ES2896899T3 - Pinza quirúrgica - Google Patents

Abstract

Un sistema para agarrar tejido que comprende: un cuerpo principal (606) que comprende una porción (610) de cilindro que tiene un lumen (612) que se extiende a través del mismo y un pasador (650) de lanzadera posicionado al menos parcialmente en el lumen (612); una primera mordaza (602) acoplada de manera giratoria al cuerpo principal (606); una segunda mordaza (604); un brazo proximal (620) que se extiende desde la primera mordaza (602); y un dispositivo (700) de entrega que comprende una varilla (714) de accionamiento y un imán (718) de acoplamiento configurado para acoplarse magnéticamente de forma liberable al cuerpo principal (606), en el que el sistema está configurado de manera que una fuerza aplicada al brazo proximal (620) a través del pasador (650) de lanzadera haga girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604).

Description

DESCRIPCIÓN

Pinza quirúrgica

Referencia cruzada a solicitudes relacionadas

Esta solicitud reivindica la prioridad de la Solicitud Provisional de EE.UU., con número de serie 61/778.264, presentada el 12 de marzo de 2013, y de la Solicitud de patente de EE.UU., con número de serie 14/019.404, presentada el 5 de septiembre de 2013.

Campo

La presente invención está dirigida a sistemas para proporcionar manipulación o tracción remotas de tejido utilizando una o más pinzas.

Antecedentes

Muchos procedimientos quirúrgicos están cambiando hacia el uso de enfoques mínimamente invasivos que están configurados para minimizar el número y tamaño de incisiones que se realizan en un paciente. Los procedimientos mínimamente invasivos, tales como los procedimientos endoscópicos y laparoscópicos, pueden estar asociados con menos dolor, una recuperación postquirúrgica más rápida, una hospitalización más corta y una reducción de las complicaciones en comparación con los procedimientos quirúrgicos abiertos. Durante los procedimientos mínimamente invasivos, puede ser deseable volver a posicionar o manipular el tejido de otra manera; sin embargo, la introducción de dispositivos adicionales para asir el tejido puede aglomerar los sitios de acceso proporcionados por las incisiones, lo que puede requerir la formación de sitios de acceso mayores o adicionales. Por consiguiente, puede ser deseable proporcionar uno o más dispositivos que puedan retraer o manipular tejido sin la necesidad de tener una parte del dispositivo presente en un sitio de acceso al cuerpo.

El documento US 2013/030462 A1 describe un sistema para agarrar tejido que comprende un cuerpo principal que comprende una parte de cilindro que tiene un lumen que se extiende a través del mismo y un pasador de lanzadera posicionado al menos parcialmente en el lumen, una primera mordaza acoplada de forma giratoria al cuerpo principal, una segunda mordaza y dientes de engranaje proximales que se extienden desde la primera mordaza.

Breve resumen

Según un aspecto de la invención, se proporciona un sistema para agarrar tejido como se define en la reivindicación 1. Las características opcionales están definidas por las reivindicaciones dependientes. A continuación, se describen realizaciones ejemplares de la invención con referencia a las Figuras 6A-7D.

Aquí se describen dispositivos, sistemas y métodos ejemplares para proporcionar tracción remota para el tejido.

En algunas variantes, los sistemas descritos aquí pueden comprender un dispositivo de agarre. El dispositivo de agarre puede comprender un cuerpo principal que comprende una parte cilíndrica que tiene un lumen que se extiende a través del mismo, una primera mordaza acoplada de manera giratoria al cuerpo principal y una segunda mordaza. La pinza puede comprender además un brazo proximal que se extiende desde la primera mordaza, en el que al menos una parte del brazo proximal está expuesta desde el cuerpo principal. El dispositivo puede estar configurado de modo que una o más fuerzas (por ejemplo, una fuerza de compresión o similar) se apliquen a la parte expuesta del brazo proximal y el cuerpo principal haga girar la primera mordaza con respecto a la segunda mordaza. Adicional o alternativamente, el dispositivo puede estar configurado de manera que el avance de una varilla de accionamiento a través del lumen de la porción de cilindro haga girar la primera mordaza con relación a la segunda mordaza.

En algunas variantes, el lumen de la porción de cilindro puede comprender un segmento proximal y un segmento distal de manera que un diámetro del segmento proximal sea mayor que un diámetro del segmento distal. En algunas de estas variantes, el lumen puede comprender además un segmento intermedio entre el segmento proximal y el segmento distal de manera que un diámetro del segmento intermedio sea mayor que un diámetro del segmento proximal y un diámetro del segmento distal. Al menos una porción del dispositivo puede estar formada de uno o más materiales magnéticos o ferromagnéticos. En algunas variantes, el dispositivo puede comprender además un miembro excéntrico de leva unido a la primera mordaza de modo que la rotación del miembro excéntrico de leva esté configurada para hacer girar la primera mordaza. El brazo proximal puede comprender un segmento curvo. En algunas de estas variantes, el brazo proximal puede comprender además un segmento recto colocado entre el segmento curvo y la primera mordaza. La primera mordaza puede ser solicitada de manera giratoria hacia la segunda mordaza.

También se describen aquí sistemas para agarrar tejido. El sistema puede comprender una pinza y un dispositivo de entrega. La pinza puede comprender un cuerpo principal que comprende una porción de cilindro que tiene un lumen que se extiende a través del mismo, una primera mordaza acoplada de manera giratoria al cuerpo principal y a una segunda mordaza. La pinza puede comprender un brazo proximal conectado a la primera mordaza, de modo que la rotación del brazo proximal con respecto al cuerpo principal haga girar la primera mordaza alejándola de la segunda mordaza. En algunas variantes, la pinza puede comprender además un miembro excéntrico de leva unido a la primera mordaza, en el que la rotación del miembro excéntrico de leva está configurada para hacer girar la primera mordaza. En algunas de estas variantes, el brazo proximal puede comprender un segmento curvo, y en algunas de estas variantes puede comprender un segmento recto colocado entre el segmento curvo y la primera mordaza.

Los dispositivos de entrega descritos aquí pueden comprender un mango, una porción distal de aplicación configurada para acoplarse de manera liberable a la pinza, un árbol que conecta el mango y la porción distal de aplicación, y una varilla de accionamiento. La varilla de accionamiento se puede hacer avanzar a través del lumen para hacer girar la primera mordaza alejándola de la segunda mordaza. En algunas variantes, el dispositivo de entrega comprende una funda de bloqueo que tiene un extremo distal expandible. El dispositivo de entrega puede estar configurado para expandir la porción distal expandible desde una configuración no expandida a una configuración expandida en el lumen de la porción de cilindro para acoplar la funda de bloqueo a la pinza. En algunas de estas variantes, el lumen de la porción de cilindro puede comprender un segmento proximal y un segmento distal, en que un diámetro del segmento proximal es mayor que un diámetro del segmento distal. La porción distal expandible de la funda de bloqueo puede ser hecha avanzar a través del segmento proximal en una configuración no expandida y puede evitarse que avance a través del segmento proximal cuando está en la configuración no expandida.

En algunas de estas variantes, el lumen puede comprender además un segmento intermedio entre el segmento proximal y el segmento distal, en el que el diámetro del segmento intermedio es mayor que el diámetro del segmento proximal y el diámetro del segmento distal. La porción distal expandible de la funda de bloqueo puede estar configurada para expandirse en la sección intermedia, de modo que se evite que la porción distal expandible de la funda de bloqueo sea retirada a través del segmento proximal cuando se expande la porción distal expandible de la funda de bloqueo. La varilla de accionamiento puede estar colocada dentro de la funda de bloqueo y puede estar configurada de manera que el avance de la varilla de accionamiento con respecto a la funda de bloqueo expanda la porción distal expandible de la funda de bloqueo. En algunas de estas variantes, la porción distal expandible de la funda de bloqueo puede comprender al menos un saliente interno configurado para encajar al menos en la muesca de la varilla de accionamiento. El avance de la varilla de accionamiento con respecto a la funda de bloqueo puede deslizar el al menos un saliente interno con respecto a la al menos una muesca para expandir la porción distal expandible de la funda de bloqueo.

En algunas variantes, la porción distal de aplicación del dispositivo de entrega puede comprender un imán de acoplamiento. En algunas de estas variantes, la retracción del imán de acoplamiento puede desacoplar la pinza de la porción distal de aplicación. La retracción de la varilla de accionamiento puede estar configurada para retraer el imán de acoplamiento. En algunas variantes, la porción distal de aplicación puede comprender un resorte (por ejemplo, un resorte de torsión, un resorte en voladizo o similar) colocado para solicitar el imán de acoplamiento hacia una posición avanzada.

Breve descripción de los dibujos

Las FIGS. 1A-1C representan vistas en perspectiva de una variante ilustrativa de los sistemas descritos aquí.

Las FIGS. 2A-2F representan vistas laterales en sección transversal de una porción distal de una variante de los dispositivos de entrega descritos aquí y una variante de las pinzas descritas aquí.

Las FIGS. 3A, 3B, 4A y 4B representan vistas laterales en sección transversal de variantes ilustrativas de las pinzas descritas aquí.

Las FIGS. 5A-5D representan una variante de los métodos ejemplares descritos aquí.

Las FIGS. 6A y 6B muestran vistas en perspectiva y laterales, respectivamente, de una variante de una pinza como se ha descrito aquí. La FIG. 6C muestra una vista lateral en sección transversal de la pinza de las FIGS. 6A y 6B.

Las FIGS. 7A-7D representan vistas laterales en sección transversal de una porción distal de una variante de los dispositivos de entrega descritos aquí y la pinza de las FIGS. 6A y 6B.

Descripción detallada

Aquí se describen dispositivos, sistemas y métodos ejemplares para proporcionar suspensión/tracción o manipulación remota de tejido durante procedimientos mínimamente invasivos. Generalmente, los sistemas descritos aquí incluyen una pinza que está configurada para conectarse de manera liberable al tejido. La pinza puede estar configurada además para ser atraída por uno o más imanes colocados externamente al cuerpo para mover, volver a posicionar y/o sujetar la pinza (lo que a su vez puede proporcionar tracción al tejido sujetado por la pinza). Los sistemas descritos aquí también pueden comprender un dispositivo de entrega. Los dispositivos de entrega descritos aquí están configurados generalmente para transportar de forma liberable la pinza, y pueden estar configurados además para accionar la pinza para conectar selectivamente la pinza al tejido o liberar la pinza del tejido. Los dispositivos de entrega típicamente están configurados además para liberar la pinza del dispositivo de entrega (por ejemplo, después de que la pinza se haya conectado al tejido). En algunos casos, el dispositivo de entrega puede estar configurado para volver a acoplarse a la pinza para volver a posicionar o retirar la pinza. En otros casos, el sistema puede comprender un dispositivo de recuperación separado configurado para volver a posicionar o retirar la pinza. En algunos casos, el dispositivo de entrega o el dispositivo de recuperación se pueden utilizar con la pinza para extraer tejido del cuerpo. Por ejemplo, la pinza puede conectarse a un tejido tal como la vesícula biliar, el tejido puede separarse mediante corte del cuerpo (por ejemplo, utilizando una o más herramientas quirúrgicas) y la pinza puede ser recuperada utilizando el dispositivo de entrega u otro dispositivo de recuperación para extraer la pinza y el tejido del cuerpo.

En algunas variantes, el sistema puede comprender además un elemento de control magnético (que puede incluir uno o más imanes), que puede estar configurado para ser posicionado fuera del cuerpo y para proporcionar una fuerza magnética a la pinza cuando la pinza está posicionada en el cuerpo. (por ejemplo, para mover, volver a posicionar y/o sujetar la pinza). Aunque se describen juntos a continuación ejemplos ilustrativos de las pinzas y dispositivos de entrega, debería apreciarse que cualquiera de las pinzas descritas aquí puede usarse con cualquiera de los dispositivos de entrega descritos aquí. Debería apreciarse que las pinzas aquí descritas pueden ser accionadas y entregadas usando cualquier dispositivo de entrega adecuado, y que los dispositivos de entrega descritos aquí pueden usarse para accionar y entregar cualquier pinza o dispositivo de agarre adecuado.

