JP2021519734A - 高層ラック倉庫においてコンテナを荷役するためのテレスコープ式ホルダ装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、高層ラック倉庫（１）、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫（１）においてコンテナ（４，３４）を収容しかつ荷役するためのテレスコープ式ホルダ装置（１００）であって、少なくとも１つの移動可能なテレスコープアーム（１２０）を備えており、このテレスコープアーム（１２０）に、コンテナ（４，３４）を保持するためのホルダ（１３０）が支持装置（１４０）を介して取り付けられており、このとき支持装置（１４０）は、ホルダ（１３０）を少なくとも１つの方向に沿って可動に支持している、テレスコープ式ホルダ装置（１００）に関する。

Description

本発明は、高層ラック倉庫、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫においてコンテナを収容しかつ荷役するためのテレスコープ式ホルダ装置に関する。本発明はさらに、ラック操作機器および高層ラック倉庫に関する。

発明の背景
例えば海港または内港において種々様々な交通手段の間においてコンテナを荷役するために、積替え設備が使用される。積替え設備は、一般的にコンテナ倉庫を有しており、このコンテナ倉庫は、例えば高層ラック倉庫として形成されていて、この高層ラック倉庫内においてコンテナは、多層階に配置されたラック棚において貯蔵される。高層ラック倉庫におけるコンテナの積入れ、積出し、および積替えは、複数のラック操作機器によって、部分的にまたは完全に自動式に実施され、これらのラック操作機器は、例えばロードクレーンとして形成されている。

ブリッジクレーンを用いたコンテナの積重ねは、例えば欧州特許第１２７２４１４号明細書に記載されているように、確かに高さ方向におけるコンパクトな貯蔵を可能にするが、しかしながらコンテナのフレキシブルな積入れ・積出しを阻止する。この理由から、コンテナを個々にラック棚において互いに上下にかつ互いに並ばせて積むことを可能にする技術が公知であり、これによってコンテナ積替えを任意の順序で実施することができる。そこで独国特許出願公開第１０２００８００７８６０号明細書に記載された、コンテナのための搬送兼引渡しシステムでは、コンテナはガントリクレーンを用いて、端面を前にして高層ラック倉庫のラック棚内に入れられ、かつ取り出される。独国実用新案第９３２１２００号明細書に開示された択一的な積替え設備では、コンテナはその長辺側を前にして、高層ラック倉庫のラック棚に対して積入れ・積出しされる。

高層ラック倉庫は、一般的にボックス状に個々のボックス支持体を備えてラック棚として構成されており、かつ例えばコンテナを案内するためのレール、およびコンテナを積入れ、積出し、および積替えするためのラック操作機器のような手段を必要とする。

国際公開第２０１５／１２４３４２号によるラック操作機器は、昇降可能な複数のテレスコープ式ホルダ装置を有しており、これらのテレスコープ式ホルダ装置は、コンテナを、長辺側を前にして高層ラック倉庫の複数のラック棚内に積み入れ、かつこれらのラック棚から積み出す。このことは走路の最小の幅寸法を備えた、高層ラック倉庫の省スペースの構造形式を可能にする。コンテナをテレスコープ式（入れ子式）に取り扱うことによって、高層ラック倉庫はさらに、ガイドレールおよびボックス支持体を有する必要がなくなり、これによってラック棚を構造的に簡単にすることができる。実質的に、コンテナを載置するための角隅点載置部だけで十分である。これによって高層ラック倉庫を特にコンパクトに構成することができる。

高層ラック倉庫を小型化するための、特に大まかに測定されたラック棚を省くための技術的な手段は、コンテナの製造誤差、位置決め時における変形、損傷、または誤差が、供給搬送技術およびこれに類したものによって、困難を伴ってしか補償することができないという問題を結果として生ぜしめるおそれがある。これによって、コンテナがラック操作機器によって理想的な位置および理想的な状態で搬送されず、かつラック棚に荷下ろしされないということが発生し得る。

発明の開示
本発明の課題は、高層ラック倉庫、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫においてコンテナを収容しかつ荷役するためのテレスコープ式ホルダ装置であって、コンパクトな高層ラック倉庫におけるコンテナ積替えの確実性を改善する、テレスコープ式ホルダ装置を提供することである。本発明はさらに、ラック操作機器、およびこのようなテレスコープ式ホルダ装置を備えた高層ラック倉庫に関する。

この課題は、請求項１の特徴を備えたテレスコープ式ホルダ装置によって、ならびに請求項１１の特徴を備えたラック操作機器、および請求項１４の特徴を備えた高層ラック倉庫によって解決される。好適な発展形態は、従属請求項、本発明の以下の記載、および好適な実施例の説明に記載されている。

本発明に係るテレスコープ式ホルダ装置は、高層ラック倉庫、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫においてコンテナを収容しかつ荷役するために、つまり特に積入れ、積出し、および積替えするために働く。

テレスコープ式ホルダ装置は、少なくとも１つの移動可能なテレスコープアームを有しており、該テレスコープアームに、コンテナを保持するためのホルダが支持装置を介して取り付けられている。好ましくは２つのテレスコープアーム、つまり内側のテレスコープアームおよび外側のテレスコープアームが設けられており、この場合、ホルダは内側のテレスコープアームに取り付けられている。１つまたは複数のテレスコープアームは、移動方向に沿って走入・走出可能であり、これによって高層ラック倉庫におけるコンテナの特に省スペースの荷役が実現される。このことは、高層ラック倉庫のコンパクトな構造形式のために重要な役割を果たす。

