JPH0683422A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
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- JPH0683422A JPH0683422A JP8613392A JP8613392A JPH0683422A JP H0683422 A JPH0683422 A JP H0683422A JP 8613392 A JP8613392 A JP 8613392A JP 8613392 A JP8613392 A JP 8613392A JP H0683422 A JPH0683422 A JP H0683422A
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- JP
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- curved surface
- tool
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- point
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ３軸加工における工具移動軌跡を求める際
に、工具の先端部分以外の部分とワークとの干渉をも回
避する方法を得る。 【構成】 ＮＣ装置は、ワークの要求形状に対応した曲
面モデルと工具形状のデータとを入力する。そして、曲
面モデルを構成する各曲面を順次４分割して、生成され
た各曲面を包含する包含球を生成する。工具を曲面モデ
ルに接触させた際に干渉する包含球に包含される曲面を
抽出し、その曲面上に点群を設定する。その点群に、工
具形状の内部に位置する点がある場合に、その接触点の
位置をずらす。
に、工具の先端部分以外の部分とワークとの干渉をも回
避する方法を得る。 【構成】 ＮＣ装置は、ワークの要求形状に対応した曲
面モデルと工具形状のデータとを入力する。そして、曲
面モデルを構成する各曲面を順次４分割して、生成され
た各曲面を包含する包含球を生成する。工具を曲面モデ
ルに接触させた際に干渉する包含球に包含される曲面を
抽出し、その曲面上に点群を設定する。その点群に、工
具形状の内部に位置する点がある場合に、その接触点の
位置をずらす。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、３次元曲面形状につ
いての３軸数値制御（ＮＣ）加工における工具移動軌跡
の計算を行う数値制御方法に関するものである。
いての３軸数値制御（ＮＣ）加工における工具移動軌跡
の計算を行う数値制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は例えば昭和６１年度精密工学会春
季大会学術講演会論文集（社団法人精密工学会昭和６１
年３月発行）ｐ．２１７に記載された逆オフセット法を
用いた従来の形状加工処理システムの動作を説明するた
めの説明図である。なお、図７（ａ），（ｂ）はそれぞ
れ工具経路の一例を示す図であり、図７（ｃ）は逆オフ
セット法操作の概念を示す図である。
季大会学術講演会論文集（社団法人精密工学会昭和６１
年３月発行）ｐ．２１７に記載された逆オフセット法を
用いた従来の形状加工処理システムの動作を説明するた
めの説明図である。なお、図７（ａ），（ｂ）はそれぞ
れ工具経路の一例を示す図であり、図７（ｃ）は逆オフ
セット法操作の概念を示す図である。
【０００３】図において、１，１ａ，１ｂはそれぞれ工
具、２は加工物（ワーク）の要求形状面（加工面）、３
はオフセット面を示している。
具、２は加工物（ワーク）の要求形状面（加工面）、３
はオフセット面を示している。
【０００４】３次元形状加工にあたって、ＮＣ装置に
は、一般に、要求形状面２が入力される。そこで、ＮＣ
装置は、工具中心点の移動面を定めるために、加工面２
に対して工具形状を考慮したオフセット面３を導出する
必要がある。ＮＣ装置は、この導出にあたって、図７
（ｃ）の左側に示すように、仮想的に工具１を逆向きに
して工具中心点を要求形状面２に沿って移動させ、その
際工具１の切刃が形成する包絡面をオフセット面３とす
ることができる。
は、一般に、要求形状面２が入力される。そこで、ＮＣ
装置は、工具中心点の移動面を定めるために、加工面２
に対して工具形状を考慮したオフセット面３を導出する