Generalmente, los métodos ejemplares descritos aquí comprenden conectar de manera liberable una pinza (tal como una de las pinzas descritas aquí) a un tejido, y proporcionar una fuerza magnética a la pinza para mover y/o sujetar la pinza y proporcionar tracción al tejido agarrado por la pinza. La fuerza magnética puede ser proporcionada por un elemento de control magnético configurado para atraer magnéticamente la pinza. En algunas variantes, la pinza puede estar conectada de forma liberable a un tejido dentro del cuerpo, y el elemento de control magnético puede ser posicionado externamente al cuerpo para atraer magnéticamente a la pinza. Para conectar la pinza al tejido, la pinza se puede acoplar de forma liberable con un dispositivo de entrega, en el que el dispositivo de entrega está configurado para accionar la pinza. El dispositivo de entrega puede accionar la pinza para conectar de forma liberable la pinza al tejido, y puede expulsar o desacoplar de otra manera la pinza después de que la pinza esté conectada al tejido. Cuando la pinza está desacoplada del dispositivo de entrega, la pinza puede ser atraída por una fuerza magnética externa al cuerpo y puede mover o sujetar tejido de otro modo sin la necesidad de tener un árbol u otra parte de un dispositivo posicionado en un orificio laparoscópico u otro sitio de acceso. Esto puede reducir la cantidad de sitios de acceso necesarios para proporcionar una suspensión remota de tejido, lo que puede permitir procedimientos quirúrgicos más rápidos y confiables. En algunos casos, el dispositivo de entrega (u otro dispositivo, tal como un dispositivo de agarre) puede usarse para desconectar la pinza del tejido. A continuación, la pinza se puede volver a posicionar y volver a unir al tejido (ya sea al mismo tejido o a un tejido diferente), o se puede extraer del cuerpo.

Las FIGS. 1A-1C representan una variante del sistema aquí descrito y que no está de acuerdo con la invención. Específicamente, la FIG. 1A muestra una vista en perspectiva de un sistema que comprende un dispositivo (100) de entrega y una pinza (200). La pinza puede acoplarse de forma liberable al dispositivo (100) de entrega (como se muestra en las FIGS. 1A y 1B), y puede desacoplarse del dispositivo de entrega (como se muestra en la FIG. 1C). Cuando la pinza (200) está acoplada al dispositivo (100) de entrega, el dispositivo (100) de entrega puede accionar la pinza para conectar la pinza al tejido o liberar la pinza del mismo.

Como se muestra en la FIG. 1A, el dispositivo (100) de entrega puede comprender un mango (104), un árbol (106) que se extiende desde el mango (104) y una porción distal (108) de aplicación en un extremo distal del árbol (106). En algunas variantes, el dispositivo (100) de entrega y la pinza (200) pueden estar configurados para introducción laparoscópica en el cuerpo. Por consiguiente, en algunas variantes, la pinza (200) y el dispositivo (100) de entrega pueden estar configurados para su avance a través de un orificio laparoscópico de 10 mm. En estas variantes, el diámetro exterior de la pinza puede ser menor o igual a aproximadamente 10 mm. Además, el dispositivo (100) de entrega puede estar configurado de manera que el árbol (106) y la porción distal (108) de aplicación tengan cada uno un diámetro. menor o igual a aproximadamente 10 mm. En algunas de estas variantes, la porción distal (108) de aplicación puede tener un diámetro exterior menor o igual a aproximadamente 10 mm, mientras que el árbol (106) tiene un diámetro exterior menor o igual a aproximadamente 5 mm. En estas variantes, puede ser posible hacer avanzar la porción distal (108) de aplicación a través de un orificio laparoscópico de 10 mm, y hacer avanzar más un segundo dispositivo que tiene un diámetro de aproximadamente 5 mm o menos a través del orificio mientras el árbol (106) está posicionado en el orificio. Debería apreciarse que el árbol (106) puede tener cualquier diámetro adecuado (por ejemplo, entre aproximadamente 1 mm y aproximadamente 15 mm, entre aproximadamente 5 mm y aproximadamente 10 mm, o similar). El árbol (106) y la porción distal (108) de aplicación pueden estar formados de cualesquiera materiales adecuados, tal como uno o más plásticos o metales de clase médica de alta resistencia, tal como acero inoxidable, cobalto cromo, PEEK, uno o más nailon, poliimida o similares.

Generalmente, el mango (104) comprende un mecanismo de control de accionamiento que puede ser manipulado por un usuario para accionar la pinza de forma controlable. En algunas variantes, el dispositivo de entrega puede comprender un control de desacoplamiento separado, que un usuario puede utilizar para desacoplar la pinza (200) del dispositivo (100) de entrega. En otras variantes, el dispositivo (100) de entrega puede estar configurado de manera que un usuario pueda utilizar el mecanismo de control de accionamiento para desacoplar la pinza del dispositivo de entrega además de para accionar la pinza. Por ejemplo, en la variante del dispositivo (100) de entrega representado en las Figs. 1A-1C, el mango (104) del dispositivo (100) de entrega puede comprender una porción (110) de agarre y un mecanismo de control de accionamiento que comprende un gatillo (112). Aunque se muestra en las FIGS. 1A-1C como un gatillo (112), debe apreciarse que el mecanismo de control de accionamiento puede comprender cualquier elemento de control adecuado (por ejemplo, una corredera, un botón de mando o similar) capaz de accionar la pinza (200) como se describe con más detalle a continuación. El gatillo (112) puede estar configurado tanto para accionar la pinza (200) como para desacoplar la pinza (200) del dispositivo (100) de entrega.

Específicamente, en algunas variantes, el gatillo (112) puede moverse entre tres posiciones. Aunque a continuación se analizarán tres posiciones distintas, debería apreciarse que el gatillo (112) también puede asumir una o más posiciones intermedias entre estas posiciones. De las tres posiciones, el gatillo puede moverse entre una primera posición (como se muestra en la FIG. 1A) y una segunda posición (como se muestra en la FIG. 1B) para accionar la pinza (200). Específicamente, la pinza (200) puede comprender una primera mordaza (202) y una segunda mordaza (204), y al menos una de la primera mordaza (202) y de la segunda mordaza (204) pueden estar configuradas para girar con respecto a la pinza (200). La pinza (200) puede ser accionada entre una configuración abierta y una configuración cerrada.

En la configuración abierta, la primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204) pueden ser mantenidas en posiciones separadas de manera giratoria para definir un espacio entre la primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204), como se muestra en la FIG. 1B. En la configuración cerrada, la primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204) pueden ser solicitadas de manera giratoria una hacia la otra, como se muestra en la FIG. 1A. Aunque la primera mordaza (202) se muestra en la FIG. 1B como estando en contacto con la segunda mordaza (204) cuando la pinza (200) está en la configuración cerrada, debería apreciarse que cuando la pinza (200) está conectada al tejido, el tejido posicionado entre la primera mordaza (202) y la segunda mordaza ( 204) puede impedir que la primera mordaza (202) entre en contacto con la segunda mordaza (204) cuando la pinza (200) está en la configuración cerrada.

La pinza (200) puede ser accionada entre las configuraciones cerrada y abierta para conectar de forma liberable la pinza (200) al tejido. Por ejemplo, cuando el gatillo (112) está en la primera posición (como se muestra en la FIG. 1A), la pinza (200) puede estar colocada en la configuración cerrada. Cuando el gatillo (112) se mueve a la segunda posición (como se muestra en la FIG. 1B), la pinza (200) se puede mover a la configuración abierta. En variantes en las que la primera mordaza (202) está configurada para girar con respecto a la pinza (200), mover el gatillo (112) desde la primera posición a la segunda posición puede hacer girar la primera mordaza (202) alejándola de la segunda mordaza (204), mientras que mover el gatillo desde la segunda posición de nuevo a la primera posición, puede hacer girar la primera mordaza (202) hacia la segunda mordaza (204). Por consiguiente, moviendo el gatillo (112) entre la primera y la segunda posiciones, un usuario puede abrir y cerrar selectivamente las mordazas de la pinza (200) utilizando el dispositivo (100) de entrega. Para conectar la pinza (200) al tejido, un usuario puede colocar el gatillo (112) en la segunda posición (o una posición intermedia entre la primera y la segunda posiciones) para abrir (o abrir parcialmente) las mordazas, y puede manipular el dispositivo (100) de entrega para posicionar el tejido entre la primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204). Con el tejido posicionado entre las mordazas, el gatillo (112) puede ser devuelto a la primera posición para sujetar las mordazas contra el tejido, conectando así de forma liberable la pinza (200) al tejido.

Como se mencionó anteriormente, el gatillo (112) puede estar configurado para desacoplar la pinza (200) del dispositivo de entrega. Por ejemplo, el gatillo (112) puede ser movido desde la primera posición (como se muestra en la FIG. 1A) a una tercera posición (como se muestra en la FIG. 1C), y el dispositivo (100) de entrega puede estar configurado para desacoplarse del miembro de agarre cuando el gatillo se mueve a la tercera posición (como se describirá con más detalle a continuación). Cuando se usa el mismo mecanismo de control de accionamiento para accionar la pinza y desacoplar la pinza del dispositivo de entrega, puede ser deseable desacoplar la pinza del dispositivo de entrega cuando la pinza (200) está en una configuración cerrada y aplicada al tejido. Por consiguiente, en algunas variantes, la primera posición del gatillo (112) (que puede corresponder a una configuración cerrada de la pinza (200)) puede ser una posición intermedia entre la segunda posición y la tercera posición. En estas variantes, cuando el gatillo (112) se coloca en la segunda posición para colocar la pinza (200) en una configuración abierta, el gatillo (112) se moverá a través de la primera posición (que puede mover la pinza (200) a una configuración cerrada) antes de que alcance la tercera posición. Así, la pinza (200) se puede mover a la configuración cerrada antes de ser desacoplada del dispositivo (100) de entrega.

Los dispositivos de entrega descritos aquí pueden estar configurados para accionar, acoplarse y desacoplarse de las pinzas aquí descritas de cualquier manera adecuada. Por ejemplo, las FIGS. 2A-2F ilustran un mecanismo adecuado (no de acuerdo con la invención) mediante el cual se puede configurar un dispositivo de entrega para accionar y acoplar/desacoplar una pinza. Por ejemplo, la FIG. 2A representa una vista lateral en sección transversal de variantes de la pinza (200) y una porción distal del dispositivo (100) de entrega, cada uno descrito anteriormente con respecto a las FIGS. 1A-1C. Como se muestra allí, la pinza (200) puede comprender una primera mordaza (202), una segunda mordaza (204) y un cuerpo principal (206). Generalmente, la primera mordaza (202) está conectada de manera giratoria al cuerpo principal (206) en un punto (208) de pivote, de modo que la primera mordaza (202) puede girar con respecto al cuerpo principal (206). En algunas variantes (como la que se muestra en las FIGS.2A-2F), la segunda mordaza (204) puede estar fija con relación al cuerpo principal (206), mientras que en otras variantes la segunda mordaza (204) también se puede conectar de manera giratoria al cuerpo principal (206). Cuando la segunda mordaza (204) está fija con relación al cuerpo principal, la segunda mordaza (204) puede estar formada separada del cuerpo principal (206) y posteriormente unida al mismo, o puede estar formada integralmente con el cuerpo principal (206). Cuando una mordaza como se describe aquí está configurada para girar con respecto a un punto de pivote, la mordaza puede estar configurada para girar de cualquier manera adecuada. En algunas variantes, una mordaza puede estar conectada al cuerpo principal a través de un pasador de rotación, de modo que la mordaza pueda girar alrededor del pasador de rotación (o la mordaza y el pasador de rotación pueden girar con relación al cuerpo principal). En otras variantes, la mordaza se puede conectar al cuerpo principal a través de una articulación activa.

La primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204) pueden ser solicitadas de manera giratoria una hacia la otra (por ejemplo, hacia una configuración cerrada). En variantes en las que la primera mordaza (202) está conectada de forma giratoria al cuerpo principal, la primera mordaza (202) puede ser solicitada de manera giratoria hacia la segunda mordaza (204). Por ejemplo, en algunas variantes, la pinza (200) puede comprender un resorte tal como un resorte de torsión o un resorte en voladizo (no mostrado), que puede solicitar elásticamente la primera mordaza (202) hacia la segunda mordaza (204). En variantes en las que la segunda mordaza (204) está conectada de forma giratoria al cuerpo principal, la segunda mordaza (204) también puede ser solicitada hacia la primera mordaza (202) (por ejemplo, mediante uno o más resortes). La solicitación de las mordazas hacia la configuración cerrada puede actuar para mantener el tejido posicionado entre la primera mordaza (202) y la segunda mordaza (204).