本発明によれば、ホルダは、支持装置によって少なくとも１つの方向に沿って可動に支持されている。

「浮動の支持装置」とも呼ばれる可動の支持装置によって、コンテナは保持された状態で、テレスコープ式ホルダ装置に不動に結合されているのではなく、１つまたは複数の方向に沿って補償運動を実施することができ、これによってコンテナの製造誤差、位置決め時における変形、損傷、または誤差は、供給搬送技術およびこれに類したものによって補償可能である。これによってコンテナは、基準からある程度の偏差があっても、最適な位置において搬送されかつ位置決めされ、これによって確実なコンテナ積替えが実現される。高層ラック倉庫におけるラック棚および走路の寸法は、機能性を損なうことなしにさらに小さくすることができ、これによって高層ラック倉庫を特にコンパクトに構成可能である。

好ましくは、コンテナは、ホルダによって懸吊されて収容され、これによってコンテナ積替えは、特に省スペースの形式で可能である。好ましくは、ホルダは、コンテナを保持しかつロックするための手段、例えば１つまたは複数の、好ましくは２つのツイストロックピンを有しており、該ツイストロックピンは、コンテナにおける相応の開口内に係合しかつコンテナをホルダにおいてロックするように構成されている。

好ましくは、支持装置は、シリンダと該シリンダ内に移動可能に設けられたピストンとを備えた、少なくとも１つのシリンダピストン装置を有しており、このときシリンダピストン装置は、一方の側、好ましくはシリンダの側においてテレスコープアームに取り付けられ、かつ他方の側、好ましくはピストンの側においてホルダに取り付けられていて、かつホルダがテレスコープアームに対して相対的に鉛直方向に可動であるように構成されている。このとき「鉛直方向」というのは、重力方向を意味している。これによって技術的に確実な形式で、鉛直方向における偏差を、特に場合によっては存在するコンテナの角度ずれをも補償することができる。

ここで言及しておくと、例えばコンテナの鉛直方向、水平方向、水平平面、長辺側等のような、方向および位置に関する呼称は、高層ラック倉庫の構造、およびコンテナの規格によって本技術分野において明らかである。

好適な実施形態によれば、ホルダにおける支持荷重、つまり鉛直方向力は、パワーボックスによって測定され、かつモニタリングシステムを用いて監視される。このようにして、例えばテレスコープ式ホルダ装置の種々様々な箇所において作用する力を、最大荷重以下に保つことができ、これによって高すぎる荷重および損傷を回避することができる。

好ましくは、シリンダピストン装置はさらに、ばね、例えばコイルばねを有しており、該ばねは、シリンダピストン装置がシリンダ内におけるピストンの移動によって弾性的に延伸可能および短縮可能であるように構成されている。このようにして、ホルダはテレスコープアームに対して相対的に明らかな出発位置を有しており、この出発位置から、１つまたは複数の方向における誤差が補償可能であり、かつ出発位置にホルダは、荷重消滅後に、つまりコンテナを下ろした後で戻る。

好ましくは、２つのシリンダピストン装置が設けられており、該シリンダピストン装置は、テレスコープアームの移動方向において互いに間隔をおいて、好ましくはホルダの両端部分に配置されている。好ましくは、シリンダピストン装置は、ツイストロックピンが存在する限り、ツイストロックピンの領域に設けられている。

好ましくは、支持装置は、少なくとも１つの振り子を有しており、該振り子は、好ましくはボールジョイントとして形成された、少なくとも１つのジョイントを介して、テレスコープアームにかつ／またはホルダに取り付けられていて、これによってホルダは、テレスコープアームに対して相対的にほぼ水平平面において可動である。特に好ましくは、振り子は両端部においてジョイントを介して取り付けられている。相乗的に、シリンダピストン装置自体が振り子として機能してよい。このようにして実現された、１つまたは複数の方向に沿った揺動は、技術的に確実な形式で、誤差補償のための自由度の数を高める。

好ましくは、テレスコープ式ホルダ装置は、移動可能な外側のテレスコープアームを有しており、この場合、他方のテレスコープアームは、内側のテレスコープアームであり、該内側のテレスコープアームは、外側のテレスコープアームによって、外側のテレスコープアームの移動方向に沿ってかつ外側のテレスコープアームに対して相対的に移動可能に支持されていて、かつ案内されている。好適な実施形態によれば、外側のテレスコープアームは、該外側のテレスコープアームの移動方向に沿って、つまり外側のテレスコープアームの長手延在方向に沿って、１つまたは複数の、好ましくは２つの外側ガイド異形材を有しており、該外側ガイド異形材は、テレスコープ式ホルダ装置のベースハウジングに回転可能に支持された走行ローラと、外側のテレスコープアームを移動させるために共働している。外側のテレスコープアームはこの場合、該外側のテレスコープアームの移動方向に沿って、つまり外側のテレスコープアームの長手延在方向に沿って、さらに１つまたは複数の、好ましくは２つの内側ガイド異形材を有しており、該内側ガイド異形材は、内側のテレスコープアームに回転可能に支持された走行ローラと、内側のテレスコープアームを移動させるために共働していてよい。このように構成されていると、技術的に確実な形式で、高層ラック倉庫におけるコンテナの特に省スペースの荷役を可能にするテレスコープ式ホルダ装置が実現される。