必要がある。ＮＣ装置は、この導出にあたって、図７
（ｃ）の左側に示すように、仮想的に工具１を逆向きに
して工具中心点を要求形状面２に沿って移動させ、その
際工具１の切刃が形成する包絡面をオフセット面３とす
ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御方法は
以上のように実行されていたので、工具移動時における
工具１の先端部分のワークとのぶつかり、すなわち干渉
を回避しうる工具移動軌跡を生成することはできるもの
の、工具１の先端部分以外の部分とワーク等との干渉を
回避することはできない。従って、工具１の移動の際に
工具１を任意の姿勢にしつつ移動させることができない
という問題点があった。
以上のように実行されていたので、工具移動時における
工具１の先端部分のワークとのぶつかり、すなわち干渉
を回避しうる工具移動軌跡を生成することはできるもの
の、工具１の先端部分以外の部分とワーク等との干渉を
回避することはできない。従って、工具１の移動の際に
工具１を任意の姿勢にしつつ移動させることができない
という問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、工具の先端部分以外の部分のワ
ークとの干渉も回避して、工具を任意の姿勢で移動させ
うる数値制御方法を得ることを目的とする。
ためになされたもので、工具の先端部分以外の部分のワ
ークとの干渉も回避して、工具を任意の姿勢で移動させ
うる数値制御方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる数値制
御方法は、以下の工程を備えたものである。 （イ） ３次元曲面形状を曲面モデルで表現するととも
に工具形状データを設定する工程。 （ロ） その曲面モデルを構成する各曲面について、そ
の曲面を４分割し得られた曲面を順次４分割する処理を
繰り返し、その処理の結果得られた曲面を包含する各包
含球を生成する。 （ハ） ３次元曲面上における加工の際の工具の初期的
な各接触点を算出する。 （ニ） 各接触点に仮想的に工具を置いたときに工具形
状と干渉する曲面に対応した包含球を、生成された各包
含球から抽出する。 （ホ） 抽出された包含球に包含される曲面を領域分割
して、各領域を規定する点群を生成する。 （ヘ） 生成された点群中に、仮想的に置かれた工具の
内部に位置する点がある場合に、その接触点で、その点
群に対応した包含球に包含される曲面が工具形状と干渉
すると判断する。 （ト） 工程（ヘ）で干渉すると判断された場合に、そ
の接触点を移動する。
御方法は、以下の工程を備えたものである。 （イ） ３次元曲面形状を曲面モデルで表現するととも
に工具形状データを設定する工程。 （ロ） その曲面モデルを構成する各曲面について、そ
の曲面を４分割し得られた曲面を順次４分割する処理を
繰り返し、その処理の結果得られた曲面を包含する各包
含球を生成する。 （ハ） ３次元曲面上における加工の際の工具の初期的
な各接触点を算出する。 （ニ） 各接触点に仮想的に工具を置いたときに工具形
状と干渉する曲面に対応した包含球を、生成された各包
含球から抽出する。 （ホ） 抽出された包含球に包含される曲面を領域分割
して、各領域を規定する点群を生成する。 （ヘ） 生成された点群中に、仮想的に置かれた工具の
内部に位置する点がある場合に、その接触点で、その点
群に対応した包含球に包含される曲面が工具形状と干渉
すると判断する。 （ト） 工程（ヘ）で干渉すると判断された場合に、そ
の接触点を移動する。
【０００８】
【作用】この発明における包含球を抽出する工程は、工
具形状に干渉する曲面部分のラフな抽出を実現し、点群
を構成する各点と工具形状内部との位置関係を判断する
工程は、工具形状に干渉する曲面部分の詳細な抽出を実
現する。
具形状に干渉する曲面部分のラフな抽出を実現し、点群
を構成する各点と工具形状内部との位置関係を判断する
工程は、工具形状に干渉する曲面部分の詳細な抽出を実
現する。
【０００９】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例による数値制御方法の処理を示す
フローチャートである。本数値制御方法を用いたＮＣ装
置は、まず、工具形状データとワークの加工要求形状の
３次元曲面形状としての曲面モデルとを入力する（ステ
ップＳＴ１）。ここで、工具形状データは、工具の回転
軸を含む２次元平面上における直線および円弧とから構
