JP2004182452A - 姿勢修正設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】荷崩れを起こすことなく安定して物品群の姿勢を修正する。
【解決手段】パレットＰ上に物品Ｃが複数段に積み付けられた物品群Ｗを、隣接配置されたセパレートリフタ６から入庫用荷受台５Ａとの間に配置され、物品群Ｗの姿勢を修正する姿勢修正装置１を具備した姿勢修正設備であって、前記姿勢修正装置１に、セパレートリフタ６から入庫用荷受台５Ａとの間に出退自在で昇降自在なプライマリフォーク１０により物品群Ｗを受渡し自在なランニングフォーク装置１１と、プライマリフォーク１０上で修正プレート４３を互いに接近離間させて物品Ｃの積み付け姿勢を修正する物品姿勢修正機構１５とを設けた。
【選択図】 図１
【解決手段】パレットＰ上に物品Ｃが複数段に積み付けられた物品群Ｗを、隣接配置されたセパレートリフタ６から入庫用荷受台５Ａとの間に配置され、物品群Ｗの姿勢を修正する姿勢修正装置１を具備した姿勢修正設備であって、前記姿勢修正装置１に、セパレートリフタ６から入庫用荷受台５Ａとの間に出退自在で昇降自在なプライマリフォーク１０により物品群Ｗを受渡し自在なランニングフォーク装置１１と、プライマリフォーク１０上で修正プレート４３を互いに接近離間させて物品Ｃの積み付け姿勢を修正する物品姿勢修正機構１５とを設けた。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上に複数段に段積みされた商品の収納箱などの物品群を搬送途中で荷崩れなどを防止するための姿勢修正設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷の姿勢を修正するものとして、たとえば特許文献１に、「荷姿勢矯正装置」がある。これは、ローラコンベヤ上をパレットを介して搬送される粉粒体入り袋に対して、左右一対の挟圧板および前後一対の挟圧板を互いに接近させて挟み込み、袋の形状を修正するものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１１６７５１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ローラコンベヤ上では、前後方向と左右方向では摩擦係数が異なり、特に前後方向では摩擦抵抗が小さいため、挟圧板が荷に触れただけで容易に移動して荷が位置ずれしやすく、荷が位置ずれして粉粒体入り袋では問題がないものの、段積みされた物品群では荷崩れを起こすおそれがある。また前後の挟圧板は、荷の通過ごとに昇降させる必要があり、部品点数や動作も多く、複雑でコスト高になりやすいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決して、荷崩れを起こすことなく安定して物品群の姿勢を修正することができ、低コストで提供できる姿勢修正設備を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明は、物品載置体上に物品が複数段に積み付けられた物品群を、隣接配置された少なくとも一方の物品移載部との間で受渡するとともに、物品群の姿勢を修正する姿勢修正装置を具備した姿勢修正設備であって、前記姿勢修正装置に、出退自在で昇降自在な出退部材により、前記物品移載部との間で物品群を受渡し自在な移載手段と、複数の矯正部材を互いに接近離間させて前記出退部材上で物品の積み付け姿勢を修正する姿勢矯正手段とを設けたものである。
【０００７】
上記構成によれば、物品移載部との間で受渡された物品群を、平坦な出退部材上で直接矯正部材で挟み込むことにより、スムーズに物品の積み付け姿勢を物品載置体上で修正することができ、物品群を精度よく姿勢を修正しつつ姿勢修正装置を介して迅速に搬送することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、姿勢矯正手段は、矯正部材を物品群の左右両側から接近離間させるように構成され、姿勢修正装置に出退部材を鉛直軸心周りに少なくとも９０度の範囲で回動自在な旋回手段を設けたものである。
【０００９】
上記構成によれば、物品移載部との間で受渡し状態で、姿勢修正装置により出退部材を介して物品群の左右側面を修正し、さらに旋回手段により物品群を９０度旋回させることにより、姿勢矯正手段で物品群の前後側面を修正することができる。したがって、従来例のように、物品群の前後に出退部材が不要で簡単な構成で、前後左右の４つの側面の積み付け姿勢の修正ができ、部材を削減できるとともに、物品群の通過時に出退部材の干渉回避動作が不要となり、受渡し動作が用意となる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、姿勢修正装置に、出退部材上で物品載置体を位置決めする載置体位置決め手段を設け、載置体位置決め手段により物品載置体を位置決めした後に、姿勢矯正手段を作動させるように構成したものである。
【００１１】