好ましくは、テレスコープ式ホルダ装置は、少なくとも１つのラックと、ラックと噛み合っている少なくとも１つのピニオンとを備えた、少なくとも１つのラック式駆動装置を有しており、このときラック式駆動装置は、ピニオンの回転運動がラックの直線運動に変換され、これによってテレスコープアームが技術的に確実な形式で移動可能、特に走入・走出可能であるように構成されている。好適な実施形態によれば、ラック式駆動装置は外側のテレスコープアームのために、外側ガイド異形材同士の間に設けられた２つのラックを有している。ラックと噛み合っている１つまたは複数のピニオンは、この場合テレスコープ式ホルダ装置のベースハウジングの上側に配置されている。内側のテレスコープアームのためのラック式駆動装置は、この好適な実施形態によれば、２つのラックを内側のテレスコープアーム自体に有している。ラックと噛み合っている１つまたは複数のピニオンは、この場合外側のテレスコープアームの外側ガイド異形材同士の間に配置されている。ここで言及しておくと、テレスコープアームの操作は、技術的に別の形式でも実現可能であり、力伝達は例えばチェーンにより、液圧式／空圧式に、または電気式／磁気式に行うことが可能である。

好ましくは、浮動のもしくは可動の支持装置は、水平平面における１つまたは２つの軸線に沿った＋／−３０ｍｍまでの、テレスコープアームに対して相対的なホルダの可動性または誤差補償、および／または鉛直軸線に沿った＋／−８０ｍｍまでの、テレスコープアームに対して相対的なホルダの可動性または誤差補償が実現可能であるように構成されている。

本発明の別の好適な実施形態では、支持装置は、互いに係合するようにかつ互いに可動に配置されている少なくとも２つのリンク部材を有しており、該リンク部材を介して、第１の方向への、かつ第１の方向に対して垂直な第２の方向への、支持装置の運動が可能である。特に好適な実施形態では、これらのリンク部材は、これらのリンク部材がさらに第３の方向へのリンク部材相互の鉛直な運動をも可能にするように、互いに係合して設けられている。さらに好ましくは、このことは特に簡単な手段で、それぞれのリンク部材に相応の長孔が設けられていて、これらの長孔の内部にリンク部材の結合要素が滑動するように配置されていることによって達成される。

特に好適な実施形態によれば、これに関連してまた、リンク部材は、少なくとも１つのピンを介して互いに解離可能に結合可能であり、このように構成されていると、個々のコンポーネントのメンテナンスおよび交換可能性を、特に簡単な手段でサポートすることができる。

高層ラック倉庫、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫においてコンテナを荷役するためのラック操作機器は、本発明によれば、昇降可能な昇降ブリッジを有しており、該昇降ブリッジに、上に記載されたような少なくとも１つのテレスコープ式ホルダ装置、好ましくは２つ以上のテレスコープ式ホルダ装置が取り付けられている。

好ましくは、１つまたは複数のテレスコープ式ホルダ装置は、コンテナがその長辺側でもって移動方向に対して垂直にテレスコープ式ホルダ装置のホルダに保持され、これによって高層ラック倉庫のラック棚内へのコンテナの積入れが長辺側を前にして実現されるように配置されていて、かつ構成されている。このように構成されていると、高層ラック倉庫における特に省スペースのコンテナ積替えが可能である。

好ましくは、２つよりも多くのテレスコープ式ホルダ装置が設けられており、かつ／またはテレスコープ式ホルダ装置のうちの１つまたは複数のテレスコープ式ホルダ装置が、昇降ブリッジに調節可能に、好ましくは収容されたコンテナの端面に対して垂直に移動可能に取り付けられており、これによって種々様々なフォーマットのコンテナが、ラック操作機器によって取扱い可能である。

高層ラック倉庫、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫は、本発明によれば、少なくとも１つの走路と、上に記載されたような少なくとも１つのラック操作機器とを有していて、該ラック操作機器は、高層ラック倉庫の走路に沿って走行可能である。

高層ラック倉庫は、好ましくは、コンテナを貯蔵するために構成された多層階に配置された複数のラック棚を有しており、このときラック棚は、コンテナを収容するための角隅点載置部を備えて形成されている。このように構成されていると、コンテナは単にその角隅領域において支持され、これによって高層ラック倉庫は、特にコンパクトに構成可能である。

本発明のさらなる利点および特徴は、好適な実施例の以下の記載から明らかである。そこに記載された特徴は、単独で、または特徴同士が矛盾しない限り、上に記載された特徴のうちの１つまたは複数の特徴との組合せにおいて用いることができる。次に添付の図面を参照しながら、好適な実施例について記載する。

高層ラック倉庫を、高層ラック倉庫の走路において走行可能なラック操作機器と共に概略的に示す斜視図である。 ラック操作機器を概略的に示す斜視図である。 図１の実施例による高層ラック倉庫の一部を示す図である。 １実施例によるラック操作機器の昇降装置を、収容されたコンテナと共に概略的に示す斜視図である。 図４に示された昇降装置を概略的に示す斜視図であって、このとき比較的小さな長手方向寸法を備えたコンテナが収容されている状態を示す斜視図である。 別の実施例によるラック操作機器の昇降装置を、収容されたコンテナと共に概略的に示す斜視図である。 １実施例による、ラック操作機器のためのテレスコープ式ホルダ装置の基本構造を示す斜視図である。 浮動に支持されたホルダを備えたテレスコープ式ホルダ装置のテレスコープアームの内部を示す斜視図である。 図８の実施例によるテレスコープアームを示す縦断面図である。 図８の実施例によるテレスコープアームを引出し方向に対して垂直に断面して示す横断面図である。 図１１ａ〜図１１ｅは、図８の実施例によるテレスコープアームの浮動の支持装置の機能および自由度を概略的に示す図である。 別の実施例によるラック操作機器のためのテレスコープ式ホルダ装置の内側のテレスコープアームを示す斜視図である。 テレスコープアームのヘッドに浮動に支持されたホルダの別の実施例を示す斜視図である。