Como se muestra en la FIG. 2A, el cuerpo principal (206) de la pinza puede comprender una porción (210) de cilindro con un lumen (212) que se extiende a su través. Una porción del dispositivo (100) de entrega puede ser hecha avanzar a través del lumen (212) para hacer girar la primera mordaza (202) (y en algunos casos, la segunda mordaza (204) en variantes en las que la segunda mordaza (204) está conectada de manera giratoria al cuerpo principal (206)) con respecto al cuerpo principal (206), como se describirá con más detalle a continuación. En algunas variantes, el lumen (212) puede tener un diámetro constante. En otras variantes, diferentes porciones del lumen (212) pueden tener diferentes diámetros.

Por ejemplo, en la variante de la pinza (200) mostrada en las FIGS. 2A-2F, el lumen (212) de la porción (210) de cilindro puede comprender un segmento proximal (214), un segmento distal (216) y un segmento intermedio (218) posicionado entre el segmento proximal (214) y el segmento distal (216). Como se muestra en la FIG. 2A, el segmento proximal (214) puede tener un diámetro mayor que el segmento distal (216), y el segmento intermedio (218) puede tener un diámetro mayor que el segmento proximal (214) y el segmento distal (216). Los segmentos proximal (214), distal (216) e intermedio (218) pueden ayudar a mantener un acoplamiento con el dispositivo (100) de entrega, como se describirá con más detalle a continuación.

La porción (210) de cilindro de la pinza (200) puede estar dimensionada y configurada para aplicarse mediante la porción distal (108) de aplicación del dispositivo (100) de entrega para acoplar de forma liberable la pinza (200) al dispositivo (100) de entrega. En algunas variantes, el diámetro exterior de la porción (210) de cilindro puede tener un diámetro constante, o puede tener diferentes porciones de la porción (210) de cilindro con diferentes diámetros, como se describe con más detalle a continuación. Volviendo al dispositivo (100) de entrega, en la variante del dispositivo de entrega mostrada en las FIGS.

2A-2F, el dispositivo (100) de entrega puede comprender una varilla (114) de accionamiento dispuesta de forma deslizable en el árbol (106). La varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar a través del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200) para accionar la pinza (200), como se describirá con más detalle a continuación. También se muestra en la FIG. 2A una funda (116) de bloqueo, un imán (118) de acoplamiento y un resorte (120). Cada uno de estos componentes se analizará con más detalle más adelante.

Aunque se muestra en las FIGS. 2A-2F como que tiene un imán (118) de acoplamiento, el dispositivo (100) de entrega no necesita comprender un imán de acoplamiento. En variantes del dispositivo (100) de entrega que comprenden un imán (118) de acoplamiento, el imán (118) de acoplamiento puede estar alojado de forma deslizante en un alojamiento de la porción distal (108) de aplicación, y puede estar configurado para acoplar de manera liberable el dispositivo (100) de entrega a la pinza (200). El imán (118) de acoplamiento puede moverse entre una posición avanzada (como se muestra en la FIG. 2A) y una posición retraída (como se muestra en la FIG. 2C). En variantes en las que el dispositivo de entrega comprende un resorte (120), el resorte (120) puede estar posicionado en la porción distal (108) de aplicación para solicitar el imán (118) de acoplamiento hacia la posición avanzada.

El dispositivo (100) de entrega puede estar configurado para acoplarse a la pinza (200) cuando el imán (118) de acoplamiento está en la posición avanzada. Por ejemplo, cuando la porción (108) de aplicación distal se acerca a la pinza (200), el imán (118) de acoplamiento puede atraer la pinza (200). Generalmente, al menos una porción de las pinzas descritas aquí está formada por uno o más materiales metálicos o magnéticos que pueden ser atraídos por un campo magnético. Los materiales pueden incluir uno o más materiales magnéticos o ferromagnéticos, tales como, por ejemplo, acero inoxidable, hierro, cobalto, níquel, neodimio hierro boro, samario cobalto, alnico, ferrita cerámica, aleaciones de los mismos y/o combinaciones de los mismos. Por consiguiente, una o más porciones de la pinza (200) pueden estar formadas a partir de un material magnético o ferromagnético o incluirlo de otro modo, de manera que pueda ser atraída por un campo magnético producido por el imán (118) de acoplamiento. La fuerza de atracción proporcionada por el imán (118) de acoplamiento puede sujetar la pinza (200) contra o al menos parcialmente dentro de la porción distal (108) de aplicación, como se muestra en la FIG. 2B. La pinza (200) puede ser posicionada de manera que un extremo proximal de la porción (210) de cilindro de la pinza se mantenga contra o al menos parcialmente dentro de la porción distal (108) de aplicación del dispositivo (100) de entrega.

Para desacoplar la pinza (200) de la porción distal (108) de aplicación, el imán (118) de acoplamiento puede ser retirado a la posición retraída, como se muestra en la FIG. 2C. Debido a que la fuerza aplicada por un imán disminuye en función de la distancia desde el imán, mover el imán (118) de acoplamiento a la posición retraída puede aumentar la distancia entre la pinza (200) y el imán (118) de acoplamiento (por ejemplo, la porción distal (108) de aplicación puede comprender un tope (121) que puede impedir que la pinza sea retraída con el imán (118) de acoplamiento, lo que puede reducir la fuerza de atracción que siente la pinza (200). Eventualmente, la fuerza de atracción puede ser disminuida de manera suficiente para que la pinza (200) se pueda desacoplar del dispositivo (100) de entrega.

El imán (118) de acoplamiento puede ser retraído de cualquier manera adecuada. En algunas variantes, el dispositivo (100) de entrega puede comprender una funda de control (no mostrada) que puede unirse al imán (118) de acoplamiento. La funda de control puede ser retirada o hecha avanzar selectivamente (por ejemplo, mediante un mecanismo de control en el mango (104)) para retirar y hacer avanzar, respectivamente, el imán (118) de acoplamiento. En otras variantes, una porción de la varilla (114) de accionamiento puede estar configurada para retraer el imán (118) de acoplamiento. Por ejemplo, la varilla (114) de accionamiento puede estar configurada para coger o aplicarse de otro modo al imán (118) de acoplamiento durante la retracción de la varilla (114) de accionamiento. En estas variantes, la varilla (114) de accionamiento puede retirarse hasta que la varilla (114) de accionamiento se aplique al imán (118) de acoplamiento. Una vez que la varilla (114) de accionamiento se aplica con el imán (118) de acoplamiento, la extracción adicional de la varilla (114) de accionamiento también puede extraer el imán (118) de acoplamiento.

Por ejemplo, como se muestra en las FIGS. 2A-2F, la varilla (114) de accionamiento puede estar dispuesta de forma deslizable dentro de un lumen (122) del imán (118) de acoplamiento. En algunas variantes, al menos un segmento de la varilla (114) de accionamiento puede estar dimensionado y configurado de manera que la porción de la varilla (114) de accionamiento no pueda pasar completamente a través del lumen (122). Por ejemplo, en algunas variantes, un segmento de la varilla de accionamiento puede tener un diámetro mayor que el diámetro del lumen (122). Adicional o alternativamente, el segmento puede comprender uno o más salientes que se extienden desde una superficie exterior de la varilla (114) de accionamiento y que no pueden atravesar completamente el lumen (122). Cuando el segmento de la varilla (114) de accionamiento se posiciona distal al imán (118) de acoplamiento, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar libremente con respecto al imán (118) de acoplamiento. A la inversa, la extracción de la varilla (114) de accionamiento puede tirar del segmento de la varilla (114) de accionamiento a contacto con el imán (118) de acoplamiento. Dado que el segmento no puede pasar completamente a través del lumen (122) del imán (118) de acoplamiento, la extracción adicional de la varilla (114) de accionamiento puede hacer que el segmento de la varilla (114) de accionamiento tire del imán (118) de acoplamiento y lo retire. Cuando la varilla (114) de accionamiento es hecha avanzar posteriormente, el resorte (120) puede hacer avanzar el imán (118) de acoplamiento con la varilla (114) de accionamiento hasta que el imán (118) de acoplamiento alcance la posición avanzada.

En variantes en las que el dispositivo (100) de entrega comprende una funda (116) de bloqueo dispuesta de forma deslizante en el lumen (122) del imán (118) de acoplamiento, la funda (116) de bloqueo puede estar configurada para extraer el imán (118) de acoplamiento. Por ejemplo, un segmento de la funda (116) de bloqueo puede estar dimensionado y configurado de manera que el segmento no pueda pasar completamente a través del lumen (122) del imán (118) de acoplamiento, como se describió anteriormente con respecto a la varilla (114) de accionamiento. En la variante mostrada en las FIGS. 2A-2F, la funda (116) de bloqueo puede comprender una protuberancia (124) posicionada distalmente del imán (118) de acoplamiento y dimensionada de manera que la protuberancia (124) no pueda atravesar completamente el lumen (122). En estas variantes, la extracción proximal de la funda (116) de bloqueo a través del lumen (122) puede colocar la protuberancia (124) en contacto con el imán (118) de acoplamiento, como se muestra en las FIGS. 2A y 2B. Como se muestra en la FIG. 2C, la extracción adicional de la funda (116) de bloqueo también puede extraer el imán (118) de acoplamiento (por ejemplo, en virtud del contacto entre la protuberancia (124) y el imán (118) de acoplamiento).

Como se mencionó anteriormente, los dispositivos de entrega descritos aquí pueden comprender una funda de bloqueo (aunque debería apreciarse que, en algunas variantes, el dispositivo de entrega puede no comprender una funda de bloqueo). En variantes en las que el dispositivo de entrega comprende una funda (116) de bloqueo, tal como la variante del dispositivo (100) de entrega representado en las FIGS. 2A-2F, la funda (116) de bloqueo puede estar dispuesta de forma deslizable en el árbol (106). La varilla (114) de accionamiento, a su vez, puede posicionarse al menos parcialmente dentro de la funda (116) de bloqueo. La funda (116) de bloqueo puede comprender una porción distal expandible (126) que puede estar configurada para expandirse dentro del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200) para aplicarse temporalmente a una parte interior del lumen (212), lo que puede ayudar a mantener el acoplamiento entre la pinza (200) y el dispositivo (100) de entrega.

En estas variantes, el dispositivo (100) de entrega puede estar configurado de manera que el avance de la varilla (114) de accionamiento con respecto a la funda (116) de bloqueo puede expandir la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo. Por ejemplo, la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo puede comprender al menos un saliente interno (128) que sobresale hacia adentro y está dimensionado y conformado para encajar dentro de al menos una muesca correspondiente (130) en la superficie exterior de la varilla (114) de accionamiento. Debe apreciarse que el al menos un saliente interno (128) puede ser un solo saliente (por ejemplo, un reborde anular para fijación por presión o un saliente que se extiende radialmente alrededor de parte o toda la circunferencia interior de la funda (116) de bloqueo) o múltiples salientes discretos. De manera similar, la varilla (114) de accionamiento puede comprender una sola muesca (por ejemplo, una muesca que se extiende radialmente alrededor de parte o toda la superficie exterior de la varilla (114) de accionamiento) o múltiples muescas.

La varilla (114) de accionamiento puede ser posicionada dentro de la funda (116) de bloqueo de modo que los salientes internos (128) de la funda (116) de bloqueo se posicionen en las correspondientes muescas (130) de la varilla (114) de accionamiento, como se muestra. en las FIGS. 2A-2D. Esto puede crear un ajuste por fricción o enclavamiento mecánico entre la varilla (114) de accionamiento y la funda (116) de bloqueo, lo que puede hacer que la funda (116) de bloqueo sea hecha avanzar y sea retirada con la varilla (114) de accionamiento. La aplicación entre la varilla (114) de accionamiento y la funda (116) de bloqueo puede estar configurada además de modo que, en determinadas circunstancias, la varilla (114) de accionamiento pueda ser hecha avanzar con respecto a la funda (116) de bloqueo para expandir la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo. Por ejemplo, como se muestra en las FIGS. 2A-2F, los salientes internos (128) de la funda (116) de bloqueo y las correspondientes muescas (130) de la varilla (114) de accionamiento pueden tener cada uno de ellos una porción proximal en rampa. Cuando los salientes internos (128) se posicionan dentro de las correspondientes muescas (130), la porción proximal en rampa de cada saliente interno (128) puede ser posicionada en contacto con la porción proximal en rampa de una muesca correspondiente (130). Este contacto puede proporcionar el ajuste por fricción o enclavamiento mecánico que puede permitir que la varilla (114) de accionamiento haga avanzar distalmente la funda (116) de bloqueo como se mencionó anteriormente.