成される輪郭線を示す。また、曲面モデルは、いくつか
の曲面の集まりとして表現される。
する。図１は本実施例による数値制御方法の処理を示す
フローチャートである。本数値制御方法を用いたＮＣ装
置は、まず、工具形状データとワークの加工要求形状の
３次元曲面形状としての曲面モデルとを入力する（ステ
ップＳＴ１）。ここで、工具形状データは、工具の回転
軸を含む２次元平面上における直線および円弧とから構
成される輪郭線を示す。また、曲面モデルは、いくつか
の曲面の集まりとして表現される。
【００１０】次に、ＮＣ装置は、その曲面モデルを構成
する各曲面を包含する各包含球のデータを作成する（ス
テップＳＴ２）。図２（ａ）は、包含球に関するデータ
構造および包含球の生成方法を説明するための説明図で
ある。ただし、図２（ａ）において曲面は簡単のため矩
形で示されている。
する各曲面を包含する各包含球のデータを作成する（ス
テップＳＴ２）。図２（ａ）は、包含球に関するデータ
構造および包含球の生成方法を説明するための説明図で
ある。ただし、図２（ａ）において曲面は簡単のため矩
形で示されている。
【００１１】最初に全体の曲面Ｆ０を包含する球Ｓ０を
生成する。次に、曲面Ｆ０を、部分的な曲面Ｆ１〜曲面
Ｆ４に４分割し、それらを包含する包含球Ｓ１〜Ｓ４を
生成する。そして、部分的な曲面Ｆ１〜Ｆ４のそれぞれ
について４分割と包含球の作成とを行う。更に、分割に
よって得られた部分的な曲面についての４分割と包含球
の作成とを、包含球の半径が、ある値になるまで繰り返
す。ある値の具体的な数値とは要求される加工精度に応
じた値であり、例えば、ユーザがワークのもとの形状を
見てどの程度の精度の干渉防止処理を行うか決めたり、
ＮＣ装置が与えられた加工精度からどの程度の干渉防止
処理を行うか決定することにより決定される。
生成する。次に、曲面Ｆ０を、部分的な曲面Ｆ１〜曲面
Ｆ４に４分割し、それらを包含する包含球Ｓ１〜Ｓ４を
生成する。そして、部分的な曲面Ｆ１〜Ｆ４のそれぞれ
について４分割と包含球の作成とを行う。更に、分割に
よって得られた部分的な曲面についての４分割と包含球
の作成とを、包含球の半径が、ある値になるまで繰り返
す。ある値の具体的な数値とは要求される加工精度に応
じた値であり、例えば、ユーザがワークのもとの形状を
見てどの程度の精度の干渉防止処理を行うか決めたり、
ＮＣ装置が与えられた加工精度からどの程度の干渉防止
処理を行うか決定することにより決定される。
【００１２】このようにして多数の包含球データが作成
されるが、ある包含球からそれに対応した４つの部分的
な包含球が参照できるように、包含球データを結合し、
図２（ｂ）に示すように包含球の４進木構造データを作
成する。
されるが、ある包含球からそれに対応した４つの部分的
な包含球が参照できるように、包含球データを結合し、
図２（ｂ）に示すように包含球の４進木構造データを作
成する。
【００１３】次に、ＮＣ装置は、工具と曲面との初期的
な接触点列を算出する（ステップＳＴ３）。例えば、３
次元座標のｚ軸に平行な直線を適当な移動幅で順次移動
させ、各地点における直線と曲面との交点を選び出す。
な接触点列を算出する（ステップＳＴ３）。例えば、３
次元座標のｚ軸に平行な直線を適当な移動幅で順次移動
させ、各地点における直線と曲面との交点を選び出す。
【００１４】次いで、算出された接触点列から１つの接
触点を取り出す（ステップＳＴ４）。そして、その接触
点において、工具と曲面との干渉チェックを行う（ステ
ップＳＴ５）。図３は、干渉チェック計算の処理を示す
フローチャートである。また、図４は、工具形状と包含
球との干渉チェック方法を示す説明図である。
触点を取り出す（ステップＳＴ４）。そして、その接触
点において、工具と曲面との干渉チェックを行う（ステ
ップＳＴ５）。図３は、干渉チェック計算の処理を示す
フローチャートである。また、図４は、工具形状と包含
球との干渉チェック方法を示す説明図である。
【００１５】干渉チェック計算において、まず、工具
を、加工に適する姿勢で接触点に仮想的に位置させたと
きに、工具と干渉する包含球を抽出する（ステップＳＴ
１１）。その際、最初に包含球Ｓ０との干渉チェックを
行い、干渉すると判断される場合には、その包含球Ｓ０
が木構造上で参照する下位の４つの包含球Ｓ１〜Ｓ４に
ついて干渉チェックを行う。さらに、その際干渉すると
判断されるものがある場合には、それが木構造上で参照
する下位の包含球について干渉チェックを行う。