好適な実施例の詳細な説明
以下において好適な実施例について、図面を参照しながら記載する。このとき等しい、同様の、または等しく作用する要素には、図面において同一符号が付されており、かつこれらの要素に対する説明の繰返しは、冗長性を回避するために部分的に省略する。

図１には、列状に配置された倉庫モジュール２を有している高層ラック倉庫１が示されている。高層ラック倉庫１の拡大された部分図は、図３に示されている。図３から明らかなように、倉庫モジュール２には、コンテナ４を積入れおよび積出しするための、多層階に配置された複数のラック棚３が設けられている。これらのラック棚３は、コンテナ４を収容するための角隅点載置部５を備えて形成されている。

倉庫モジュール２同士の間には、複数の走路６が形成されており、これらの走路６は、高層ラック倉庫１の全長にわたって延びており、かつこれらの走路６内には、走行可能なラック操作機器７が位置している。ラック操作機器７は、本実施例によれば高層ラック倉庫１の両端面８，９から走路６内に走入可能であり、かつコンテナ４の、全体として「荷役（Verlagern）」と呼ばれる積入れ、積出し、および積替えのために働く。この目的のために、高層ラック倉庫１の一方または両方の端面８，９において、コンテナ４はその長辺側でもって高層ラック倉庫１に平行に、例えば搬送車両１０および／または中間に配置された搬送手段（図示せず）によって、それぞれの走路６において準備される。コンテナ４は、準備後にラック操作機器７によって懸吊位置において引き受けられ、かつ走路６を介して倉庫モジュール２のラック棚３に搬送され、このラック棚３内にコンテナ４は、長辺側１１を前にして積み入れられる。コンテナ４の積出しのためにラック操作機器７は、相応のコンテナ４をラック棚３から取り出し、かつコンテナ４を、対応配置された走路６に沿って搬出箇所に搬送し、この搬出箇所は、本実施例によれば高層ラック倉庫１の端面９に位置している。この端面９においてコンテナ４は、さらなる搬送のために例えば搬送手段に引き渡される、または荷下ろしされる。

ここで言及しておくと、図１および図３に示されている、走路６の配置形態、準備の場所、およびコンテナ４の引渡しは、一例であり、かつ例えばコンテナターミナルの所与性への高層ラック倉庫１の適合および組込みのために変更することができる。例えばコンテナ４は、端面８，９の代わりにまたは端面８，９に加えて、高層ラック倉庫１の長辺側において準備しかつ／または搬出することができる。

図２には、１実施例によるラック操作機器７が斜視図で示されている。ラック操作機器７はフレーム１５を有しており、このフレーム１５の高さは、多層階の倉庫モジュール２のすべてのラック棚３が（高さ方向で見て）到達可能であるように設計されている。フレーム１５は、２つの鉛直スタンド１２と、両鉛直スタンド１２を互いに結合する１つのヘッドバー１３および１つのフットバー１４とを有している。

ラック操作機器７は、走行駆動装置１６（図３参照）を用いて所属の走路６に沿って走行可能であり、この場合駆動される歯車１７が、フットバー１４の端部領域１８に組み込まれていて、かつ図３に示されているように、歯車１７と噛み合うラック１９は、走路６の底部２０に配置されている。しかしながらラック操作機器７の走行可能性は、技術的に別の形式でも実現することができる。

ラック操作機器７の鉛直スタンド１２は、複数のガイド２１を備えて形成されており、これらのガイド２１においては、昇降装置２３の昇降ブリッジ２２が走行する。昇降ブリッジ２２は、上方に向かってフォーク状に向いているサイドスタンド２４と、互いに平行に延びている長手方向バー２７，２８とを有しており、長手方向バー２７，２８は、サイドスタンド２４をそれぞれ互いに向かい合って位置している両フォーク端部２５，２６において互いに結合して、フレームを形成している。昇降装置２３を補強するために、サイドスタンド２４の下端部には互いに平行に延びているフットステー２９，３０が設けられており、両フットステー２９，３０は、サイドスタンド２４を橋渡ししている（これについては図４、図５、および図６参照）。

図２における双方向矢印３１によって示されるように、昇降ブリッジ２２の上昇および下降は、本実施例によればケーブル装置によって実現され、図２にはこのケーブル装置のうち、単にケーブルドラム３２と、ラック操作機器７のヘッドバー１３に配置された変向ローラ３３とだけが示されている。ここで言及しておくと、昇降ブリッジ２２の上昇および下降は、技術的に別の形式でも実現可能である。

さらに、ラック操作機器７は、鉛直スタンド１２とフットバー１４の端部領域１８とに配置された舞台構造（Buehnenkonstruktion）６１を有している。舞台構造６１は、昇降装置２３のために必要な装置、ラック操作機器７の走行駆動装置１６のために必要な装置、およびテレスコープ式ホルダ装置１００（さらに以下において詳しく記載する）の駆動制御のために必要な装置を収容している。

昇降ブリッジ２２もしくは昇降装置２３の長さは、例えば１ＦＥＵ（Forty-foot Equivalent Unit, つまり４０フィート・ＩＳＯ・コンテナ）の現在最大のコンテナ長さを有するコンテナ４を収容するために設計されている。しかしながらまたさらに、例えば１ＴＥＵ（Twenty-foot Equivalent Unit, つまり２０フィート・ＩＳＯ・コンテナ）の現在最小のコンテナ長さを有するコンテナ３４をも、昇降装置２３によって捕捉し、かつ搬送できることが望ましい（これに対しては図４および図５参照）。