Cuando se aplica una fuerza externa a la funda (116) de bloqueo para resistir el avance distal de la funda (116) de bloqueo, el avance de la varilla (114) de accionamiento puede superar la fuerza de fricción o la conexión mecánica entre las porciones proximales en rampa de los salientes internos (128) y las correspondientes muescas (130), en cuyo punto las superficies en rampa de contacto pueden deslizar entre sí cuando la varilla (114) de accionamiento comienza a avanzar distalmente con respecto a la funda (116) de bloqueo. A medida que la varilla (114) de accionamiento es hecha avanzar distalmente con respecto a la funda (116) de bloqueo, los salientes internos (128) pueden deslizar fuera de sus correspondientes muescas (130) (como se muestra en la FIG. 2E), lo que de ese modo puede expandir la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo.

Esta expansión de la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo puede ayudar a mantener el acoplamiento temporal entre el dispositivo (100) de entrega y la pinza (202), como se ilustra en las FIGS. 2D-2F. Específicamente, la funda (116) de bloqueo y la varilla (114) de accionamiento pueden ser posicionadas de manera que los salientes internos (128) de la funda (116) de bloqueo se posicionen en las respectivas muescas (130) de la varilla (114) de accionamiento, lo que puede permitir el avance y la retracción de la varilla (114) de accionamiento para hacer avanzar y retraer la funda (116) de bloqueo, como se analizó anteriormente. La pinza (200) se puede acoplar a la porción (108) de aplicación distal del dispositivo (100) de entrega, como se muestra en la FIG.2C, y la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar para comenzar a hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento y la funda (116) de bloqueo dentro del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200). La varilla (114) de accionamiento puede tener un tamaño tal que sea más pequeña que cada uno del segmento proximal (214), del segmento distal (216) y del segmento intermedio (218) del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200). Esto puede permitir que la varilla (114) de accionamiento sea hecha avanzar a través de todo el lumen (212) de la porción de cilindro. La funda (116) de bloqueo, sin embargo, puede estar dimensionada y configurada de manera que pueda pasar a través del segmento proximal (214) y del segmento intermedio (218) del lumen (212), pero se impide que entre en el segmento distal (216). En consecuencia, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar para hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento y la funda (116) de bloqueo a través del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200) hasta que la funda (116) de bloqueo alcanza el segmento distal (216) del lumen (212), como se muestra en la FIG.2D. En este punto, se puede impedir que la funda (116) de bloqueo entre en el segmento distal (216) y, por lo tanto, se puede impedir que avance más. La varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar más con relación a la pinza (200) para hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento a través del segmento distal (216) del lumen (212). Debido a que se impide que la funda (116) de bloqueo avance más, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar con respecto a la funda (116) de bloqueo. Esto puede hacer que los salientes internos (128) de la funda (116) de bloqueo deslicen fuera de sus respectivas muescas (130) y expandan la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo, como se muestra en la FIG. 2E. Específicamente, la porción distal expandible (126) puede posicionarse en el segmento intermedio (118) del lumen (112) cuando se expande.

Cuando se expande, la porción distal expandible (126) puede estar configurada para resistir que sea extraída del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200). Específicamente, la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo puede estar dimensionada y configurada de manera que, cuando se expanda, se pueda impedir que la porción distal expandible (126) atraviese el segmento proximal (214) del lumen (212) (por ejemplo, el diámetro exterior de la porción distal expandida (126) puede ser mayor que el diámetro del segmento proximal (214) del lumen (212)). Cuando la porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo se expande en el segmento intermedio (218) (como se muestra en la FIG. 2E), la funda (116) de bloqueo puede resistir tanto el avance de la funda (116) de bloqueo en el segmento distal (216) (como se analizó anteriormente) como la extracción de la funda (116) de bloqueo a través del segmento proximal (214) del lumen (212). En consecuencia, la funda (116) de bloqueo expandida puede bloquear la pinza (200) en su lugar con respecto al dispositivo (100) de entrega. Cuando la varilla (114) de accionamiento es hecha avanzar más para accionar las mordazas de la pinza (como se muestra en la FIG. 2F, y se analiza con más detalle a continuación), la varilla (114) de accionamiento puede aplicar una o más fuerzas a la pinza (200) que puede tener una tendencia a empujar la pinza (200) lejos del imán (118) de acoplamiento (lo que en algunos casos podría posiblemente desacoplar inadvertidamente la pinza (200) del dispositivo (100) de entrega), pero la aplicación entre la funda (116) de bloqueo expandida y la pinza (200) puede superar estas fuerzas para mantener la posición de la pinza (200) con respecto al dispositivo (100) de entrega.

Para liberar la funda (116) de bloqueo de la pinza (200), la varilla (114) de accionamiento puede retraerse hasta que las muescas (130) de la varilla (114) de accionamiento alcancen los salientes internos (128) de la funda (116) de bloqueo. La porción distal expandible (126) de la funda (116) de bloqueo puede ser solicitada hacia un estado no expandido de modo que los salientes internos (128) se vuelvan a posicionar ellos mismos en sus respectivas muescas (130), como se muestra en la FIG. 2D. La varilla (114) de accionamiento puede entonces ser extraída para retirar la funda (116) de bloqueo (por ejemplo, en virtud de la conexión entre las muescas (130) y los salientes internos (128)).

La pinza (200) puede estar configurada para ser accionada de cualquier manera adecuada. En algunas variantes, la pinza (200) puede estar configurada de manera que pueda ser accionada por una fuerza aplicada internamente a la pinza (200) (por ejemplo, mediante una varilla (114) de accionamiento del dispositivo (100) de entrega hecha avanzar a través del lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200), como se ha analizado con más detalle a continuación), y puede estar configurada adicionalmente de manera que pueda ser accionada por una fuerza aplicada externamente de una pinza (200) (por ejemplo, mediante un dispositivo de agarre). Por ejemplo, en la variante de la pinza (200) mostrada en las FIGS. 2A-2F, la pinza (200) puede comprender un brazo proximal (220) conectado a la primera mordaza (202), en el que la rotación del brazo proximal (220) hace girar la primera mordaza (202) con respecto al cuerpo principal (206) y la segunda mordaza (204) de la pinza (200). El brazo proximal (220) puede actuar como una palanca y/o una leva para hacer girar la primera mordaza (202).

Por ejemplo, en algunos casos, el brazo proximal (220) puede actuar como una leva para hacer girar la primera mordaza (202). En estos casos, la varilla (114) de accionamiento del dispositivo (100) de entrega puede hacer girar la primera mordaza (202). Específicamente, una porción del brazo proximal (220) puede estar alineada con relación al lumen (212) de modo que el avance de la varilla (114) de accionamiento a través del lumen (212) empuje la varilla (114) de accionamiento a contacto con el brazo proximal. (220), como se ilustra en la FIG. 2E. Una vez en contacto con el brazo proximal (220), el avance de la varilla (114) de accionamiento puede empujar contra el brazo proximal (220). El brazo proximal (220) puede actuar como una leva para convertir el movimiento lineal de la varilla (114) de accionamiento en rotación del brazo proximal (220), que a su vez puede hacer girar la primera mordaza (202) alejándola de la segunda mordaza (204) como se muestra en la FIG.2F. Cuando la primera mordaza (202) se solicita elásticamente hacia la segunda mordaza (204), la rotación del brazo proximal (220) puede superar esta solicitación elástica, lo que puede permitir que la varilla (114) de accionamiento sujete la primera mordaza (202) en su posición abierta. Además, la primera mordaza (202) puede girar de nuevo hacia la segunda mordaza (204) cuando se retrae la varilla (114) de accionamiento.

Además, en la variante de la pinza (200) mostrada en las FIGS. 2A-2F, al menos una parte del brazo proximal (220) puede quedar expuesta con respecto al cuerpo principal (206), lo que puede permitir que un dispositivo de agarre sujete el brazo proximal (220) para hacer girar la primera mordaza (202) con respecto a la segunda mordaza (204). Por ejemplo, se pueden aplicar fuerzas opuestas (representadas por flechas (222) en la FIG. 2A) (por ejemplo, mediante un dispositivo de agarre) a la parte expuesta del brazo proximal (220) y el cuerpo principal (206) para provocar que el brazo proximal (220) gire alrededor del punto (208) de pivote (lo que a su vez puede hacer girar la primera mordaza (202) alejándola de la segunda mordaza (204)).

Aunque el brazo proximal (220) se muestra en las Figs. 2A-2F como curvo, debería apreciarse que, en algunas variantes, las pinzas aquí descritas pueden comprender también uno o más segmentos rectos. Por ejemplo, las FIGS.

3A y 3B representan vistas laterales en sección transversal de una variante de este tipo de una pinza (300) que puede usarse con los sistemas descritos aquí. Como se muestra allí, la pinza (300) puede comprender una primera mordaza (302), una segunda mordaza (304) y un cuerpo principal (306). La primera mordaza (302) se puede acoplar de forma giratoria al cuerpo principal (3065) en un punto (308) de pivote, y el cuerpo principal (306) de la pinza (300) puede comprender una porción (310) de cilindro que tiene un lumen (312) extendiéndose a su través. En algunas variantes, el lumen (312) puede comprender un segmento proximal (314), un segmento distal (316) y un segmento intermedio (318), que pueden estar configurados como se describió anteriormente con respecto a la variante de la pinza (200) representada en las FIGS. 2A-2F.

Como se muestra en las FIGS. 3A y 3B (no de acuerdo con la invención), la pinza (300) puede comprender un brazo proximal (320) conectado a, o que se extiende de otro modo desde la primera mordaza (302) de manera que la rotación del brazo proximal (320) alrededor del punto (308) de pivote también hace girar la primera mordaza (302) alrededor del punto de pivote. En esta variante, el brazo proximal (320) puede comprender un segmento recto (322) y un segmento curvo (324), y el brazo proximal (320) puede actuar como una leva y/o palanca para hacer girar la primera mordaza (302). Específicamente, el segmento recto (322) puede estar posicionado entre el segmento curvo (324) y la primera mordaza (302), y puede proporcionar una superficie plana que puede facilitar la aplicación del brazo proximal (320) mediante un dispositivo de agarre. Por ejemplo, como se muestra en las FIGS. 3A y 3B, al menos una porción del segmento recto (322) puede quedar expuesta desde el cuerpo principal (306). Parte o la totalidad del segmento curvo (324) también puede estar expuesto, aunque en algunas variantes, el segmento curvo (324) puede estar al menos parcialmente posicionado dentro de un canal (326) en la porción (310) de cilindro de la pinza (300). Se pueden aplicar fuerzas opuestas (representadas en la FIG. 3A por flechas (328)) (por ejemplo, mediante un dispositivo de agarre) a una porción expuesta del segmento recto (322) (y/o a una porción expuesta del segmento curvo (324), cuando al menos una porción del segmento curvo (324) está expuesta) y el cuerpo principal (306), lo que puede hacer que el brazo proximal (320) actúe como una palanca para girar alrededor del punto (308) de pivote. Este, a su vez, puede hacer girar la primera mordaza (302) alejándola de la segunda mordaza (304), como se ilustra en la FIG. 3B. Cuando la primera mordaza (302) está configurada para ser solicitada de manera giratoria hacia la segunda mordaza (304) (por ejemplo, mediante uno o más resortes, como se ha descrito con más detalle anteriormente), y las fuerzas (328) que sujetan la primera mordaza (302) girada lejos de la segunda mordaza (304) se retiran del brazo proximal (320) y del cuerpo principal (306), la primera mordaza (302) puede girar de nuevo hacia la segunda mordaza (304), como se ilustra en la FIG. 3A. Cuando se coloca tejido entre la primera mordaza (302) y la segunda mordaza (304), esto puede conectar la pinza (300) al tejido como se analizó con más detalle anteriormente.

Además, un dispositivo de entrega (tal como el dispositivo (100) de entrega descrito anteriormente con respecto a las FIGS.