を、加工に適する姿勢で接触点に仮想的に位置させたと
きに、工具と干渉する包含球を抽出する（ステップＳＴ
１１）。その際、最初に包含球Ｓ０との干渉チェックを
行い、干渉すると判断される場合には、その包含球Ｓ０
が木構造上で参照する下位の４つの包含球Ｓ１〜Ｓ４に
ついて干渉チェックを行う。さらに、その際干渉すると
判断されるものがある場合には、それが木構造上で参照
する下位の包含球について干渉チェックを行う。
【００１６】以下、この処理を、ある干渉する包含球が
あってその下位の４つの包含球が干渉しない場合が生ず
るまで繰り返す。そのような場合が生ずると、その干渉
する包含球を、最終的に抽出する。
あってその下位の４つの包含球が干渉しない場合が生ず
るまで繰り返す。そのような場合が生ずると、その干渉
する包含球を、最終的に抽出する。
【００１７】包含球が工具形状と干渉するか否かの判断
は、図４に示すように行われる。図４において、Ｆは工
具の回転中心軸と包含球Ｓｉの中心点Ｃとを含む平面上
における工具の輪郭線である。また、Ｍは輪郭線Ｆ上で
点Ｃに最も近い点である。ｄは点Ｃと点Ｍ間の距離、ｒ
は包含球Ｓｉの半径である。そして、ＮＣ装置は、点Ｃ
が工具形状内部にあるか、または、点Ｃが工具形状の外
部にあって距離ｄが半径ｒ以下である時に、その包含球
Ｓｉが工具形状と干渉すると判断する。
は、図４に示すように行われる。図４において、Ｆは工
具の回転中心軸と包含球Ｓｉの中心点Ｃとを含む平面上
における工具の輪郭線である。また、Ｍは輪郭線Ｆ上で
点Ｃに最も近い点である。ｄは点Ｃと点Ｍ間の距離、ｒ
は包含球Ｓｉの半径である。そして、ＮＣ装置は、点Ｃ
が工具形状内部にあるか、または、点Ｃが工具形状の外
部にあって距離ｄが半径ｒ以下である時に、その包含球
Ｓｉが工具形状と干渉すると判断する。
【００１８】次に、ＮＣ装置は、抽出された包含球が包
含する曲面上の点群を生成する（ステップＳＴ１２）。
点群の生成方法を図５を参照して説明する。まず、図５
（ａ）に示すように、その包含球に包含される曲面領域
Ａ０上の４点Ｐ１〜Ｐ４を定める。これらの点は、例え
ば、曲面をｕ−ｖ座標上で正規化した場合の座標（０，
０）、（０，１）、（１，１）および（１，０）の各点
である。そして、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌ１、点Ｐ２
と点Ｐ３間の距離Ｌ２、点Ｐ３と点Ｐ４間の距離Ｌ３、
および点Ｐ４と点Ｐ１間の距離Ｌ４を算出する。
含する曲面上の点群を生成する（ステップＳＴ１２）。
点群の生成方法を図５を参照して説明する。まず、図５
（ａ）に示すように、その包含球に包含される曲面領域
Ａ０上の４点Ｐ１〜Ｐ４を定める。これらの点は、例え
ば、曲面をｕ−ｖ座標上で正規化した場合の座標（０，
０）、（０，１）、（１，１）および（１，０）の各点
である。そして、点Ｐ１と点Ｐ２間の距離Ｌ１、点Ｐ２
と点Ｐ３間の距離Ｌ２、点Ｐ３と点Ｐ４間の距離Ｌ３、
および点Ｐ４と点Ｐ１間の距離Ｌ４を算出する。
【００１９】そして、Ｌ１とＬ３のうちで大きい方をＬ
ｕ、Ｌ２とＬ４のうちで大きい方をＬｖ、ＬｕおよびＬ
ｖに対する所定の値をＬｍとし、以下の処理を行う。こ
こで、Ｌｍは、要求される加工精度に応じて定められ
る。
ｕ、Ｌ２とＬ４のうちで大きい方をＬｖ、ＬｕおよびＬ
ｖに対する所定の値をＬｍとし、以下の処理を行う。こ
こで、Ｌｍは、要求される加工精度に応じて定められ
る。
【００２０】（ａ） ＬｕがＬｍより大きく、ＬｖがＬ
ｍより小さい場合には、図５（ｂ）に示すように、線分
Ｐ１Ｐ２上の点Ｑ１（例えば中点）および線分Ｐ３Ｐ４
上の点Ｑ３（例えば中点）を生成し、Ａ０を２つの領域
Ａ１およびＡ２に分ける。 （ｂ） ＬｕがＬｍより小さく、ＬｖがＬｍより大きい
場合には、図５（ｃ）に示すように、線分Ｐ２Ｐ３上の
点Ｑ２（例えば中点）および線分Ｐ４Ｐ１上の点Ｑ４
（例えば中点）を生成し、Ａ０を２つの領域Ａ１および
Ａ２に分ける。 （ｃ） ＬｕがＬｍより大きく、ＬｖがＬｍより大きい
場合には、図５（ｄ）に示すように、各線分上の各点Ｑ
１〜Ｑ４（例えば中点）を生成し、Ａ０を４つの領域Ａ
１〜Ａ４に分ける。 （ｄ） ＬｕがＬｍより小さく、ＬｖがＬｍより小さい
場合には、点群の生成処理を終了する。
ｍより小さい場合には、図５（ｂ）に示すように、線分
Ｐ１Ｐ２上の点Ｑ１（例えば中点）および線分Ｐ３Ｐ４
上の点Ｑ３（例えば中点）を生成し、Ａ０を２つの領域