図６に示された実施例では、コンテナ４，３４を収容するために、昇降ブリッジ２２の長手方向バー２７，２８に、比較的短いコンテナ３４を収容するための、定置の内側の２つのテレスコープ式ホルダ装置１００と、比較的長いコンテナ４を収容するための、相応にさらに互いに大きな間隔をおいて配置された外側の２つのテレスコープ式ホルダ装置１００とが設けられている。定置のテレスコープ式ホルダ装置１００は、そのベースハウジング１０１で長手方向バー２７，２８の下側に固定されており、つまり内側の長手方向バーは外側の長手方向バーに対して高さをずらされている。

図４および図５に示された実施例によれば、単に２つのテレスコープ式ホルダ装置１００だけが設けられており、両テレスコープ式ホルダ装置１００は、長手方向バー２７，２８のリニアガイド４２において走行可能であり、ひいては双方向矢印４３によって示されているように、互いに接近する方向または互いに離反する方向の運動によって、コンテナ３４またはコンテナ４の長さに相応して位置決め可能である。テレスコープ式ホルダ装置１００は、例えばダブルローラを介してリニアガイド４２に保持され、かつ走行させられる。ダブルローラは、テレスコープ式ホルダ装置１００のベースハウジング１０１に取り付けられていてよい支持ブロック１０２によって回転可能に支持されている。

図７には、１実施例によるテレスコープ式ホルダ装置１００の構造が詳細に示されており、このとき例えば場合によっては設けられている支持ブロック１０２および支持ブロック１０２に取り付けられたダブルローラのようなコンポーネントは、図面を見やすくするために省かれている。テレスコープ式ホルダ装置１００は、図４および図５の実施例のような走行可能なテレスコープ式ホルダ装置１００として、または図６の実施例のような定置のテレスコープ式ホルダ装置１００として使用することができる。

テレスコープ式ホルダ装置１００のベースハウジング１０１は、外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０を収容している。外側のテレスコープアーム１１０は、該外側のテレスコープアーム１１０の長手延在方向に沿って２つの外側ガイド異形材１１１を有しており、両外側ガイド異形材１１１は、ベースハウジング１０１に回転可能に支持された走行ローラ１１２と共働し、これによって外側のテレスコープアーム１１０は、ベースハウジング１０１に対して相対的にフレーム１５の平面に対してほぼ垂直に走入・走出可能である。さらに、外側のテレスコープアーム１１０は、該外側のテレスコープアーム１１０の長手延在方向に沿って２つの内側ガイド異形材１１３を有しており、両内側ガイド異形材１１３は、内側のテレスコープアーム１２０に回転可能に支持された走行ローラ１２２と共働し、これによって内側のテレスコープアーム１２０は、外側のテレスコープアーム１１０に対して相対的にフレーム１５の平面に対してほぼ垂直に走入・走出可能である。

外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０の走入・走出は、それぞれラック式駆動装置１１５，１２５を介して行われる。外側のテレスコープアーム１１０のためのラック式駆動装置１１５では、２つのラック１１６が外側ガイド異形材１１１同士の間に設けられている。ラック１１６と噛み合っている１つまたは複数のピニオンが、図示されていないがベースハウジング１０１の上側に配置されている。内側のテレスコープアーム１２０のためのラック式駆動装置１２５では、２つのラック１２６がテレスコープアーム１２０自体に設けられている。ラック１２６と噛み合っている１つまたは複数のピニオンが、図示されていないが外側のテレスコープアーム１１０の外側ガイド異形材１１１同士の間に配置されている。ここで言及しておくと、テレスコープ機構は、技術的に別の形式でも実現可能である。

コンテナ４；３４を保持するために、本実施例によれば内側のテレスコープアーム１２０の下側に、ホルダ１３０が設けられており、このホルダ１３０は、コンテナ４；３４とのロックのために、いわゆるツイストロックピン１３１を有している。ツイストロックピン１３１は、コンテナ４；３４の相応の開口内に係合するように、かつコンテナ４；３４が確実に搬送され、かつ荷役後にホルダ１３０から分離され得るようにロックするように構成されている。

ホルダ１３０は、可動にもしくは浮動に支持されており、これによってコンテナ４；３４の製造誤差、変形、およびこれに類したものを補償することができ、かつコンテナ４；３４の正確な位置決めを簡単にすることができる。三次元における補償運動を実現する浮動の支持装置の実施例については、以下において記載する。

図８の概略的な斜視図において、浮動に支持されたホルダ１３０を備えた内側のテレスコープアーム１２０の内部を見ることができ、このときツイストロックピン１３１を操作するための機構は、図面を見やすくするために省かれている。図９には、ツイストロックピン１３１を操作するための機構１３２を含めて、内側のテレスコープアーム１２０の縦断面図が示されている。図１０には、テレスコープ式ホルダ装置１００の引出し方向に対して垂直な、内側のテレスコープアーム１２０の横断面図が示されている。

図８〜図１０から明らかなように、２つの支持装置１４０にホルダ１３０は、テレスコープ式ホルダ装置１００の引出し方向において両端部で懸吊されている。そのために支持装置１４０は、それぞれ内側のテレスコープアーム１２０に取り付けられていて、かつホルダ１３０に結合されている。