1A-1C y 2A-2F) puede estar configurado para accionar las mordazas de la pinza (300) a través de la porción (310) de cilindro, como se ilustra en las FIGS. 3A y 3B. La porción distal (108) de aplicación del dispositivo (100) de entrega puede aplicarse a la porción (310) de cilindro de la pinza (300) (como se analizó con más detalle anteriormente), y la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar a través del lumen (312) de la parte (310) de cilindro hasta que la varilla (114) de accionamiento contacta con el segmento curvo (324) del brazo proximal (320), como se muestra en la FIG. 3A. En algunos casos, el avance de la varilla (114) de accionamiento hasta este punto puede hacer que una funda (116) de bloqueo del dispositivo (100) de entrega se acople al lumen (312) de la porción (310) de cilindro de la pinza (300), como se ha descrito con más detalle anteriormente. Un avance adicional de la varilla (114) de accionamiento puede empujar la varilla (114) de accionamiento contra el segmento curvo (324) del brazo proximal (320), y el brazo proximal (320) puede actuar como una leva para convertir el movimiento lineal de la varilla (114) de accionamiento en movimiento de rotación del brazo proximal (320). A medida que la varilla (114) de accionamiento hace girar el brazo proximal (320), la primera mordaza (302) puede girar alejándose de la segunda mordaza (304), como se muestra en la FIG. 3B. Cuando se retira la varilla (114) de accionamiento, la primera mordaza (302) puede ser solicitada para girar hacia la segunda mordaza (304) para devolver la primera mordaza (302) hacia la segunda mordaza (304). En consecuencia, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar y ser retirada para hacer que la primera mordaza (302) gire alejándose y acercándose, respectivamente, de la segunda mordaza (304). Además, posicionar el segmento recto (322) entre el segmento curvo (324) y el punto (308) de pivote puede crear un brazo de momento más largo, lo que puede reducir la fuerza que debe ser aplicada al segmento curvo (324) por la varilla (104) de accionamiento para hacer girar la primera mordaza (302). Aunque el brazo proximal (320) mostrado en las FIGS. 3A y 3B está configurado de manera que una parte cóncava del segmento curvo (324) se enfrenta al lumen (312) de manera que la varilla (114) de accionamiento contacta con la porción cóncava del segmento curvo (324) durante el avance de la varilla (114) de accionamiento, el segmento curvo puede estar configurado en su lugar de modo que una porción convexa de un segmento curvo se enfrente al lumen de modo que la varilla (114) de accionamiento contacte con la porción convexa del segmento curvo durante el avance de la varilla (114) de accionamiento.

Aunque las variantes de las pinzas representadas en las FIGS. 2A-2F y 3A-3B comprenden cada uno un brazo proximal que está configurado para ser utilizado tanto como leva y como palanca para accionar la pinza; en algunas variantes, la pinza puede comprender un primer mecanismo que puede actuar como una leva para accionar la pinza y un segundo mecanismo que puede actuar como palanca para accionar la pinza. Por ejemplo, las FIGS. 4A y 4B representan una de tales variantes de una pinza (400) adecuada para su uso con los sistemas descritos aquí. Como se muestra allí, la pinza (400) puede comprender una primera mordaza (402), una segunda mordaza (404) y un cuerpo principal (405). La primera mordaza (402) puede estar acoplada de forma giratoria al cuerpo principal (406) en un punto (408) de pivote, y el cuerpo principal (406) de la pinza (400) puede comprender una porción (410) de cilindro que tiene un lumen ( 412) extendiéndose a su través. En algunas variantes, el lumen (412) puede comprender un segmento proximal (414), un segmento distal (416) y una parte intermedia (418), que pueden estar configuradas como se describió anteriormente con respecto a la variante de la pinza (200) representado en las FIGS. 2A-2F.

También se muestran en las FIGS. 4A y 4B (no de acuerdo con la invención) un brazo proximal (420) y un miembro excéntrico (422) de leva. Cada uno del brazo proximal (420) y del miembro excéntrico (422) de leva puede estar unido a la primera mordaza (402), de modo que la rotación del brazo proximal (420) o del miembro excéntrico (422) de leva con respecto al punto (408) de pivote puede hacer girar la primera mordaza (402). Por ejemplo, se pueden aplicar fuerzas opuestas (representadas por flechas (428)) al cuerpo principal (406) y al brazo proximal (420), que pueden hacer girar el brazo proximal (420) con respecto al cuerpo principal (406) y actuar como una palanca para hacer girar la primera mordaza (402) alejándola de la segunda mordaza (404), como se muestra en la FIG.4B. En algunas variantes, la primera mordaza (402) puede ser solicitada de manera giratoria hacia la segunda mordaza (404) (por ejemplo, a través de uno o más resortes, como se ha descrito con más detalle anteriormente), de modo que cuando las fuerzas (428) se eliminan del brazo proximal (420) y/o del cuerpo principal (406), la primera mordaza (402) puede girar hacia la segunda mordaza (404), como se ilustra en la FIG. 4A.

De manera similar, el miembro excéntrico (422) de leva puede ser hecho girar mediante una porción de un dispositivo de entrega que puede ser hecho avanzar a través del lumen (412) de la porción (410) de cilindro de la pinza (400). En algunos casos, el dispositivo (100) de entrega descrito anteriormente puede accionar la pinza (400). La porción distal (108) de aplicación del dispositivo (100) de entrega puede aplicarse a la porción (410) de cilindro de la pinza (400) (como se analizó con más detalle anteriormente), y la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar a través del lumen (412) de la porción (410) de cilindro hasta que la varilla (114) de accionamiento contacta con el miembro excéntrico (422) de leva (que puede estar alineado con el lumen (412)), como se muestra en la FIG.4A. En algunos casos, hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento hasta este punto puede hacer que una funda (116) de bloqueo del dispositivo (100) de entrega se acople al lumen (412) de la porción (410) de cilindro de la pinza (400), como se ha descrito con más detalle anteriormente. Un avance adicional de la varilla (114) de accionamiento puede empujar contra el miembro excéntrico (422) de leva, lo que puede convertir el movimiento lineal de la varilla (114) de accionamiento en un movimiento giratorio del miembro excéntrico (422) de leva. A medida que la varilla (114) de accionamiento hace girar el miembro excéntrico (422) de leva, la primera mordaza (402) puede girar alejándose de la segunda mordaza (404), como se muestra en la FIG. 4B. Cuando se retira la varilla (114) de accionamiento, la primera mordaza (402) puede ser solicitada para girar de nuevo hacia la segunda mordaza (404). Por consiguiente, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar y ser retirada para hacer que la primera mordaza (402) gire hacia alejándose y acercándose, respectivamente, de la segunda mordaza (404).

Volviendo a las FIGS.2E-2F, la varilla (114) de accionamiento puede ser hecha avanzar y ser retirada de cualquier manera adecuada. Por ejemplo, cuando el dispositivo (100) de entrega comprende un mecanismo de control de accionamiento, tal como una corredera, botón de mando, gatillo o similar, el mecanismo de control de accionamiento puede estar conectado operativamente a la varilla (114) de accionamiento de modo que el mecanismo de control de accionamiento pueda hacer avanzar y retraer la varilla (114) de accionamiento. Por ejemplo, en la variante del dispositivo (100) de entrega mostrado en las FIGS. 1A-1C, el gatillo (112) puede estar configurado para hacer avanzar y retraer la varilla (114) de accionamiento.

En algunas de estas variantes, el gatillo (112) puede estar configurado de manera que la rotación del gatillo (112) hacia la porción (110) de agarre extraiga la varilla (114) de accionamiento con respecto al árbol (106), mientras que la rotación del gatillo alejándose de la porción (110) de agarre hace avanzar la varilla (105) de accionamiento con relación al árbol. En estas variantes, cuando el gatillo (110) está en la primera posición (como se muestra en la FIG. 1A), la varilla (114) de accionamiento puede estar posicionada como se muestra en las FIGS. 2A y 2B con el imán (118) de acoplamiento en una posición avanzada, lo que puede permitir que la porción distal (108) de aplicación se conecte a una pinza (tal como la pinza (200), como se ilustra en las FIGS. 1A y 2B). El gatillo (112) puede ser hecho girar hacia la porción (110) de agarre para posicionar el gatillo (112) en la tercera posición (como se muestra en la FIG. 1C), y esta rotación puede retraer la varilla (114) de accionamiento con respecto al árbol (106). La retracción de la varilla (114) de accionamiento también puede extraer el imán (118) de acoplamiento a una posición retraída, tal como se ilustra en la FIG. 2C, que puede desacoplar una pinza del dispositivo (100) de entrega como se describió anteriormente. El gatillo (112) puede ser hecho girar alejándolo de la porción (110) de agarre y de nuevo a la primera posición para hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento de nuevo a la posición mostrada en las FIGS. 2A y 2B. Otra rotación del gatillo (112) alejándolo de la porción (110) de agarre puede mover el gatillo (112) desde la primera posición a la segunda posición (como se muestra en la FIG. 1B) y puede hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento a través de un lumen de una porción de cilindro de una pinza (por ejemplo, el lumen (212) de la porción (210) de cilindro de la pinza (200) descrita anteriormente) para hacer girar una o más mordazas de la pinza (como se muestra en la FIG. 2F). Devolver el gatillo (112) a la primera posición (por ejemplo, haciendo girar el gatillo (112) hacia la porción (110) de agarre) puede extraer la varilla (114) de accionamiento con respecto al árbol (106) y la pinza, lo que puede permitir que la pinza vuelva a una configuración cerrada. Debería apreciarse que, en algunas variantes, la rotación del gatillo (112) hacia la porción (110) de agarre puede estar configurada para hacer avanzar la varilla (114) de accionamiento con respecto al árbol (106), mientras que la rotación del gatillo (112) alejándolo de la porción (110) de agarre puede retraer la varilla (114) de accionamiento con respecto al árbol (106).

Las FIGS. 6A-6C representan otra variante de una pinza (600) como se describe aquí. Específicamente, las FIGS. 6A y 6B muestran vistas en perspectiva y laterales, respectivamente, de la pinza (600). Como se muestra allí, la pinza (600) puede comprender una primera mordaza (602), una segunda mordaza (604) y un cuerpo principal (606). Generalmente, la primera mordaza (602) puede estar conectada de manera giratoria al cuerpo principal (606) en un punto (608) de pivote, de manera que la primera mordaza (602) puede girar con respecto al cuerpo principal (606). Aunque la segunda mordaza (604) se muestra en las FIGS. 6A-6C como fija con respecto al cuerpo principal (606), debería apreciarse que, en algunas variantes, la segunda mordaza (604) puede estar conectada de manera giratoria al cuerpo principal (606), como se analizó con más detalle anteriormente. La primera mordaza (602) (y/o la segunda mordaza (604) en variantes en las que la segunda mordaza (604) está conectada de manera giratoria al cuerpo principal (606)) se puede hacer girar con respecto al cuerpo principal (606) para accionar la pinza (600) entre una configuración abierta y una configuración cerrada. Específicamente, en la configuración abierta, la primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604) pueden mantenerse en posiciones separadas de manera giratoria para definir un espacio entre la primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604), como se muestra en la FIG. 6A. En la configuración cerrada, la primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604) pueden ser solicitadas de manera giratoria una hacia la otra, como se muestra en la FIG. 6B. Aunque la primera mordaza (602) se muestra en contacto con la segunda mordaza (604) en la FIG. 6B, debería apreciarse que cuando la pinza (600) está conectada al tejido, el tejido posicionado entre la primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604) puede impedir que la primera mordaza (602) entre en contacto con la segunda mordaza (604). cuando la pinza está en la configuración cerrada. La primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604) pueden ser solicitadas de manera giratoria hacia una configuración cerrada de cualquier manera adecuada (por ejemplo, mediante un resorte de torsión (no mostrado)), como se ha descrito con más detalle anteriormente.

El cuerpo principal (606) de la pinza (600) puede comprender una porción (610) de cilindro con un lumen (612) que se extiende a su través. Una porción de un dispositivo de entrega puede ser hecha avanzar al menos parcialmente en el lumen (612) para accionar la pinza (600) entre las configuraciones cerrada y abierta, como se analizará con más detalle a continuación. El diámetro exterior de la porción (610) de cilindro puede ser uniforme o puede variar a lo largo de la porción (610) de cilindro. Por ejemplo, en la variante de la pinza (600) mostrada en las FIGS. 6A-6C, la porción (610) de cilindro puede tener un primer segmento (640) que tiene un primer diámetro exterior y un segundo segmento (642) que tiene un segundo diámetro exterior. En algunas variantes, el segundo diámetro exterior puede ser mayor que el primer diámetro exterior, lo que puede permitir que el segundo segmento (642) actúe como un tope cuando se aplica con un dispositivo de entrega, como se ha analizado con más detalle anteriormente. Por ejemplo, en algunas variantes, el primer segmento puede tener un primer diámetro exterior de aproximadamente 10 mm, y el segundo segmento puede tener un diámetro exterior de entre aproximadamente 7 mm y aproximadamente 9 mm.