Ａ１およびＡ２に分ける。 （ｂ） ＬｕがＬｍより小さく、ＬｖがＬｍより大きい
場合には、図５（ｃ）に示すように、線分Ｐ２Ｐ３上の
点Ｑ２（例えば中点）および線分Ｐ４Ｐ１上の点Ｑ４
（例えば中点）を生成し、Ａ０を２つの領域Ａ１および
Ａ２に分ける。 （ｃ） ＬｕがＬｍより大きく、ＬｖがＬｍより大きい
場合には、図５（ｄ）に示すように、各線分上の各点Ｑ
１〜Ｑ４（例えば中点）を生成し、Ａ０を４つの領域Ａ
１〜Ａ４に分ける。 （ｄ） ＬｕがＬｍより小さく、ＬｖがＬｍより小さい
場合には、点群の生成処理を終了する。
【００２１】以上の各処理のうち（ａ）、（ｂ）または
（ｃ）の処理のいずれかが実行された場合には、分割に
よって得られた各領域Ａ１〜Ａ２またはＡ１〜Ａ４のそ
れぞれについて再びＬ１〜Ｌ４を設定し、場合分けした
上で、（ａ）〜（ｄ）のいずれかの処理を行う。そし
て、得られた領域について、同様の処理を繰り返す。
（ｃ）の処理のいずれかが実行された場合には、分割に
よって得られた各領域Ａ１〜Ａ２またはＡ１〜Ａ４のそ
れぞれについて再びＬ１〜Ｌ４を設定し、場合分けした
上で、（ａ）〜（ｄ）のいずれかの処理を行う。そし
て、得られた領域について、同様の処理を繰り返す。
【００２２】以上の処理の結果、ＮＣ装置は、最終的に
得られた線群の工具形状に対する境界評価を行う（ステ
ップＳＴ１３）。境界評価とは、点群のうちで工具形状
の内部にある点が存在するかどうかの評価であり、その
ような点が存在する場合には、その接触点において、ス
テップＳＴ１１で抽出された包含球に包含される曲面が
工具形状と干渉すると判断する。
得られた線群の工具形状に対する境界評価を行う（ステ
ップＳＴ１３）。境界評価とは、点群のうちで工具形状
の内部にある点が存在するかどうかの評価であり、その
ような点が存在する場合には、その接触点において、ス
テップＳＴ１１で抽出された包含球に包含される曲面が
工具形状と干渉すると判断する。
【００２３】干渉チェック計算が終了すると、ＮＣ装置
は、その接触点について、干渉回避計算を行う（ステッ
プＳＴ６）。図６に干渉回避計算方法を示す。図６にお
いて、Ｔは工具形状、Ｎは工具の回転軸と平行で上向き
（工具先端に向かう方向とは逆）の単位ベクトル、Ｉｉ
（ｉ＝０，１，・・・ｋ）干渉チェック計算において生
成された工具形状内部に存在する曲面上の点である。ま
た、点Ｉｉから工具の回転軸に平行に工具形状表面に下
ろした直線の工具形状表面上の点をＢｉ、ＢｉとＩｉと
の間の距離をｈｉとする。
は、その接触点について、干渉回避計算を行う（ステッ
プＳＴ６）。図６に干渉回避計算方法を示す。図６にお
いて、Ｔは工具形状、Ｎは工具の回転軸と平行で上向き
（工具先端に向かう方向とは逆）の単位ベクトル、Ｉｉ
（ｉ＝０，１，・・・ｋ）干渉チェック計算において生
成された工具形状内部に存在する曲面上の点である。ま
た、点Ｉｉから工具の回転軸に平行に工具形状表面に下
ろした直線の工具形状表面上の点をＢｉ、ＢｉとＩｉと
の間の距離をｈｉとする。
【００２４】距離ｈｉのうち最大のものをｈｍとする。
そして、工具形状を、ベクトルＮの方向に距離ｈｍ移動
させ、その位置をその点における工具位置とする。この
ようにして、工具形状と曲面との干渉を回避する。
そして、工具形状を、ベクトルＮの方向に距離ｈｍ移動
させ、その位置をその点における工具位置とする。この
ようにして、工具形状と曲面との干渉を回避する。
【００２５】以上の処理を、ステップＳＴ３で算出した
点列を構成する全ての点について行う（ステップＳＴ
７）。その結果、接触点列において、干渉回避計算の対
象とならなかった接触点については、その接触点が、加
工時の工具先端の移動軌跡上の点となり、干渉回避計算
の対象となった接触点については、距離ｈｍ移動した後
の点が、工具先端の移動軌跡上の点となる。
点列を構成する全ての点について行う（ステップＳＴ
７）。その結果、接触点列において、干渉回避計算の対
象とならなかった接触点については、その接触点が、加
工時の工具先端の移動軌跡上の点となり、干渉回避計算
の対象となった接触点については、距離ｈｍ移動した後
の点が、工具先端の移動軌跡上の点となる。
【００２６】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、数値
制御方法を、曲面モデルを構成する曲面に関する包含球
と工具形状を示す工具形状データとを対象として干渉チ
ェックを行うようにしたので、工具の先端以外の部分と
ワークとの干渉を回避した工具移動軌跡を求めることが
