JP7149416B2 - 特定の輪郭からラフ軌道を求める方法 - Google Patents
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Description
第1反復ステップでは、インデックス値kがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値j以上である輪郭結節点Pj~Pn+1に基づいて、可能な限り最小のインデックス値kを有し、ラフ軌道開始結節点Qjからの距離がまだ特定の距離条件を満たすその輪郭結節点Pkが求められ、
第2反復ステップでは、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjに続き、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjと第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkとの間の接続線上にあり、又は、それぞれのラフ軌道開始結節点Qjと、PjとPkとの間の部分輪郭の重心との間の接続線上にあり、ラフ軌道開始結節点Qjからの距離がラフ軌道開始結節点Qjから第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkまでの距離に重み係数を掛けたものに一致するそれぞれの次のラフ軌道結節点Qj+1が求められ、係数は、インデックス値jがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値jに等しいその輪郭部分関数pjの軌道長sjを、インデックス値jがそれぞれのラフ軌道開始結節点Qjのインデックス値jに等しい輪郭結節点Pjと第1反復ステップで求められた輪郭結節点Pkとの間の輪郭部分関数pj~pk-1の軌道長sj~sk-1の和で割ったときの商から得られる。
Claims (6)
- 重畳された運動を行うための少なくとも2つの相互に冗長な駆動装置を有する工作機械を制御するために特定の輪郭からラフ軌道を求める方法であって、
前記特定の輪郭は輪郭関数によって決定され、前記輪郭関数は、少なくとも、昇順のインデックスをもつ輪郭結節点P 0 ~P n+1 、及び前記輪郭結節点P 0 ~P n+1 に割り当てられた輪郭部分関数p 0 ~p n によって部分的に定められ、輪郭開始結節点P 0 を有し、
前記ラフ軌道はラフ軌道関数によって決定され、前記ラフ軌道関数は、昇順のインデックスをもつラフ軌道結節点Q 0 ~Q n+1 によって部分的に定められ、ラフ軌道開始結節点Q 0 を有し、
まず、ラフ軌道開始結節点Q 0 が前記輪郭開始結節点P 0 に一致するようにおかれ、次に、それぞれのラフ軌道開始結節点Q j に基づき、前記ラフ軌道開始結節点Q 0 で始まる反復が行われ、
第1反復ステップでは、インデックス値kが前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j のインデックス値j以上である前記輪郭結節点P j ~P n に基づいて、可能な限り最小のインデックス値kを有し、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j からの距離がまだ特定の距離条件を満たす輪郭結節点P k が求められ、
第2反復ステップでは、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j に続き、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j と前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点P k との間の接続線上にあり、又は、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j と、P j とP k との間の部分輪郭の重心との間の接続線上にあり、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j からの距離が前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j から前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点P k までの距離に重み係数を掛けたものに一致するそれぞれの次のラフ軌道結節点Q j+1 が求められ、前記係数は、インデックス値jが前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j のインデックス値jに等しい輪郭部分関数p j の軌道長s j を、インデックス値jが前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j のインデックス値jに等しい前記輪郭結節点P j と前記第1反復ステップで求められた輪郭結節点P k との間の前記輪郭部分関数p j ~p k-1 の軌道長s j ~s k-1 の和で割ったときの商から得られる、方法。 - 前記輪郭関数は、スプライン、特に、1次、3次、又は5次のスプラインであることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記特定の距離条件は少なくとも第1及び第2距離サブ条件を備え、前記求められる輪郭結節点P k は前記距離サブ条件の少なくとも1つを満たさなければならず、第1距離サブ条件は、前記求められる輪郭結節点P k に関して、インデックス値jが前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j のインデックス値jに等しい前記輪郭結節点P j と前記求められる輪郭結節点P k との間の軌道長s j ~s k の和が所定の限界値Δ以下であり、インデックス値jが前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j のインデックス値jに等しい前記輪郭結節点P j と前記求められる輪郭結節点P k の直後の輪郭結節点P k+1 との間の軌道長s j ~s k+1 の和が前記所定の限界値Δより大きいことを要求し、前記第2距離サブ条件は、前記求められる輪郭結節点P k に関して、前記求められる輪郭結節点P k と前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j との間の距離が前記所定の限界値Δの1/2以下であり、前記求められる輪郭結節点P k の直後の前記輪郭結節点P k+1 と前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j との間の距離が前記所定の限界値Δの1/2より大きいことを要求することを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記ラフ軌道関数は、前記ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n+1 に割り当てられたそれぞれのラフ軌道部分関数q 0 ~q n によってさらに定められ、前記第2反復ステップでは、前記それぞれのラフ軌道開始結節点Q j に割り当てられた前記それぞれのラフ軌道部分関数q j が線形関数によって形成されることを特徴とする、請求項1から3の何れかに記載の方法。
- 前記ラフ軌道関数は、前記ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n+1 に割り当てられたそれぞれのラフ軌道部分関数q 0 ~q n によってさらに定められ、前記ラフ軌道部分関数q 0 ~q n は、前記ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n のスプライン補間によって生成されていることを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の方法。
- 前記所定の限界値Δは前記駆動装置の1つの最大変位に一致することを特徴とする、請求項3、又は請求項3を引用する請求項4若しくは5に記載の方法。
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