CN105700466A - 高速数控加工轨迹的曲率光顺方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，包括：输入初始加工轨迹的刀位点；利用多次B样条曲线插值初始刀位点得到刀具加工轨迹线，并利用所述B样条曲线表示刀具加工轨迹线；根据B样条曲线的节点矢量计算轨迹曲线的刚度矩阵；计算每个初始刀位点到B样条曲线的最近点以及最近点对应的曲线参数，并计算初始刀位点到B样条曲线的最近点的距离对B样条曲线控制点的一阶导数；利用序列线性法求解刀具加工轨迹曲率导数光顺模型，得到光顺优化后的加工轨迹；输出光顺优化后的刀具加工轨迹的刀位点。本发明解决了生成曲率光顺的高速数控加工刀具轨迹问题，适用于2.5轴型腔高速加工轨迹生成。

Description

高速数控加工轨迹的曲率光顺方法
技术领域
本发明涉及光顺的2.5轴型腔铣削刀具加工轨迹生成，具体地，涉及一种高速数控加工轨迹的曲率光顺方法。
背景技术
在航空航天的整体壁板加工中，需要加工大量的三角形和四边形型腔。高速切削是实现整体壁板高效加工的有效手段。
采用环切或行切的方法，在拐角处采用直接过渡或圆弧过渡的方法，会使得机床在加工过程中频繁地加减速，造成机床振动，加工效率难以提高。螺旋铣削加工刀轨能够有效地减小刀具负载的波动和刀具磨损，能够提高加工效率和质量。
如果螺旋铣削加工刀轨在拐角处的曲率出现波动，还是会影响加工过程中的进给速度，降低加工效率。考虑到刀具加工轨迹曲率对机床加工进给速度的影响，需要使加工轨迹的曲率变化均匀，避免机床在加工中需要突然加减速。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高速数控加工轨迹的曲率光顺方法。
根据本发明提供的生成曲率光顺的高速数控加工轨迹的方法，包括如下步骤：
步骤1：输入初始加工轨迹的刀位点；
步骤2：利用多次B样条曲线插值初始刀位点得到刀具加工轨迹线，并利用所述B样条曲线表示刀具加工轨迹线；
步骤3：根据B样条曲线的节点矢量计算轨迹曲线的刚度矩阵；
步骤4：计算每个初始刀位点到B样条曲线的最近点以及最近点对应的曲线参数，并计算初始刀位点到B样条曲线的最近点的距离对B样条曲线控制点的一阶导数；
步骤5：利用序列线性法求解刀具加工轨迹曲率导数光顺模型，得到光顺优化后的加工轨迹；
步骤6：输出光顺优化后的刀具加工轨迹的刀位点。
优选地，所述步骤2包括如下步骤：
步骤2.1：计算初始刀位点qi∈R3(i＝0,1,...,n)的参数，R3为3维实向量空间，n为刀位点个数，通过求式(2)中的解线性方程组得到插值所述初始刀位点qi的B样条曲线的控制点，刀具加工轨迹线C(u)表示为，
其中wi表示刀具加工轨迹线的第i个控制点，u是近似弧长的曲线参数，u1,u2,...,un是刀位点对应的曲线参数，Ni,5(u)是第i个B样条曲线的基函数。
优选地，所述步骤3包括如下步骤：
步骤3.1：若采用弧长参数化表示刀具加工轨迹线，则B样条曲线对弧长的二次导数表示曲率，采用曲线曲率导数平方总和CVE(w)度量曲线的光顺性，计算公式为，
其中；Cuuu表示曲线C(u)对参数u的三次导数，w是曲线C(u)控制点集合，w＝[w1,xw1,yw1,zw2,xw2,yw2,z…wn,xwn,ywn,z],且wi＝[wi,xwi,ywi,z]；
步骤3.2：公式(3)的矩阵形式为，
CVE(w)＝wTKw(4)
其中K表示曲线的刚度矩阵，表达式为：
其中B＝[N0,5(u),…,Nn,5(u)]，通过数值积分法计算矩阵K的各元素。
优选地，所述步骤4包括如下步骤：
步骤4.1：利用距离函数计算初始刀位点到B样条曲线的距离，如公式(6)所示，利用公式(6)计算出每个初始刀位点q到B样条曲线的最近距离点p，并得到点p在曲线C(u)上的参数
其中，x为曲线C(w)上的点，C(w)为B样条曲，dq,C(w)为点q到C(w)的距离；
步骤4.2：计算距离函数dq,C(w)关于曲线控制点的一阶导数表达式，
其中，m＝3*n，Δw为曲线控制点的变化量，为曲线对w中第i个元素的导数，Δwi为第i个控制点的变化量。
优选地，步骤5包括如下步骤：
步骤5.1：建立满足给定误差的高速数控加工轨迹曲率导数光顺模型，
其中δ表示用户给定的允许误差；Rm为m维实向量空间。
步骤5.2：采用序列线性规划法求解该光顺优化模型，得到优化的刀具加工轨迹刀位点。
优选地，采用序列线性规划法求解光顺模型时，当迭代次数等于设定值或者目标函数的改变量小于设定的阈值时，完成模型优化，获得优化后的刀具加工轨迹的刀位点。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明解决了生成曲率光顺的高速数控加工刀具轨迹问题，适用于2.5轴型腔高速加工轨迹生成。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的流程图；
图2为本发明中三角形型腔螺旋铣削；
图3为本发明中点到曲线距离示意图；
图4为本发明中加工实验图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
在本实施例中，如图1、图2、图3以及图4所示，本发明利用点到曲线的距离函数计算拟合误差，以曲线的曲率导数平方总和度量刀具加工轨迹的光顺性，建立高速数控加工轨迹的曲率光顺优化模型。
用5次B样条曲线表示刀具加工轨迹曲线
其中wi表示刀具加工轨迹线的控制点，u是近似弧长的曲线参数，Ni,5(u)是B样条曲线的基函数。采用曲线C(u)对参数u的三次导数Cuuu近似曲线的曲率导数。以曲线的曲率导数平方总和度量刀具加工轨迹的光顺性，
公式(2)的矩阵形式可以表示为：
CVE(w)＝wTKw(3)
其中K表示曲线的刚度矩阵，表达式为，
其中B＝[N0,5(u),…,Nn,5(u)]。通过数值积分法可以计算矩阵的各元素；
在此基础上，本发明提出了满足给定误差的高速数控加工轨迹曲率光顺模型
应用序列线性规划方法求解该模型，最后优化后的加工轨迹的刀位点。
本发明提供的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，如图1所示。首先，利用5次B样条曲线插值初始刀位点；计算加工轨迹曲线的刚度矩阵K；利用距离函数计算每个初始刀位点到曲线的距离，并记录最近点在曲线上的参数；计算距离函数关于控制点的一阶导数；利用线性序列规划法求解建立的高速数控加工轨迹曲率光顺模型，输出光顺优化后的加工轨迹刀位点。
在本实施例中，如图2所示的圆柱刀螺旋铣削加工三角形型腔，类似的方法可以应用于其他2.5轴型腔高速铣削加工，具体包括如下步骤：
步骤1：输入初始加工轨迹的刀位点；
步骤2：利用5次B样条曲线插值初始刀位点得到轨迹线，并以该B样条曲线表示刀具加工轨迹；
步骤3：根据B样条曲线的节点矢量计算加工轨迹曲线的刚度矩阵；
步骤4：计算每个初始刀位点到加工轨迹曲线的最近点以及最近点对应的曲线参数，并计算该距离对曲线控制点的一阶导数；
步骤5：建立满足误差约束和曲率光顺的高速数控加工轨迹优化模型；利用序列线性法求解该曲率光顺模型，得到光顺优化后的刀具加工轨迹；
步骤6：输出光顺优化后的加工轨迹的刀位点。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (6)