支持装置１４０は、それぞれシリンダピストン装置１４１を有しており、これによってホルダ１３０の鉛直方向の可動性が実現される。そのためにシリンダピストン装置１４１は、シリンダ１４２、シリンダ１４２内に移動可能に支持されたピストン１４３、およびばね１４４を有しており、このばね１４４は、本実施例ではコイルばねとして形成されていて、シリンダピストン装置１４１の外側でその周りに設けられており、かつ鉛直方向の弾性的なフレキシビリティが得られるように形成されている。もちろん、鉛直軸線に沿った可動性は、技術的に別の形式で得ることも可能であり、例えば液圧式または空圧式に操作可能なシリンダピストン装置または純然たるばね支持装置によっても得ることが可能である。

好適な実施例によればホルダ１３０における支持荷重、つまり鉛直方向力は、パワーボックス（Kraftzelle）（図示せず）によって測定され、かつモニタリングシステムを用いて監視される。このようにして、例えばテレスコープ式ホルダ装置１００の種々異なる箇所において作用する力を、最大荷重以下に保つことができ、これによって高すぎる荷重および損傷を回避することができる。

ホルダ１３０の可動性を、水平平面においても可能にするために、本実施例によれば、シリンダピストン装置１４１は、振り子のようにジョイント１４５を介して内側のテレスコープアーム１２０に取り付けられている。これとは択一的にまたはこれに加えて、ホルダ１３０もジョイント１４６を介してシリンダピストン装置１４１に取り付けられていてよい。好ましくはジョイント１４５および／またはジョイント１４６は、ボールジョイントである。

ホルダ１３０の、上に記載された浮動の支持装置の作用形式、特に得られる自由度は、図１１ａ〜図１１ｅの概略図から明らかである。例えば＋／−８０ｍｍまでの鉛直軸線に沿ったホルダ１３０の可動性、および２０°までの水平平面における揺動が実現可能である。さらに図１１ｅから明らかなように、角度ずれを補償することができる。好ましくは浮動の支持装置は、水平平面における１つまたは２つの軸線に沿った＋／−３０ｍｍまでのホルダ１３０の可動性、および鉛直軸線に沿った＋／−８０ｍｍまでのホルダ１３０の可動性が実現可能であるように構成されている。

本実施例では、支持装置はパッシブに、つまり振り子状にまたは自由に揺動するように構成されている。しかしながら別の実施例によれば支持装置は、１つまたは複数の自由度が相応のアクチュエータを用いてアクティブに駆動制御可能であるように構成されていてよい。

次に図１〜図４を参照しながら、高層ラック倉庫１内へのコンテナ４の積入れ工程について記載する。

ラック操作機器７は、コンテナ４を収容するために、外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０が完全に進入させられた状態で、走行駆動装置１６を介して走路６において、高層ラック倉庫１の前側の端面８に至るまで走行させられる。コンテナ４はそこで、その長手方向軸線でもって高層ラック倉庫１に平行に、走路６のそばにおける１つの側において準備されている。収容のために場合によっては、テレスコープ式ホルダ装置１００は、収容すべきコンテナ４のフォーマットに相応して調整される。次いで外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０は、そのラック式駆動装置１１５，１２５を用いてコンテナ４の上に走出され、かつ場合によってはコンテナ懸吊点の上に降下させられる。いまやツイストロックピン１３１によってコンテナは、関与しているテレスコープ式ホルダ装置１００のホルダ１３０においてロックされる。

ロック後に外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０は、懸吊されたコンテナ４と共に、昇降ブリッジ２２の上昇によって持ち上げられ、かつラック式駆動装置１１５，１２５を介してラック操作機器７内にもしくは昇降ブリッジ２２の下に戻し走行させられ、この工程は、コンテナ４が、走路６と面一の懸吊位置もしくは搬送位置をラック操作機器７において占めるまで続く。

次いでラック操作機器７は、走行駆動装置１６を介して走路６において、倉庫モジュール２の載置すべきラック棚３の前に走行させられ、かつ昇降ブリッジ２２は、懸吊されたコンテナ４と共に、水平のテレスコープ式のハンドリング工程のために位置決めされる。いまやコンテナ４は、外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０の走出によって、その長辺側１１を前にしてラック棚３内にテレスコープ式に移動させられ、かつそこで昇降ブリッジ２２の下降によって角隅点載置部５の上に荷下ろしされる。

コンテナ４のロックがツイストロックピン１３１のロック解除によって解消された後で、外側のテレスコープアーム１１０および内側のテレスコープアーム１２０は上昇させられ、かつラック式駆動装置１１５，１２５を介して、昇降ブリッジ２２の下におけるその引き戻された出発位置に移動させられ、これによってラック操作機器７は、新たな積入れ工程、積出し工程、または積替え工程のための準備状態になる。

ラック操作機器７を用いたラック棚３からのコンテナ４の積出し時には、好ましくは全自動式に制御される走行運動、昇降運動、およびテレスコープ運動ならびにロック運動が、上に記載された積入れ方法とは逆に実施され、このときコンテナ４は、次いで高層ラック倉庫１の後ろ側の端面９にもたらされる。

図１２に示された内側のテレスコープアーム１２０は、図８に示された実施形態とは異なり、支持装置１４０として２つのリンクプレート１４７，１４８を有しており、両リンクプレート１４７，１４８は、ジョイント１５０を介して揺動するように内側のテレスコープアーム１２０に結合されている。リンクプレート１４７，１４８は、互いに内外に係合するようにジョイント１５０に懸吊されていて、両リンクプレート１４７，１４８が第１の方向においてジョイント１５０の長手方向軸線を中心にして可動であり、かつさらに、リンクプレート１４８がリンクプレート１４７内に互いに内外に係合していることに基づいて揺動においてもリンクプレート１４７に対して垂直に可動であるようになっている。