En algunas variantes (tales como la variante de la pinza (600) ilustrada en las FIGS. 6A-6C), la porción (610) de cilindro puede comprender además una porción cónica (644) posicionada entre el primer segmento (640) y el segundo segmento (642), de modo que el diámetro exterior del segmento cónico (644) se estrecha entre el primer diámetro exterior y el segundo diámetro exterior. Debería apreciarse, sin embargo, que la porción (610) de cilindro no necesita tener dicha porción cónica (644), y el primer segmento (640) puede pasar inmediatamente al segundo segmento (642). En variantes que incluyen un segmento cónico (644), el segmento cónico (644) puede proporcionar una transición de diámetro gradual entre el primer (640) y el segundo (642) segmentos, lo que a su vez puede reducir la presencia de bordes que pueden capturar o alterar de otro modo el tejido durante el uso de la pinza (600).

Adicional o alternativamente, la porción (610) de cilindro puede tener un segmento cónico (646) en un extremo proximal de la porción (610) de cilindro, que también puede estar en un extremo proximal del primer segmento (640). En estas variantes, el diámetro del segmento cónico (646) puede estrecharse desde el primer diámetro exterior del primer segmento (640) hasta un tercer diámetro exterior más pequeño que el del primer diámetro exterior. En variantes que incluyen un segmento cónico (646) en un extremo proximal de la porción (610) de cilindro, el diámetro estrechado puede facilitar la alineación de la porción (610) de cilindro con una porción del dispositivo de entrega. Específicamente, cuando un extremo proximal de la porción (610) de cilindro se inserta en una porción de un dispositivo de entrega (como se describe con más detalle a continuación), el segmento cónico (646) puede ayudar a guiar la porción (610) de cilindro hacia el dispositivo de entrega, lo que puede ser beneficioso en casos en los que el dispositivo de entrega (u otro dispositivo de recuperación) está conectado a la pinza para recuperar la pinza.

La primera mordaza (602) puede estar configurada para girar de cualquier manera adecuada, tal como se ha descrito anteriormente. Por ejemplo, en la variante de la pinza (600) mostrada en las FIGS.6A-6C, la pinza (600) puede comprender un brazo proximal (620) conectado a la primera mordaza (602) de modo que la rotación del brazo proximal (620) con respecto al punto (608) de pivote haga girar la primera mordaza (602) con respecto al punto (608) de pivote (que también puede hacer girar la primera mordaza (602) con respecto al cuerpo principal (606) y/o a la segunda mordaza (604)). Aunque el brazo proximal (620) mostrado en las FIGS.6A-6C puede comprender un brazo curvo (620) que puede estar configurado para actuar tanto como una leva como una palanca (similar al brazo proximal (220) de la pinza (200) analizada anteriormente con respecto a las FIGS. 1A-1C y 2A-2F), debería apreciarse que la pinza puede incluir cualquiera de los brazos proximales y/o miembros excéntricos de leva analizados anteriormente con respecto a las FIGS. 3A-3B y 4A-4B. El brazo proximal (620) (y/o un miembro excéntrico de leva) pueden ayudar en el accionamiento de la pinza (600), como se describe a lo largo de este documento.

Generalmente, al menos una porción del brazo proximal (620) puede quedar expuesta con respecto al cuerpo principal (606), lo que puede permitir que un dispositivo de agarre coja el brazo proximal (620) para hacer girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604), como se analizará con más detalle a continuación. Específicamente, el cuerpo principal (606) puede comprender una extensión (660) de cilindro entre la porción (610) de cilindro y el punto (608) de pivote. Como se muestra en una vista lateral en sección transversal en la FIG. 6C, la extensión (660) de cilindro puede comprender un canal (662) que se extiende al menos parcialmente a través de la extensión (660) de cilindro. En la variante mostrada en las FIGS. 6A-6C, el canal (662) puede extenderse completamente a través de la extensión (660) de cilindro. La extensión (660) de cilindro puede tener una pared (664) a cada lado del canal (662). En la variante mostrada en las FIGS. 6A-6C, la extensión (660) de cilindro puede tener una pared (664) a cada lado del canal (662). El brazo proximal (620) puede posicionarse al menos parcialmente dentro del canal (662) y puede estar configurado para girar a través del canal (662) cuando la pinza (600) es accionada entre configuraciones abierta y cerrada.

Generalmente, cada pared (664) de la extensión (660) de cilindro puede tener un borde superior (666) y un borde inferior (668). El borde superior (666) y el borde inferior (668) pueden tener cualquier perfil adecuado, y juntos pueden definir una altura de la pared (664). Por ejemplo, en la variante mostrada en las FIGS. 6A-6C, el borde inferior (668) puede ser lineal y sustancialmente paralelo a un eje longitudinal, mientras que el borde superior (666) puede incluir una parte lineal (680) colocada entre dos segmentos en rampa (etiquetados (682) y (684)). En estas variantes, la altura de las paredes (664) puede disminuir a lo largo de cada uno de los segmentos (682) y (684) en rampa hacia la porción lineal (680). Esto puede facilitar el agarre de la pinza (600) con un dispositivo de agarre, como se describirá con más detalle a continuación. En otras variantes, el borde superior (666) y/o el borde inferior (668) pueden tener un perfil curvado.

En algunas variantes, las pinzas aquí descritas pueden comprender un pasador de lanzadera posicionado al menos parcialmente en un lumen de la porción de cilindro de la pinza. Generalmente, el pasador de lanzadera puede reducir la distancia que puede ser necesaria para insertar una varilla de accionamiento en la porción de cilindro para accionar la pinza. Por ejemplo, en la variante de la pinza (600) mostrada en la FIG. 6C, la pinza (600) puede comprender además un pasador (650) de lanzadera. El pasador (650) de lanzadera puede posicionarse al menos parcialmente dentro del lumen (612) de la parte (610) de cilindro de la pinza (600) y puede estar configurado para deslizar con respecto al lumen (612). El pasador (650) de lanzadera puede tener un extremo proximal (652) y un extremo distal (654), y puede ayudar en el accionamiento de la pinza (600). Específicamente, el avance de una porción de un dispositivo de entrega (por ejemplo, una varilla de accionamiento) en el lumen (612) de la parte (610) de cilindro puede hacer que el dispositivo de entrega entre en contacto con el extremo proximal (652) del pasador (650) de lanzadera y haga avanzar el pasador (650) de lanzadera con respecto al lumen (612). A medida que el pasador (650) de lanzadera es hecho avanzar con relación al lumen (612) de la porción (610) de cilindro, el extremo distal (654) del pasador (650) de lanzadera puede presionar contra el brazo proximal (620) (o un miembro excéntrico de leva, en variantes en las que la pinza incluye un miembro excéntrico de leva), que puede hacer que el brazo proximal (620) actúe como un miembro de leva, tal como se analizó con más detalle anteriormente. Sin el pasador (650) de lanzadera, puede ser necesario insertar una varilla de accionamiento en la porción (610) de cilindro hasta que contacte directamente con el brazo proximal (620), tal como se analizó anteriormente. Cuando el dispositivo de entrega se retira con respecto al pasador (650) de lanzadera, la solicitación de retorno de la primera mordaza (202) hacia una configuración cerrada puede empujar el pasador (650) de lanzadera proximalmente con respecto al lumen (612) de la porción (610) de cilindro. Aunque las variantes de las pinzas analizadas anteriormente con respecto a las FIGS. 2A-2F, 3A, 3B, 4A y 4B no se representan como teniendo un pasador de lanzadera, se debería apreciar que cualquiera de estas pinzas puede comprender un pasador de lanzadera, que puede estar configurado de cualquier manera adecuada como se analizó con respecto al pasador (650) de lanzadera de la pinza (600) mostrada en las FIGS. 6A-6C.

En variantes en las que las pinzas descritas aquí comprenden un pasador de lanzadera, la pinza puede estar configurada para ayudar a impedir que el pasador de lanzadera se libere de la pinza. En algunas variantes, al menos una porción de un pasador de lanzadera puede estar configurada para tener un perfil exterior que sea más grande que al menos una parte del lumen de la porción de cilindro de un cuerpo principal. Por ejemplo, en la variante del pasador (650) de lanzadera mostrado en la FIG. 6C, el extremo distal (654) puede comprender una tapa (656) que puede tener un diámetro exterior dimensionado para ser mayor que el lumen (612) de la porción (610) de cilindro del cuerpo principal (606). El pasador (650) de lanzadera puede posicionarse en el lumen (612) de manera que la tapa (656) se coloque distalmente al lumen (612). Debido a que la tapa (656) tiene un tamaño mayor que el lumen (612), se puede impedir que entre en el lumen (612) cuando el pasador (650) de lanzadera se desliza proximalmente con respecto a la porción (610) de cilindro. En consecuencia, el pasador (650) de lanzadera puede deslizar proximalmente hasta que la tapa (656) entre en contacto con la porción (610) de cilindro, en cuyo punto la tapa (656) puede actuar como un tope para impedir un movimiento proximal adicional del pasador (650) de lanzadera. Esto puede impedir que el pasador (650) de lanzadera deslice fuera del extremo proximal de la porción (610) de cilindro y libere la pinza (600).

Además, la pinza (600) puede estar configurada para limitar la cantidad de avance distal del pasador (650) de lanzadera. Generalmente, una porción de un brazo proximal o un miembro excéntrico de leva (por ejemplo, el brazo proximal (620) de la pinza (600)) puede alinearse con el lumen de la porción de cilindro, que puede resistir o detener el avance del pasador (650) de lanzadera debido a las fuerzas gravitatorias. Cuando se usa un dispositivo de entrega u otro dispositivo para hacer avanzar el pasador (650) de lanzadera para hacer girar el brazo proximal y/o el miembro excéntrico de leva, el dispositivo de entrega y/o la pinza pueden estar configurados para limitar el avance del pasador de lanzadera (por ejemplo, bloqueando el avance del pasador (650) de lanzadera cuando se abre la pinza, como se describe con más detalle a continuación). En algunas de estas variantes, cuando se utiliza un dispositivo de entrega para hacer avanzar el pasador (650) de lanzadera, puede estar configurado para hacer avanzar el pasador de lanzadera en una distancia predeterminada (por ejemplo, aproximadamente 1 cm, aproximadamente 1,25 cm, aproximadamente 2 cm, o similar) para accionar la pinza (600). En estas variantes, el pasador (650) de lanzadera puede tener un tamaño que sea más largo que esta distancia predeterminada (por ejemplo, mayor de aproximadamente 2,5 cm, mayor de aproximadamente 3 cm o similar), de modo que al menos una porción del pasador (650) de lanzadera puede permanecer en el lumen cuando el dispositivo de entrega lo hace avanzar por completo. En algunas de estas variantes, el pasador de lanzadera se puede dimensionar con una longitud tal que al menos una longitud predeterminada (por ejemplo, aproximadamente 1,25 cm) del pasador de lanzadera permanezca en el lumen (612) cuando se ha hecho avanzar el pasador (650) de lanzadera en la distancia predeterminada (por ejemplo, para una distancia de avance de aproximadamente 1,25 cm, el pasador de lanzadera puede tener una longitud de aproximadamente 2,5 cm). Adicional o alternativamente, la pinza (600) puede estar configurada para limitar la cantidad que el dispositivo de entrega puede hacer avanzar al pasador (650) de lanzadera. Por ejemplo, en algunas variantes, una porción de la pinza (600) puede estar posicionada en la trayectoria del pasador (650) de lanzadera y resiste el avance adicional del pasador (650) de lanzadera por el dispositivo de entrega. Por ejemplo, el punto (608) de pivote puede estar posicionado a lo largo de la trayectoria de movimiento del pasador (650) de lanzadera. En estas variantes, el extremo distal (654) del pasador (650) de lanzadera puede ser detenido para que no avance más mediante una porción de la primera mordaza (602) y/o el brazo proximal (620) (y/o el miembro excéntrico de leva, en variantes en las que la pinza contiene un miembro excéntrico de leva) cerca del punto (608) de pivote.