できる方法が得られる効果がある。
制御方法を、曲面モデルを構成する曲面に関する包含球
と工具形状を示す工具形状データとを対象として干渉チ
ェックを行うようにしたので、工具の先端以外の部分と
ワークとの干渉を回避した工具移動軌跡を求めることが
できる方法が得られる効果がある。
【図１】この発明の一実施例による数値制御方法の処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２】曲面の包含球のデータ構造および包含球の生成
方法を示す説明図である。
方法を示す説明図である。
【図３】干渉チェック計算の処理を示すフローチャート
である。
である。
【図４】包含球と工具形状との干渉チェック方法を説明
するための説明図である。
するための説明図である。
【図５】包含球に包含される曲面上の点群の作成方法を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図６】工具形状と曲面との干渉回避計算を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図７】従来の形状加工処理システムの動作を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
１ 工具
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年６月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】以下、この処理を、ある干渉する包含球が
あってその下位の４つの包含球データが存在しない場合
が生ずるまで繰り返す。そのような場合が生ずると、そ
の干渉する包含球を、最終的に抽出する。
あってその下位の４つの包含球データが存在しない場合
が生ずるまで繰り返す。そのような場合が生ずると、そ
の干渉する包含球を、最終的に抽出する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】以上の処理の結果、ＮＣ装置は、最終的に
得られた点群の工具形状に対する境界評価を行う（ステ
ップＳＴ１３）。境界評価とは、点群のうちで工具形状
の内部にある点が存在するかどうかの評価であり、その
ような点が存在する場合には、その接触点において、ス
テップＳＴ１１で抽出された包含球に包含される曲面が
工具形状と干渉すると判断する。
得られた点群の工具形状に対する境界評価を行う（ステ
ップＳＴ１３）。境界評価とは、点群のうちで工具形状
の内部にある点が存在するかどうかの評価であり、その
ような点が存在する場合には、その接触点において、ス
テップＳＴ１１で抽出された包含球に包含される曲面が
工具形状と干渉すると判断する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】干渉チェック計算が終了すると、ＮＣ装置
は、その接触点について、干渉回避計算を行う（ステッ
プＳＴ６）。図６に干渉回避計算方法を示す。図６にお
いて、Ｔは工具形状、Ｎは工具の回転軸と平行で上向き
（工具先端に向かう方向とは逆）の単位ベクトル、Ｉｉ
（ｉ＝０，１，・・・ｋ）は干渉チェック計算において
生成された工具形状内部に存在する曲面上の点である。
また、点Ｉｉから工具の回転軸に平行に工具形状表面に
下ろした直線の工具形状表面上の点をＢｉ、ＢｉとＩｉ
との間の距離をｈｉとする。
は、その接触点について、干渉回避計算を行う（ステッ
プＳＴ６）。図６に干渉回避計算方法を示す。図６にお
いて、Ｔは工具形状、Ｎは工具の回転軸と平行で上向き
（工具先端に向かう方向とは逆）の単位ベクトル、Ｉｉ
（ｉ＝０，１，・・・ｋ）は干渉チェック計算において
生成された工具形状内部に存在する曲面上の点である。
また、点Ｉｉから工具の回転軸に平行に工具形状表面に
下ろした直線の工具形状表面上の点をＢｉ、ＢｉとＩｉ
との間の距離をｈｉとする。
Claims (1)
- 【請求項１】 ＮＣ制御装置で３次元曲面形状の加工を
行う際の工具の移動軌跡を求める数値制御方法におい
て、前記３次元曲面形状を曲面モデルで表現し、前記工
具の形状を示す形状データを設定する工程と、その曲面
モデルを構成する各曲面について、その曲面を４分割し
得られた曲面を順次４分割する処理を繰り返し、その処
理の結果得られた曲面を包含する包含球を生成する工程
と、前記３次元曲面上における加工の際の工具の各接触