図１３には、図１２に示された支持装置１４０の１実施例が斜視図で示されている。支持装置１４０は、主として、２つのピン１４９ａ，１４９ｂを介して互いに解離可能に結合された、ほぼ同様の形状の２つのリンク部材１４７，１４８から成っており、両リンク部材１４７，１４８はそれぞれ、ピン１４９ａ，１４９ｂから離れているその第１の端部に、（図示されていない）ジョイント（図１２参照）を収容するための円形孔、および（図示されていない）ホルダに配置されたジョイントを収容するための円形孔を有している。リンクプレート１４７，１４８のそれぞれの他方の端部には、長孔が配置されており、これらの長孔に沿ってリンクプレート１４７，１４８は互いにその長手方向において、または鉛直方向に可動に案内されている。リンクプレート１４８は、その第２の端部にリンク脚１４８ａを有しており、このリンク脚１４８ａを介して、リンクプレート１４７に対するリンクプレート１４８の、リンク脚１４８ａの長手方向軸線を中心にした揺動が可能になる。そのためにリンク脚１４８ａは、リンクプレート１４７の両長手方向脚を互いに結合しているピン１４９ａに載置されている。

有用である限り、実施例において示されたすべての個々の特徴は、本発明の範囲を逸脱することなしに、互いに組み合わせ、かつ／または交換することが可能である。

１ 高層ラック倉庫
２ 倉庫モジュール
３ ラック棚
４ コンテナ（４０ＦＥＵ）
５ 角隅点載置部
６ 走路
７ ラック操作機器
８，９ 端面
１０ 搬送車両
１１ 長辺側
１２ 鉛直スタンド
１３ ヘッドバー
１４ フットバー
１５ フレーム
１６ 走行駆動装置
１７ 歯車
１８ 端部領域
１９ ラック
２０ 底部
２１ ガイド
２２ 昇降ブリッジ
２３ 昇降装置
２４ サイドスタンド
２５，２６ フォーク端部
２７，２８ 長手方向バー
２９，３０ フットステー
３１ 双方向矢印（昇降ブリッジの昇降方向）
３２ ケーブルドラム
３３ 変向ローラ
３４ コンテナ（２０ＴＥＵ）
４２ リニアガイド
４３ 双方向矢印（テレスコープ式ホルダ装置の移動方向）
６１ 舞台構造
１００ テレスコープ式ホルダ装置
１０１ ベースハウジング
１０２ 支持ブロック
１１０ 外側のテレスコープアーム
１１１ 外側ガイド異形材
１１２ 走行ローラ
１１３ 内側ガイド異形材
１１５ ラック式駆動装置
１１６ ラック
１２０ 内側のテレスコープアーム
１２２ 走行ローラ
１２５ ラック式駆動装置
１２６ ラック
１３０ ホルダ
１３１ ツイストロックピン
１３２ ツイストロックピンを操作するための機構
１４０ 支持装置
１４１ シリンダピストン装置
１４２ シリンダ
１４３ ピストン
１４４ ばね
１４５，１４６ ジョイント
１４７，１４８ リンク部材
１４８ａ リンク脚
１４９ ピン
１５０ ジョイント

Claims (17)

