JP2021532508A - 特定の輪郭からラフ軌道を求める方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 重畳された運動を行うための少なくとも2つの相互に冗長な駆動装置を有する工作機械を制御するために特定の輪郭からラフ軌道を求める方法であって、
前記輪郭は、輪郭結節点(P0〜Pn+1)及びそれぞれの輪郭部分関数(p0〜pn)によって部分的に定義された輪郭関数(Pj、pj)によって決定され、それぞれの輪郭部分関数(pj)は2つの隣り合った輪郭結節点(Pj、Pj+1)を結び、
前記ラフ軌道は、ラフ軌道結節点(Q0〜Qn+1)及びそれぞれのラフ軌道部分関数(q0〜qn)によって部分的に定義されたラフ軌道関数(Qj、qj)によって決定され、それぞれのラフ軌道部分関数(qj)は2つの隣り合ったラフ軌道結節点(Qj、Qj+1)を結び、
それぞれの輪郭結節点(Pj)に対して、それぞれの割り当てられたラフ軌道結節点(Qj)は、このラフ軌道結節点(Qj)を含む2つの隣り合った前記ラフ軌道部分関数(qj-1、qj)の傾きの差が最小となり、前記ラフ軌道結節点(Qj)から前記輪郭結節点(Pj)までの距離が特定の距離条件を満たすように求められる、方法。 - 前記特定の距離条件は、前記輪郭結節点(Pj)と前記割り当てられたラフ軌道結節点(Qj)との間の距離が所定の限界値(Δ)以下であることを要求することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記輪郭関数(Pj、pj)は複数の次元で定義され、前記輪郭結節点(Pj)と前記割り当てられたラフ軌道結節点(Qj)との間の距離が所定の限界値(Δ)以下であるという前記距離条件は、前記距離がそれぞれの次元でその次元の所定の限界値(Δ)以下であることを要求し、特に前記限界値(Δ)は全ての次元で等しいことを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記限界値(Δ)は前記駆動装置の1つのそれぞれの最大変位に一致することを特徴とする、請求項2又は3に記載の方法。
- それぞれの輪郭結節点(Pj)に対して前記それぞれの割り当てられたラフ軌道結節点(Qj)を求めることは、前記ラフ軌道関数(Qj、qj)の2つのそれぞれ隣り合ったラフ軌道部分関数(qj-1、qj)の傾きの差の自乗の総和が最小となるように、それらのラフ軌道結節点(Qj)を求めることを要することを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の方法。
- 前記輪郭関数(Pj、pj)は複数の次元で定義され、前記ラフ軌道関数(Qj、qj)の2つのそれぞれ隣り合ったラフ軌道部分関数(qj-1、qj)の傾きの差の自乗の総和が最小となるように、それらのラフ軌道結節点(Qj)を求めることは、それぞれの次元で前記ラフ軌道結節点(Qj)の座標を別々に求めることを要することを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記ラフ軌道部分関数(q0〜qn)はそれぞれの線形関数によって形成されることを特徴とする、請求項1から6の何れかに記載の方法。
- 前記ラフ軌道部分関数(q0〜qn)は前記ラフ軌道結節点(Q0〜Qn+1)のスプライン補間によって生成されることを特徴とする、請求項1から6の何れかに記載の方法。
- ラフ軌道結節点(Q0〜Qn0+1)及びそれぞれのラフ軌道部分関数(q0〜qn0)の第1のラフ軌道部分が、始点P0からPn0+1までの距離条件(2Δ)、n0 < n及びk = 0に関して、第1の反復で決定され、後続の反復、k > 0において、ラフ軌道結節点(Qk〜Qnk+1)及びそれぞれのラフ軌道部分関数(qk〜qnk)のさらなるラフ軌道部分、nk = k+1,..., n及びk < nが、輪郭結節点PkからPnk+1までの距離条件(2Δ)に関して、nk = nまで決定され、少なくとも前記ラフ軌道点Qk、好ましくは少なくとも2つの前記ラフ軌道点Qk-1、Qkが後続の反復の始点として設定されることを特徴とする、請求項1から8の何れかに記載の方法。
- 前記さらなるラフ軌道結節点(Qk〜Qnk+1)及びそれぞれのラフ軌道部分関数(qk〜qnk)の後続のラフ軌道部分の反復計算に対して、前記インデックスkが1だけ変わり、従ってk := k+1が後続の反復に適用されることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
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