JP7149417B2 - 特定の輪郭からラフ軌道を求める方法 - Google Patents
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Description
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- 重畳された運動を行うための少なくとも2つの相互に冗長な駆動装置を有する工作機械を制御するために特定の輪郭からラフ軌道を求める方法であって、
前記特定の輪郭は、輪郭結節点P 0 ~P n+1 及びそれぞれの輪郭部分関数p 0 ~p n によって部分的に定義された輪郭関数P j 、p j によって決定され、それぞれの輪郭部分関数p j は2つの隣り合った輪郭結節点P j 、P j+1 を結び、
前記ラフ軌道は、ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n+1 及びそれぞれのラフ軌道部分関数q 0 ~q n によって部分的に定義されたラフ軌道関数Q j 、q j によって決定され、それぞれのラフ軌道部分関数q j は2つの隣り合ったラフ軌道結節点Q j 、Q j+1 を結び、
それぞれの輪郭結節点P j に対して、それぞれの割り当てられたラフ軌道結節点Q j は、ラフ軌道結節点Q j を含む2つの隣り合ったラフ軌道部分関数q j-1 、q j の傾きの差が最小となり、ラフ軌道結節点Q j から輪郭結節点P j までの距離が特定の距離条件を満たすように求められる、方法。 - 前記特定の距離条件は、前記輪郭結節点P j と前記割り当てられたラフ軌道結節点Q j との間の距離が所定の限界値Δ以下であることを要求することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記輪郭関数P j 、p j は複数の次元で定義され、輪郭結節点P j と割り当てられたラフ軌道結節点Q j との間の距離が所定の限界値Δ以下であるという前記特定の距離条件は、前記距離がそれぞれの次元で前記次元の所定の限界値Δ以下であることを要求し、特に限界値Δは全ての次元で等しいことを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記限界値Δは前記駆動装置の1つのそれぞれの最大変位に一致することを特徴とする、請求項2又は3に記載の方法。
- それぞれの輪郭結節点P j に対して前記それぞれの割り当てられたラフ軌道結節点Q j を求めることは、前記ラフ軌道関数Q j 、q j の2つのそれぞれ隣り合ったラフ軌道部分関数q j-1 、q j の傾きの差の自乗の総和が最小となるように、それらのラフ軌道結節点Q j を求めることを要することを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の方法。
- 前記輪郭関数P j 、p j は複数の次元で定義され、前記ラフ軌道関数Q j 、q j の2つのそれぞれ隣り合ったラフ軌道部分関数q j-1 、q j の傾きの差の自乗の総和が最小となるように、それらのラフ軌道結節点Q j を求めることは、それぞれの次元で前記ラフ軌道結節点Q j の座標を別々に求めることを要することを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記ラフ軌道部分関数q 0 ~q n はそれぞれの線形関数によって形成されることを特徴とする、請求項1から6の何れかに記載の方法。
- 前記ラフ軌道部分関数q 0 ~q n は前記ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n+1 のスプライン補間によって生成されることを特徴とする、請求項1から6の何れかに記載の方法。
- ラフ軌道結節点Q 0 ~Q n0+1 及びそれぞれのラフ軌道部分関数q 0 ~q n0 の第1のラフ軌道部分が、始点P0からPn0+1までの距離条件2Δ、インデックスn0 < n及びインデックスk = 0に関して、第1の反復で決定され、後続の反復、インデックスk > 0において、ラフ軌道結節点Q k ~Q nk+1 及びそれぞれのラフ軌道部分関数q k ~q nk のさらなるラフ軌道部分、インデックスnk = k+1,..., n及びインデックスk < nが、輪郭結節点PkからPnk+1までの距離条件2Δに関して、インデックスnk = nまで決定され、少なくともさらなるラフ軌道結節点Qk、好ましくは少なくともさらなる2つのラフ軌道結節点Qk-1、Qkが後続の反復の始点として設定されることを特徴とする、請求項1から8の何れかに記載の方法。
- さらなるラフ軌道結節点Q k ~Q nk+1 及びそれぞれのラフ軌道部分関数q k ~q nk の後続のラフ軌道部分の反復計算に対して、インデックスkが1だけ変わり、従ってインデックスk := k+1が後続の反復に適用されることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
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