1.一种高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：输入初始加工轨迹的刀位点；
步骤2：利用多次B样条曲线插值初始刀位点得到刀具加工轨迹线，并利用所述B样条曲线表示刀具加工轨迹线；
步骤3：根据B样条曲线的节点矢量计算轨迹曲线的刚度矩阵；
步骤4：计算每个初始刀位点到B样条曲线的最近点以及最近点对应的曲线参数，并计算初始刀位点到B样条曲线的最近点的距离对B样条曲线控制点的一阶导数；
步骤5：利用序列线性法求解刀具加工轨迹曲率导数光顺模型，得到光顺优化后的加工轨迹；
步骤6：输出光顺优化后的刀具加工轨迹的刀位点。
2.根据权利要求1所述的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤：
步骤2.1：计算初始刀位点qi∈R3(i＝0,1,...,n)的参数，R3为3维实向量空间，n为刀位点个数，通过求式(2)中的解线性方程组得到插值所述初始刀位点qi的B样条曲线的控制点，刀具加工轨迹线C(u)表示为，
其中wi表示刀具加工轨迹线的第i个控制点，u是近似弧长的曲线参数，u1,u2,...,un是刀位点对应的曲线参数，Ni,5(u)是第i个B样条曲线的基函数。
3.根据权利要求2所述的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，所述步骤3包括如下步骤：
步骤3.1：若采用弧长参数化表示刀具加工轨迹线，则B样条曲线对弧长的二次导数表示曲率，采用曲线曲率导数平方总和CVE(w)度量曲线的光顺性，计算公式为，
其中；Cuuu表示曲线C(u)对参数u的三次导数，w是曲线C(u)控制点集合，w＝[w1,xw1,yw1,zw2,xw2,yw2,z…wn,xwn,ywn,z],且wi＝[wi,xwi,ywi,z]；
步骤3.2：公式(3)的矩阵形式为，
CVE(w)＝wTKw(4)
其中K表示曲线的刚度矩阵，表达式为：
其中B＝[N0,5(u),...,Nn,5(u)]，通过数值积分法计算矩阵K的各元素。
4.根据权利要求2所述的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，所述步骤4包括如下步骤：
步骤4.1：利用距离函数计算初始刀位点到B样条曲线的距离，如公式(6)所示，利用公式(6)计算出每个初始刀位点q到B样条曲线的最近距离点p，并得到点p在曲线C(u)上的参数
其中，x为曲线C(w)上的点，C(w)为B样条曲，dq,C(w)为点q到C(w)的距离；
步骤4.2：计算距离函数dq,C(w)关于曲线控制点的一阶导数表达式，
其中，m＝3*n，Δw为曲线控制点的变化量，为曲线对w中第i个元素的导数，Δwi为第i个控制点的变化量。
5.根据权利要求2所述的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，步骤5包括如下步骤：
步骤5.1：建立满足给定误差的高速数控加工轨迹曲率导数光顺模型，
其中δ表示用户给定的允许误差；Rm为m维实向量空间。
步骤5.2：采用序列线性规划法求解该光顺优化模型，得到优化的刀具加工轨迹刀位点。
6.根据权利要求1所述的高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，其特征在于，采用序列线性规划法求解光顺模型时，当迭代次数等于设定值或者目标函数的改变量小于设定的阈值时，完成模型优化，获得优化后的刀具加工轨迹的刀位点。
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