La pinza (600) mostrada en las FIGS. 6A-6C puede ser accionada de cualquier manera adecuada. En algunas variantes, la pinza (600) puede estar configurada de manera que pueda ser accionada por una fuerza aplicada internamente a la pinza (600) (por ejemplo, mediante una varilla de accionamiento de un dispositivo de entrega hecho avanzar a través del lumen (612) de la porción (610) de cilindro de la pinza (600), como se describe con más detalle a continuación), y puede estar configurada adicionalmente de modo que pueda ser accionada por una fuerza aplicada externamente de una pinza (600) (por ejemplo, mediante un dispositivo de agarre). Las FIGS.7A-7D representan vistas laterales en sección transversal de una porción distal de un dispositivo (700) de entrega y una manera de accionar la pinza (600) usando el dispositivo (700) de entrega. El dispositivo (700) de entrega y la pinza (600) pueden estar configurados para la introducción laparoscópica en el cuerpo, tal como se describió anteriormente. Específicamente, el dispositivo (700) de entrega puede comprender un mango (no mostrado), un árbol (706) que se extiende desde el mango y una porción distal (708) de aplicación en un extremo distal del árbol (706). El mango puede comprender un mecanismo de control de accionamiento que puede ser manipulado por un usuario para accionar de manera controlable la pinza, y puede estar configurado como se describió anteriormente con respecto al mango (104) del dispositivo (100) de entrega descrito anteriormente con respecto a las FIGS. 1A-1C. En algunas de estas variantes, el mecanismo de control de accionamiento puede comprender un gatillo.

En algunas de estas variantes, el mecanismo de control de accionamiento puede estar configurado tanto para accionar la pinza (600) como el dispositivo (700) de entrega. En variantes en las que el mecanismo de control de accionamiento comprende un gatillo, el gatillo puede moverse entre tres posiciones (aunque debería apreciarse que el gatillo puede asumir una o más posiciones intermedias entre estas posiciones). De las tres posiciones, el gatillo puede moverse entre una primera posición (tal como la posición del gatillo (112) del dispositivo (100) de entrega mostrado en la FIG. 1A) y una segunda posición (tal como la posición del gatillo (112) del dispositivo (100) de entrega como se muestra en la Figura 1B) para cerrar y abrir, respectivamente, la pinza (600). El gatillo se puede mover a una tercera posición (tal como la posición del gatillo (112) del dispositivo (100) de entrega como se muestra en la FIG. 1C) para expulsar o liberar de otro modo la pinza (600) del dispositivo (700) de entrega. En algunas de estas variantes, para mover el gatillo desde la segunda posición (en la que la pinza (600) está colocada en una configuración abierta) a la tercera posición (para expulsar la pinza (600) del dispositivo (700) de entrega), puede ser necesario mover el gatillo a través de la primera posición, moviendo así la pinza (600) a una configuración cerrada antes de expulsar la pinza (600).

Volviendo a las FIGS. 7A-7D, en algunas variantes la porción distal (708) de aplicación del dispositivo (700) de entrega puede comprender un imán (718) de acoplamiento y un resorte (720). En estas variantes, el imán (718) de acoplamiento puede alojarse de forma deslizable en la porción distal (708) de aplicación (por ejemplo, en un alojamiento de la porción distal (708) de aplicación). El imán (718) de acoplamiento puede moverse entre una posición avanzada (como se muestra en las FIGS. 7A-7C) y una posición retraída (como se muestra en la FIG. 7D). El resorte (720) puede estar posicionado dentro de la porción distal (708) de aplicación de manera que el resorte (720) empuje el imán (718) de acoplamiento hacia la posición avanzada. El dispositivo (700) de entrega puede estar configurado para acoplarse a la pinza (600) cuando el imán (718) de acoplamiento está en la posición avanzada. Como se mencionó anteriormente, al menos una porción de la pinza (600) puede estar formada de uno o más materiales metálicos o magnéticos. Cuando la pinza (600) se posiciona cerca de la porción distal (708) de aplicación (como se muestra en la FIG.7A), el imán (718) de acoplamiento atrae la pinza (600) y acopla temporalmente la pinza (600) al dispositivo (700) de entrega.

Específicamente, cuando la pinza (600) se acopla temporalmente al dispositivo (700) de entrega, al menos una parte de la porción (610) de cilindro puede posicionarse dentro de la porción distal (708) de aplicación, como se muestra en la FIG.

7B. La fuerza de atracción entre el imán (718) de acoplamiento y la pinza (600) puede mantener la pinza (600) en su lugar. En variantes en las que la pinza (600) tiene una porción (610) de cilindro que tiene un primer segmento (640) que tiene un primer diámetro exterior y un segundo segmento (642) que tiene un segundo diámetro exterior, el primer diámetro exterior puede estar dimensionado para encajar dentro la porción distal (708) de aplicación mientras que el segundo diámetro exterior puede estar dimensionado de tal modo que sea demasiado grande para encajar dentro de la porción distal (708) de aplicación. En estas variantes, el segundo segmento (642) (o un segmento cónico (644) entre el primer segmento (640) y el segundo segmento (642)) puede actuar como un tope para limitar la cantidad de la porción (610) de cilindro que puede entrar en la porción distal (708) de aplicación.

Para desacoplar la pinza (600) de la porción distal (708) de aplicación, el imán (718) de acoplamiento puede ser retirado a la posición retraída, como se muestra en la FIG. 7D. A medida que se retrae el imán (718) de acoplamiento, la fuerza de atracción entre el imán (718) de acoplamiento y la pinza (600) puede tirar de la pinza (600) proximalmente con respecto a la porción distal (708) de aplicación. El segundo segmento (642) (o el segmento cónico (644)) puede limitar la retirada de la pinza (600), de modo que aumente la distancia entre el imán (718) de acoplamiento y la pinza (600). Esto puede disminuir la fuerza de atracción entre el imán (718) de acoplamiento y la pinza (600), lo que puede permitir que se estire, se libere o se deje caer de otro modo la pinza (600) de la porción distal (708) de aplicación.

El imán (718) de acoplamiento puede retraerse de cualquier manera adecuada, tal como se ha descrito con más detalle anteriormente. Por ejemplo, en la variante del dispositivo (700) de entrega mostrada en las FIGS. 7A-7D, el dispositivo (700) de entrega puede comprender una varilla (714) de accionamiento dispuesta de forma deslizable en el árbol (706). La varilla (714) de accionamiento puede estar configurada para retraer el imán (718) de acoplamiento. Por ejemplo, la varilla (714) de accionamiento puede estar dispuesta de forma deslizable dentro de un lumen (722) del imán (718) de acoplamiento. En algunas variantes, al menos un segmento de la varilla (714) de accionamiento puede estar dimensionado y configurado de manera que la porción de la varilla (714) de accionamiento no pueda pasar completamente a través del lumen (722). Por ejemplo, en la variante mostrada en las FIGS. 7A-7D un segmento (740) de la varilla de accionamiento puede tener un diámetro mayor que el diámetro del lumen (722). Adicional o alternativamente, el segmento (740) puede comprender uno o más salientes que se extienden desde una superficie exterior de la varilla (714) de accionamiento y que no pueden atravesar completamente el lumen (722). Cuando el segmento (740) de la varilla (714) de accionamiento está posicionado distal al imán (718) de acoplamiento, la varilla (714) de accionamiento puede avanzar libremente con respecto al imán (718) de acoplamiento. A la inversa, la retirada de la varilla (714) de accionamiento puede tirar del segmento (740) de la varilla (714) de accionamiento a contacto con el imán (718) de acoplamiento. Dado que el segmento (740) no puede pasar completamente a través del lumen (722) del imán (718) de acoplamiento, la retirada adicional de la varilla (714) de accionamiento puede hacer que el segmento de la varilla (714) de accionamiento tire del imán (718) de acoplamiento y lo retire. Cuando la varilla (714) de accionamiento se hace avanzar posteriormente, el resorte (720) puede hacer avanzar el imán (718) de acoplamiento con la varilla (714) de accionamiento hasta que el imán (718) de acoplamiento alcance la posición avanzada.

La varilla (714) de accionamiento puede ser hecha avanzar o ser retraída con relación al árbol (706) para accionar y/o expulsar la pinza (600). En las variantes en las que el mango comprende un gatillo (como se analizó anteriormente), el gatillo puede estar conectado operativamente a la varilla (714) de accionamiento, de modo que el movimiento del gatillo deslice la varilla (714) de accionamiento. El movimiento de la varilla (714) de accionamiento puede hacer girar la primera mordaza (602) de la pinza (600). Específicamente, cuando la pinza (600) está acoplada al dispositivo (700) de entrega (como se muestra en la FIG. 7B), la varilla (714) de accionamiento puede alinearse con el lumen (612) de la porción (610) de cilindro de manera que la varilla (714) de accionamiento entre en el lumen (612). A medida que la varilla (714) de accionamiento es hecha avanzar dentro del lumen (612), la varilla (714) de accionamiento puede presionar contra el extremo proximal (652) del pasador (650) de lanzadera y hacer avanzar el pasador (650) de lanzadera a lo largo del lumen (612). A medida que el pasador (650) de lanzadera es hecho avanzar a lo largo del lumen (612), el extremo distal (654) del pasador (650) de lanzadera puede moverse hacia el canal (662) de la extensión (660) de cilindro. El extremo distal del pasador (650) de lanzadera puede a su vez empujar contra el brazo proximal (620) (por ejemplo, contra una porción del brazo proximal (620) que está posicionada en el canal (662) y alineada con el lumen (612). El brazo proximal (620) puede actuar como una leva para convertir el movimiento lineal del pasador (650) de lanzadera en rotación del brazo proximal (620), lo que a su vez puede hacer girar la primera mordaza (602) alejándola de la segunda mordaza ( 604). Cuando la primera mordaza (602) es solicitada elásticamente hacia la segunda mordaza (604), la rotación del brazo proximal (620) puede superar esta solicitación elástica, lo que puede permitir que la varilla (714) de accionamiento sujete la primera mordaza (602) en su posición abierta, como se muestra en la FIG. 7C.

Además, la primera mordaza (602) puede girar de nuevo hacia la segunda mordaza (604) cuando se retrae la varilla (714) de accionamiento. Específicamente, a medida que se retira la varilla (714) de accionamiento, la solicitación de retorno de la primera mordaza (602) puede hacer que el brazo proximal (620) empuje contra el pasador (650) de lanzadera, que puede deslizar el pasador (650) de lanzadera proximalmente dentro del lumen (612). Esto puede devolver la pinza a una configuración cerrada, como se muestra en la FIG. 7B. Cuando la pinza (600) se cierra alrededor del tejido, la varilla (714) de accionamiento puede retraerse más para liberar la pinza (600) del dispositivo (700) de entrega, como se analizó anteriormente. Cuando un gatillo se puede mover entre tres posiciones para accionar y liberar la pinza (600) como se analizó anteriormente, colocar el gatillo en la primera posición puede situar la varilla (714) de accionamiento en una posición como se ilustra en la FIG.7B, en la que la pinza (600) puede acoplarse al dispositivo (700) de entrega en una configuración cerrada. Mover el gatillo a la segunda posición puede hacer avanzar la varilla de accionamiento a la posición ilustrada en la FIG.7C, en la que la pinza (600) puede acoplarse de forma liberable al dispositivo (700) de entrega en una configuración abierta. Mover el gatillo a la tercera posición puede retraer la varilla (714) de accionamiento a la posición ilustrada en la FIG. 7D, en la que la pinza (600) puede desacoplarse del dispositivo (700) de entrega.

Además, en la variante de la pinza (600) mostrada en las FIGS. 6A-6A, al menos una porción del brazo proximal (620) puede quedar expuesta con respecto al cuerpo principal (606) (por ejemplo, al menos una porción del brazo proximal (620) puede extenderse fuera del canal (662) de la extensión (660) de cilindro), lo que puede permitir que un dispositivo de agarre coja el brazo proximal (620) para hacer girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604). Por ejemplo, se pueden aplicar fuerzas opuestas (representadas por flechas (622) en la FIG. 6C) (por ejemplo, a través de un dispositivo de agarre) a la porción expuesta del brazo proximal (620) y del cuerpo principal (606) (por ejemplo, la extensión (660) de cilindro) para hacer que el brazo proximal (620) gire alrededor del punto (608) de pivote (lo que, a su vez, puede hacer girar la primera mordaza (602) alejándola de la segunda mordaza (604)). En estas variantes, la altura de las paredes (664) de la extensión (660) de cilindro puede limitar la cantidad en la que el brazo proximal (620) puede ser hecho girar (por ejemplo, un dispositivo de agarre puede hacer girar el brazo proximal (620) hasta que el dispositivo de agarre entra en contacto con los bordes superior e inferior de la pared). Además, cuando los bordes superior y/o inferior de una pared de la porción de cilindro están curvados o en rampa, los bordes curvados o en rampa pueden ayudar a guiar un dispositivo de agarre hacia otra sección de la extensión (660) de cilindro durante el agarre. Específicamente, si el dispositivo de agarre aplica una fuerza de compresión en una parte en rampa o curva de un borde, el dispositivo de agarre puede deslizar a lo largo de la parte en rampa/curva hacia una parte más corta de la pared. Por ejemplo, en la variante de la pinza (600) mostrada en las FIGS.6A-6C, si un dispositivo de agarre aplica una fuerza de compresión en cualquiera de los segmentos en rampa (682) o (684) del borde superior (666), el dispositivo de agarre puede deslizar hacia la porción lineal (680).