点を算出する工程と、前記各接触点に仮想的に工具を置
いたときに工具形状と干渉する曲面に対応した包含球
を、生成された前記各包含球から抽出する工程と、抽出
された包含球に包含される曲面を領域分割した後各領域
を規定する点群を生成する工程と、前記仮想的に置かれ
た工具の内部に位置する点が前記点群中にある場合に、
その接触点で、その点群に対応した包含球に包含される
曲面が前記工具形状と干渉すると判断する工程と、干渉
すると判断された場合にその接触点を移動する工程とを
備えたことを特徴とする数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4086133A JP3053491B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4086133A JP3053491B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 数値制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683422A true JPH0683422A (ja) | 1994-03-25 |
| JP3053491B2 JP3053491B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=13878216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4086133A Expired - Lifetime JP3053491B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3053491B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5761391A (en) * | 1996-05-22 | 1998-06-02 | Fujitsu Ltd. | Arithmetic unit for calculating distance between objects |
| US5943056A (en) * | 1995-07-11 | 1999-08-24 | Fujitsu Ltd. | Interference checking method |
| US6452604B1 (en) | 1998-05-12 | 2002-09-17 | Fujitsu Limited | Interference checking apparatus and method for checking interference of objects in computer |
| JP2005182759A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-07-07 | Snecma Moteurs | 多関節物体と環境との間の衝突を回避しながらの仮想環境における仮想多関節物体の動き |
| JP2011086226A (ja) * | 2009-10-19 | 2011-04-28 | Toyota Central R&D Labs Inc | 加工シミュレーション装置、加工シミュレーション方法、プログラム、記録媒体 |
| WO2022045253A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | ファナック株式会社 | 数値制御システム及び干渉チェック支援方法 |
| CN117718561A (zh) * | 2024-02-07 | 2024-03-19 | 南京理工大学 | 一种电弧增减材复合制造工艺规划方法及系统 |
-
1992
- 1992-03-10 JP JP4086133A patent/JP3053491B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| CN117718561A (zh) * | 2024-02-07 | 2024-03-19 | 南京理工大学 | 一种电弧增减材复合制造工艺规划方法及系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3053491B2 (ja) | 2000-06-19 |
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