1. 高層ラック倉庫（１）、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫（１）においてコンテナ（４，３４）を収容しかつ荷役するためのテレスコープ式ホルダ装置（１００）であって、少なくとも１つの移動可能なテレスコープアーム（１２０）を備えており、該テレスコープアーム（１２０）に、前記コンテナ（４，３４）を保持するためのホルダ（１３０）が支持装置（１４０）を介して取り付けられており、前記支持装置（１４０）は、前記ホルダ（１３０）を少なくとも１つの方向に沿って可動に支持している、テレスコープ式ホルダ装置（１００）。
2. 前記コンテナ（４，３４）は、前記ホルダ（１３０）によって懸吊されて収容可能であり、前記ホルダ（１３０）は、好ましくは１つまたは複数の、好ましくは２つのツイストロックピン（１３１）を有しており、該ツイストロックピン（１３１）は、前記コンテナ（４，３４）における相応の開口内に係合しかつ該コンテナ（４，３４）を前記ホルダ（１３０）においてロックするように構成されている、
   請求項１記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
3. 前記支持装置（１４０）は、シリンダ（１４２）と該シリンダ（１４２）内に移動可能に設けられたピストン（１４３）とを備えた、少なくとも１つのシリンダピストン装置（１４１）を有しており、前記シリンダピストン装置（１４１）は、一方の側、好ましくは前記シリンダ（１４２）の側において前記テレスコープアーム（１２０）に取り付けられ、かつ他方の側、好ましくは前記ピストン（１４３）の側において前記ホルダ（１３０）に取り付けられていて、かつ該ホルダ（１３０）が前記テレスコープアーム（１２０）に対して相対的に鉛直方向に可動であるように構成されている、
   請求項１または２記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
4. 前記シリンダピストン装置（１４１）はさらに、ばね（１４４）、好ましくはコイルばねを有しており、該ばね（１４４）は、前記シリンダピストン装置（１４１）が前記シリンダ（１４２）内における前記ピストン（１４３）の移動によって弾性的に延伸可能および短縮可能であるように構成されている、
   請求項３記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
5. ２つのシリンダピストン装置（１４１）が設けられており、該シリンダピストン装置（１４１）は、前記テレスコープアーム（１２０）の移動方向において互いに間隔をおいて、好ましくは前記ホルダ（１３０）の両端部分に配置されている、
   請求項３または４記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
6. 前記支持装置（１４０）は、少なくとも１つの振り子を有しており、該振り子は、好ましくはボールジョイントとして形成された、少なくとも１つのジョイント（１４５，１４６）を介して、前記テレスコープアーム（１２０）にかつ／または前記ホルダ（１３０）に取り付けられていて、これによって前記ホルダ（１３０）は、前記テレスコープアーム（１２０）に対して相対的にほぼ水平平面において可動である、
   請求項１から５までのいずれか１項記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
7. 前記振り子は、請求項３から５までのいずれか１項記載の前記シリンダピストン装置（１４１）である、
   請求項６記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
8. 当該テレスコープ式ホルダ装置（１００）は、移動可能な外側のテレスコープアーム（１１０）を有しており、前記テレスコープアーム（１２０）は、内側のテレスコープアームであり、該内側のテレスコープアームは、前記外側のテレスコープアーム（１１０）によって、該外側のテレスコープアーム（１１０）の移動方向に沿ってかつ該外側のテレスコープアーム（１１０）に対して相対的に移動可能に支持されていて、かつ案内されている、
   請求項１から７までのいずれか１項記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
9. 前記外側のテレスコープアーム（１１０）は、該外側のテレスコープアーム（１１０）の前記移動方向に沿って、１つまたは複数の、好ましくは２つの外側ガイド異形材（１１１）を有しており、該外側ガイド異形材（１１１）は、当該テレスコープ式ホルダ装置（１００）のベースハウジング（１０１）に回転可能に支持された走行ローラ（１１２）と、前記外側のテレスコープアーム（１１０）を移動させるために共働しており、かつ
   前記外側のテレスコープアーム（１１０）はさらに、該外側のテレスコープアーム（１１０）の前記移動方向に沿って、１つまたは複数の、好ましくは２つの内側ガイド異形材（１１３）を有しており、該内側ガイド異形材（１１３）は、前記内側のテレスコープアーム（１２０）に回転可能に支持された走行ローラ（１２２）と、前記内側のテレスコープアーム（１２０）を移動させるために共働している、
   請求項８記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
10. 当該テレスコープ式ホルダ装置（１００）は、少なくとも１つのラック（１２６）と、該ラック（１２６）と噛み合っている少なくとも１つのピニオンとを備えた、少なくとも１つのラック式駆動装置（１２５）を有しており、前記ラック式駆動装置（１２５）は、前記ピニオンの回転運動が前記ラック（１２６）の直線運動に変換され、これによって前記テレスコープアーム（１２０）が移動可能、特に走入・走出可能であるように構成されている、
    請求項１から９までのいずれか１項記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
11. 前記支持装置（１４０）は、互いに係合するようにかつ互いに可動に配置されている少なくとも２つのリンク部材（１４７，１４８）を有しており、該リンク部材（１４７，１４８）は少なくとも、第１の方向への、かつ前記第１の方向に対して垂直な第２の方向への運動を可能にする、
    請求項１または２記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
12. 前記リンク部材（１４７，１４８）は、少なくとも１つのピン（１４９）を介して互いに解離可能に結合可能である、
    請求項１１記載のテレスコープ式ホルダ装置（１００）。
13. 高層ラック倉庫（１）、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫（１）においてコンテナ（４，３４）を荷役するためのラック操作機器（７）であって、昇降可能な昇降ブリッジ（２２）を備えており、該昇降ブリッジ（２２）に、請求項１から１２までのいずれか１項記載の少なくとも１つのテレスコープ式ホルダ装置（１００）、好ましくは２つ以上のテレスコープ式ホルダ装置（１００）が取り付けられている、ラック操作機器（７）。
14. 前記テレスコープ式ホルダ装置（１００）は、前記コンテナ（４，３４）がその長辺側でもって移動方向に対して垂直に前記テレスコープ式ホルダ装置（１００）のホルダ（１３０）に保持され、これによって前記高層ラック倉庫（１）のラック棚（３）内への前記コンテナ（４，３４）の積入れが前記長辺側を前にして実現可能であるように配置されていて、かつ構成されている、
    請求項１３記載のラック操作機器（７）。
15. ２つよりも多くのテレスコープ式ホルダ装置（１００）が設けられており、かつ／または該テレスコープ式ホルダ装置（１００）のうちの１つまたは複数のテレスコープ式ホルダ装置（１００）が、前記昇降ブリッジ（２２）に調節可能に、好ましくは収容されたコンテナ（４，３４）の端面に対して垂直に移動可能に設けられており、これによって種々様々なフォーマットのコンテナ（４，３４）が、当該ラック操作機器（７）によって取扱い可能である、
    請求項１３または１４記載のラック操作機器（７）。
16. 高層ラック倉庫（１）、好ましくは海港または内港の積替え設備の高層ラック倉庫（１）であって、少なくとも１つの走路（６）と、請求項１３から１５までのいずれか１項記載の少なくとも１つのラック操作機器（７）とを備えていて、該ラック操作機器（７）は、当該高層ラック倉庫の前記走路（６）に沿って走行可能である、高層ラック倉庫（１）。
17. 当該高層ラック倉庫（１）は、コンテナ（４，３４）を貯蔵するために構成された多層階に配置された複数のラック棚（３）を有しており、前記ラック棚（３）は、前記コンテナ（４，３４）を収容するための角隅点載置部（５）を備えて形成されている、
    請求項１６記載の高層ラック倉庫（１）。

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