En algunas variantes de las pinzas descritas aquí, la pinza puede comprender uno o más revestimientos que pueden ayudar a suavizar las discontinuidades en los contornos de la pinza y pueden actuar para proporcionar una o más superficies atraumáticas de la pinza. El uno o más revestimientos pueden comprender silicona, uretano, una o más mezclas de nailon, polietilenos, fluoropolímeros, combinaciones de los mismos y similares. Además, las mordazas de las pinzas descritas anteriormente pueden comprender una o más características que pueden promover la aplicación con el tejido. En algunas variantes, una o más superficies de la mordaza pueden ser rugosas, lo que ayuda a reducir el deslizamiento entre las mordazas y los tejidos. Adicional o alternativamente, las pinzas pueden comprender dientes u otros salientes que pueden facilitar la aplicación de la mordaza con el tejido.

En algunas variantes, una o más mordazas de las pinzas aquí descritas pueden incluir un rebaje longitudinal que se extiende al menos parcialmente a través de las mordazas. Por ejemplo, en la variante de la pinza (600) mostrada en las FIGS. 6A-6C, la primera mordaza (602) y la segunda mordaza (604) pueden incluir cada una de ellas una superficie (690) de agarre que tiene una pluralidad de dientes (692), y puede incluir un rebaje (694) que se extiende al menos parcialmente a través de la superficie (690) de agarre y algunos de los dientes (692). En estas variantes, cuando las mordazas se utilizan para agarrar tejido entre ellas, el tejido puede ser apretado o capturado o de otra manera introducido en el rebaje (694) de cada mordaza, lo que puede ayudar a proporcionar una sujeción más segura entre la pinza (600) y el tejido.

Como se mencionó anteriormente, las pinzas descritas aquí pueden usarse para proporcionar una suspensión remota de tejido durante un procedimiento mínimamente invasivo. Generalmente, para proporcionar la suspensión de un tejido, se puede hacer avanzar una pinza como se describe en este documento dentro del cuerpo, se puede conectar de manera liberable a un tejido en el cuerpo y se puede suspender usando uno o más imanes posicionados externamente al cuerpo para moverse y suspender el tejido. En algunas variantes, la conexión entre la pinza y el tejido puede liberarse, y la pinza se puede volver a posicionar y volver a conectar al tejido (ya sea el mismo tejido o a diferente tejido).

La pinza se puede hacer avanzar dentro del cuerpo de cualquier manera adecuada. En algunas variantes, la pinza se puede hacer avanzar dentro del cuerpo a través de un orificio laparoscópico como parte de un procedimiento laparoscópico. En algunos casos, el procedimiento laparoscópico puede ser una técnica de orificio reducido o un procedimiento laparoscópico de incisión única. En algunas variantes, la pinza se puede hacer avanzar dentro del cuerpo usando un dispositivo de entrega, tal como el dispositivo (100) de entrega descrito anteriormente con respecto a las FIGS. 1A-1C y 2A-2F. En estas variantes, la pinza se puede acoplar de forma liberable a una porción distal de aplicación del dispositivo de entrega, y la porción distal de aplicación del dispositivo de entrega se puede hacer avanzar dentro del cuerpo para hacer avanzar y posicionar la pinza dentro del cuerpo.

Una vez que la pinza está colocada en el cuerpo, se puede conectar de manera liberable al tejido. Para conectar la pinza al tejido, la pinza se puede colocar primero en una configuración abierta, en la que una primera mordaza de la pinza se hace girar alejándola de una segunda mordaza de la pinza. En algunas variantes, la pinza puede colocarse en una configuración abierta utilizando el dispositivo de entrega que lleva la pinza (por ejemplo, haciendo avanzar una varilla de accionamiento a través de una porción de cilindro de la pinza, como se ha descrito con más detalle anteriormente con respecto a las FIGS. 2A-2F) o mediante un dispositivo de agarre que puede aplicar y mover la pinza a la configuración abierta (como se ha descrito con más detalle anteriormente). Con la pinza en la configuración abierta, la pinza puede manipularse para posicionar el tejido entre la primera mordaza y la segunda mordaza. La pinza puede ser devuelta a una configuración cerrada, en la que la primera mordaza gira hacia la segunda mordaza para sujetar el tejido entre las mordazas. A continuación, la pinza puede liberarse del dispositivo de entrega y/o del dispositivo de agarre, y estos dispositivos pueden ser retirados del cuerpo.

Con la pinza conectada de forma liberable al tejido, un elemento de control magnético que comprende uno o más imanes puede ser posicionado fuera del cuerpo y puede atraer magnéticamente la pinza para volver a posicionar y/o sujetar la pinza. Por ejemplo, las FIGS. 5A-5D representan un método ilustrativo (no de acuerdo con la invención) mediante el cual se puede usar una pinza para volver a posicionar y/o sujetar tejido. Aunque las variantes de la pinza (200) y del dispositivo (100) de entrega que se han descrito anteriormente con respecto a las FIGS. 1A-1C y 2A-2F se representan en las FIGS.

5A-5D, debería apreciarse que cualesquiera pinzas y/o sistemas de entrega adecuados como se han descrito aquí pueden realizar las etapas analizadas a continuación. Específicamente, como se muestra en la FIG. 5A, la pinza (200) puede ser hecha avanzar hacia el interior del cuerpo hacia un tejido diana (502) (mostrado en la FIG. 5 como una vesícula biliar, aunque debería apreciarse que las pinzas descritas aquí se pueden conectar de forma liberable a cualquier tejido adecuado), y posicionada en una configuración abierta. Para hacer avanzar la pinza (200), la pinza (200) se puede acoplar de forma liberable a una porción distal (108) de aplicación de un dispositivo (100) de entrega, y un usuario puede hacer avanzar la porción distal (108) de aplicación dentro del cuerpo para posicionar la pinza (200). El tejido (502) se puede posicionar entre la primera (202) y la segunda (204) mordazas de la pinza (200), y la pinza (200) se puede mover a una configuración cerrada para acoplar de forma liberable la pinza (200) al tejido (502), como se muestra en la FIG. 5B. Una vez conectada al tejido (502), la pinza (200) puede liberarse desde el dispositivo (100) de entrega y el dispositivo de entrega puede ser retirado del cuerpo.

Cuando un dispositivo (500) de control magnético se posiciona en el exterior del cuerpo, el dispositivo (500) de control magnético puede atraer a la pinza (200) y levantar la pinza hacia el dispositivo (500) de control magnético. Cuando la pinza (200) se posiciona en el abdomen, este puede levantar la pinza hacia una pared (representada por la línea (504)) del abdomen, como se muestra en la FIG. 5C. El dispositivo de control magnético puede manipularse adicionalmente para volver a posicionar la pinza (200) y el tejido (502).

Como se mencionó anteriormente, en algunos casos puede ser deseable liberar la conexión entre la pinza (200) y el tejido (502). Por ejemplo, en algunos casos puede ser deseable conectar la pinza a una porción diferente del tejido. En estos casos, la pinza se puede devolver a una configuración abierta (ya sea usando uno de los dispositivos de entrega descritos aquí o un dispositivo de agarre, como se analizó anteriormente) para liberar la pinza del tejido. Por ejemplo, la FIG. 5D muestra un dispositivo (506) de agarre que tiene mordazas opuestas (508) que pueden coger un brazo proximal (220) y el cuerpo principal (206) de la pinza (200) para hacer girar la primera mordaza (202) alejándola de la segunda mordaza (204), lo que puede liberar la pinza (200) del tejido. La pinza se puede volver a posicionar para colocar de nuevo tejido entre las mordazas de la pinza, y la pinza se puede colocar entonces en la configuración cerrada para volver a conectar la pinza al tejido. En otros casos, la pinza puede desacoplarse del tejido y retirarse del cuerpo.

La invención se define mediante las siguientes reivindicaciones.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema para agarrar tejido que comprende:

un cuerpo principal (606) que comprende una porción (610) de cilindro que tiene un lumen (612) que se extiende a través del mismo y un pasador (650) de lanzadera posicionado al menos parcialmente en el lumen (612); una primera mordaza (602) acoplada de manera giratoria al cuerpo principal (606);

una segunda mordaza (604);

un brazo proximal (620) que se extiende desde la primera mordaza (602); y

un dispositivo (700) de entrega que comprende una varilla (714) de accionamiento y un imán (718) de acoplamiento configurado para acoplarse magnéticamente de forma liberable al cuerpo principal (606),

en el que el sistema está configurado de manera que una fuerza aplicada al brazo proximal (620) a través del pasador (650) de lanzadera haga girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604).

2. El sistema de la reivindicación 1, en el que el sistema está configurado de tal manera que el avance de la varilla (714) de accionamiento a través del lumen (612) contacta con el pasador (650) de lanzadera de manera que el brazo proximal (620) hace girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604).

3. El sistema de la reivindicación 1, en el que el sistema está configurado de tal manera que la retirada de la varilla (714) de accionamiento del lumen (612) permite una solicitación de retorno de la primera mordaza para hacer avanzar proximalmente el pasador (650) de lanzadera.

4. El sistema de la reivindicación 1, en el que el pasador (650) de lanzadera puede deslizar con respecto al lumen (612) entre una posición avanzada y una posición retraída.

5. El sistema de la reivindicación 1, en el que el pasador (650) de lanzadera comprende una tapa (656) y el diámetro de la tapa (656) es mayor que el diámetro del lumen (612).

6. El sistema de la reivindicación 5, en el que la tapa (656) del pasador (650) de lanzadera está distal al lumen (612).

7. El sistema de la reivindicación 5, en el que el sistema está configurado de tal manera que el avance proximal del pasador (650) de lanzadera a través del lumen (612) está limitado por la tapa (656).

8. El sistema de la reivindicación 1, en el que el sistema está configurado de tal manera que el avance distal del pasador (650) de lanzadera a través del lumen (612) está limitado por el brazo proximal (620).

9. El sistema de la reivindicación 1, en el que el sistema está configurado de tal manera que el pasador (650) de lanzadera está posicionado al menos parcialmente en el lumen (612) cuando el pasador (650) de lanzadera es hecho avanzar a través del lumen (612) de manera que el brazo proximal (620) hace girar la primera mordaza (602) con respecto a la segunda mordaza (604).

10. El sistema de la reivindicación 4, en el que el pasador (650) de lanzadera en la posición avanzada y en la posición retraída es mantenido al menos parcialmente en el lumen (612) por al menos uno del brazo proximal (620) y de un extremo distal del pasador (650) de lanzadera.

11. El sistema de la reivindicación 1, en el que la porción (610) de cilindro define un eje longitudinal y el pasador (650) de lanzadera se traslada paralelamente al eje longitudinal.

12. El sistema de la reivindicación 1, en el que la porción (610) de cilindro comprende un extremo proximal y un extremo distal, en el que el diámetro del extremo distal de la porción (610) de cilindro es mayor que el diámetro del extremo proximal de la porción (610) de cilindro.

13. El sistema de la reivindicación 1, en el que la primera mordaza (602) está acoplada de manera giratoria al cuerpo principal (606) mediante un resorte de torsión o un resorte en voladizo.

14. El sistema de la reivindicación 1, en el que el diámetro de la porción (610) de cilindro es mayor que el diámetro de la primera (602) y segunda (604) mordazas en una configuración cerrada.

15. El sistema de la reivindicación 1, en el que la pinza comprende uno o más de acero inoxidable, hierro, cobalto, níquel, neodimio, hierro, boro, samario, cobalto, aleación de aluminio, níquel y cobalto, ferrita cerámica y aleaciones de los mismos.