JP7469022B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
この場合には、すべての階層の任意の形状の軌跡の情報を含む1つのCADデータを読み込んでも、各階層の任意の形状の軌跡の情報を含む複数のCADデータを読み込むようにしてもよい。
ここで、より具体的な第一の実施例を挙げて説明を行う。
次に、より具体的な第二の実施例を挙げて説明を行う。
2 オフラインプログラミング装置
3 軌跡情報作成部
4 軌跡情報編集部
5 軌跡情報縮尺指定部
6 軌跡情報奥行き指定部
7 動作パターン作成部
8 動作パターン記憶部
9 仮想空間作成部
10 モデル配置部
11 立体形状記憶部
12 動作パターン選択部
13 立体形状選択部
14 立体形状配置部
15 加工経路作成部
16 工具位置姿勢決定部
20 ロボット
21 工具
W ワーク
Claims (1)
- 作業空間内に配置されたワークを加工する工具を備えたロボットのプログラムを教示するオフラインプログラミング装置を備え、
前記オフラインプログラミング装置は、
複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡情報を作成する軌跡情報作成部と、
前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡情報を構成する線分を編集する軌跡情報編集部と、
前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡情報のX方向、Y方向の縮尺を指定する軌跡情報縮尺指定部と、
前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡情報のZ方向の奥行きを指定する軌跡情報奥行き指定部と、
前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡情報より、前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡からなる動作パターンを作成する動作パターン作成部と、
前記複数の階層からなる3次元の任意の形状の軌跡からなる動作パターンを複数種類記憶する動作パターン記憶部と、
を備え、
前記軌跡情報作成部は、前記軌跡情報を含むテキストファイル及び前記軌跡情報を含むCADデータの少なくとも一方を読み込むことで前記軌跡情報を作成し、
前記軌跡情報編集部は、前記軌跡情報作成部で作成された軌跡情報、及び、前記動作パターン記憶部に記憶された動作パターンの軌跡情報を、手動による描画を受け付けて変更し、
前記オフラインプログラミング装置は、
前記作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する仮想空間作成部と、
前記仮想空間作成部により作成された前記仮想空間内に前記ワークのワークモデル、前記ロボットのロボットモデルおよび前記工具の工具モデルを配置するモデル配置部と、
曲面を含む立体形状および連続した複数の平面を含む立体形状を記憶する立体形状記憶部と、
前記動作パターン記憶部に記憶された複数種類の動作パターンから一つの動作パターンを選択する動作パターン選択部と、
前記曲面を含む立体形状または前記連続した複数の平面を含む立体形状を前記立体形状記憶部から選択する立体形状選択部と、
前記立体形状選択部により選択された前記立体形状の前記曲面または前記連続した複数の平面を、前記動作パターン選択部により選択された一つの動作パターンにより塗りつぶすとともに、前記動作パターンが前記ワークモデルの少なくとも一つの面に投影されるように前記立体形状を前記仮想空間に配置する立体形状配置部と、
前記立体形状の前記曲面または前記連続した複数の平面を塗りつぶす前記動作パターンを前記ワークモデルの前記少なくとも一つの面に投影して前記工具の加工経路を作成する加工経路作成部と、
前記加工経路作成部により作成された前記加工経路と前記ワークモデルの前記少なくとも一つの面の法線方向とに基づいて、前記工具モデルの位置または位置姿勢を自動的に決定する工具位置姿勢決定部と、
をさらに備える、ロボットシステム。
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