JP2021532507A - 特定の輪郭からラフ軌道を求める方法 - Google Patents
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Abstract
Description
第1反復ステップでは、インデックス値kがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値j以上である輪郭結節点Pj〜Pn+1に基づいて、可能な限り最小のインデックス値kを有し、ラフ軌道開始結節点Qjからの距離がまだ特定の距離条件を満たすその輪郭結節点Pkが求められ、
第2反復ステップでは、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjに続き、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjと第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkとの間の接続線上にあり、又は、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjと、PjとPkとの間の部分輪郭の重心との間の接続線上にあり、ラフ軌道開始結節点Qjからの距離がラフ軌道開始結節点Qjから第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkまでの距離に重み係数を掛けたものに一致するそれぞれの次のラフ軌道結節点Qj+1が求められ、係数は、インデックス値jがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値jに等しいその輪郭部分関数pjの軌道長sjを、インデックス値jがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値jに等しい輪郭結節点Pjと第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkとの間の輪郭部分関数pj〜pk-1の軌道長sj〜sk-1の和で割ったときの商から得られる。
Claims (6)
- 重畳された運動を行うための少なくとも2つの相互に冗長な駆動装置を有する工作機械を制御するために特定の輪郭からラフ軌道を求める方法であって、
前記輪郭は輪郭関数によって決定され、前記輪郭関数は、少なくとも、昇順のインデックスをもつ輪郭結節点(P0〜Pn+1)、及び前記輪郭結節点(P0〜Pn+1)に割り当てられた輪郭部分関数(p0〜pn)によって部分的に定められ、輪郭開始結節点(P0)を有し、
前記ラフ軌道はラフ軌道関数によって決定され、前記ラフ軌道関数は、昇順のインデックスをもつラフ軌道結節点(Q0〜Qn+1)によって部分的に定められ、ラフ軌道開始結節点(Q0)を有し、
まず、ラフ軌道開始結節点(Q0)が前記輪郭開始結節点(P0)に一致するようにおかれ、次に、それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)に基づき、前記ラフ軌道開始結節点(Q0)で始まる反復が行われ、
第1反復ステップでは、インデックス値(k)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)以上である前記輪郭結節点(Pj〜Pn)に基づいて、可能な限り最小のインデックス値(k)を有し、前記ラフ軌道開始結節点(Qj)からの距離がまだ特定の距離条件を満たすその輪郭結節点(Pk)が求められ、
第2反復ステップでは、前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)に続き、前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)と前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点(Pk)との間の接続線上にあり、又は、前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)と、(Pj)と(Pk)との間の部分輪郭の重心との間の接続線上にあり、前記ラフ軌道開始結節点(Qj)からの距離が前記ラフ軌道開始結節点(Qj)から前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点(Pk)までの距離に重み係数を掛けたものに一致するそれぞれの次のラフ軌道結節点(Qj+1)が求められ、前記係数は、インデックス値(j)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)に等しいその輪郭部分関数(pj)の軌道長(sj)を、インデックス値(j)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)に等しい前記輪郭結節点(Pj)と前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点(Pk)との間の前記輪郭部分関数(pj〜pk-1)の軌道長(sj〜sk-1)の和で割ったときの商から得られる、方法。 - 前記輪郭関数は、スプライン、特に、1次、3次、又は5次のスプラインであることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記特定の距離条件は少なくとも第1及び第2距離サブ条件を備え、前記求められる輪郭結節点(Pk)は前記距離サブ条件の少なくとも1つを満たさなければならず、前記第1距離サブ条件は、前記求められる輪郭結節点(Pk)に関して、インデックス値(j)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)に等しい前記輪郭結節点(Pj)と前記求められる輪郭結節点(Pk)との間の軌道長(sj〜sk)の和が所定の限界値(Δ)以下であり、インデックス値(j)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)に等しい前記輪郭結節点(Pj)と前記求められる輪郭結節点(Pk)の直後の前記輪郭結節点(Pk+1)との間の軌道長(sj〜sk+1)の和が前記所定の限界値(Δ)より大きいことを要求し、前記第2距離サブ条件は、前記求められる輪郭結節点(Pk)に関して、インデックス値(j)が前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)のインデックス値(j)に等しい前記輪郭結節点(Pj)と前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)との間の距離が前記所定の限界値(Δ)の1/2以下であり、前記求められる輪郭結節点(Pk)の直後の前記輪郭結節点(Pk+1)と前記それぞれのラフ軌道開始結節点(Qj)との間の距離が前記所定の限界値(Δ)の1/2より大きいことを要求することを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記ラフ軌道関数は、前記ラフ軌道結節点(Q0〜Qn+1)に割り当てられたそれぞれのラフ軌道部分関数(q0〜qn)によってさらに定められ、前記第2反復ステップでは、前記ラフ軌道開始結節点(Qj)に割り当てられた前記それぞれのラフ軌道部分関数(qj)が線形関数によって形成されることを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の方法。
- 前記ラフ軌道関数は、前記ラフ軌道結節点(Q0〜Qn+1)に割り当てられたそれぞれのラフ軌道部分関数(q0〜qn)によってさらに定められ、前記ラフ軌道部分関数(q0〜qn)は、前記ラフ軌道結節点(Q0〜Qn)のスプライン補間によって生成されていることを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の方法。
- 前記限界値(Δ)は前記駆動装置の1つの最大変位に一致することを特徴とする、請求項3から5の何れかに記載の方法。
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