上記構成によれば、載置体位置決め手段により、物品載置体と物品との相対位置を正確に位置決めすることができ、積み付け姿勢をより安定させることができて、正確な積み付け姿勢に修正することができる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、出退部材との間で物品群を移載可能でかつ他方の物品移載部との間で物品群を移載自在な物品移送手段を設け、移載手段により一方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、前記物品移送手段に移載して物品群を他方の物品移載部に受け渡すか、あるいは前記物品移送手段により他方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材に移載して出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、一方の物品移載部に受け渡すように構成したものである。
【００１３】
上記構成によれば、他方の物品移載部に対して移載手段で物品群の受渡しができない形式であっても、移載手段との間で移載可能な物品移送手段を設けることにより、一方または他方の物品移載部から他方または一方の物品移載部途中で、出退部材上で物品群の姿勢を修正してスムーズに受け渡すことができる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、一方の物品移載部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受け部を配置し、他方の物品移載部に、物品群を搬送可能で、物品移送手段により物品群を受渡し自在な物品受渡し手段を有する搬送台車を配置したものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送台車と固定式の物品受け部との間で、物品群の積み付け姿勢を修正して受渡しすることができ、荷崩れを防止しつつ正確な搬送が可能となる。
【００１６】
請求項６記載の発明は、移載手段を、一方の物品移載部および他方の物品移載部との間でそれぞれ物品群を受渡し自在に構成し、一方の物品受け部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受台を配置し、他方の物品移載部に、物品群を高さを調整自在で、かつ出退部材の挿入空間を形成可能な物品支持装置を設けたものである。
【００１７】
上記構成によれば、固定式の物品受台と物品支持装置の間で、移載手段の出退部材を出退駆動して、出退部材上で姿勢矯正手段により物品群の積み付け姿勢を修正しつつ、物品群を受渡しして、物品群を荷崩れすることなく搬入、搬出することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
ここで、自動倉庫に装備された本発明に係る姿勢修正設備の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
【００１９】
この姿勢修正設備は、図１〜図４に示すように、たとえばパレット（物品載置体）Ｐ上に物品Ｃが複数段に段積みされた物品群Ｗを収納するもので、物品群Ｗを搬送した時に、搬送時の衝撃で物品群Ｗが荷崩れしないように、搬入時（または搬出時も可能）に物品群Ｗの姿勢を修正する本発明に係る姿勢修正装置１が具備されている。
【００２０】
すなわち、自動倉庫設備には、走行経路Ｌの両側に設置されて複数の収納室３（物品収容空間）を有する棚２と、走行経路Ｌを走行自在で棚の収納室３との間で物品群Ｗを出し入れ自在なフォークを有するクレーン装置（スタッカクレーン）４とを具備し、棚２の端部または中間部である一方の物品移載部に配置されてクレーン装置４との間で物品群Ｗを受渡しする固定式の入庫用物品受台（物品受け部）５Ａと、出庫用物品受台（物品受け部）５Ｂとが設けられている。前記姿勢修正装置１は、入庫用物品受台５Ａに至る入庫ラインＬｉに設置されており、入庫ラインＬｉ入口の他方の物品移載部には、ハンドリフタＨＬなどの搬送手段により搬入された物品群Ｗの高さを調整可能なセパレートリフタ（物品支持装置）６と、前記入庫用物品受け部５Ａとの間に設置されている。出庫用物品受け部５Ｂに至る出庫ラインＬｏは、物品群Ｗをハンドリフタなどの搬送手段（図示せず）に受渡しする出庫用フォーク装置（出庫用受渡し手段）７が配設されている。
【００２１】
前記姿勢修正装置１には、出庫用物品受け部５Ａおよびセパレートリフタ６との間で出退自在なプライマリフォーク（出退部材）１０を有して物品群Ｗを受渡し自在なランニングフォーク装置（移載手段）１１と、該ランニングフォーク装置１１を昇降させて出庫用物品受け部５Ａおよびセパレートリフタ６との間で物品群Ｗを受渡しさせるフォーク昇降機構１２と、前記ランニングフォーク装置（移載手段）１１およびフォーク昇降機構１２を鉛直方向の旋回軸心Ｏを中心に回動自在なターンテーブル機構（旋回手段）１３と、ランニングフォーク装置１１の左右両側に配設されてプライマリフォーク１０上でパレットＰを左右位置を位置決めするパレット位置決め機構（載置体位置決め手段）１４と、左右一対の姿勢修正板（矯正部材）を互いに接近離間させてプライマリフォーク１０上で物品の積み付け姿勢を修正する姿勢矯正機構（姿勢矯正手段）１５とが設けられている。図１および図３において、１６は開閉自在な昇降式の防火シャッターで、棚２の背面に設置された仕切り壁１７に連続する位置に配置されている。
【００２２】
床面上に設置されたターンテーブル機構１３は、基部フレーム２１上にリング状軸受を介して旋回テーブル２２が旋回軸心Ｏを中心に回転自在に配設され、旋回テーブル２２の外周部に取り付けられたリングギヤ２３ａに、旋回用モータ（旋回駆動装置）２３ｂにより回転駆動される旋回用ピニオン２３ｃが噛合されてテーブル旋回駆動装置２３が構成されている。
【００２３】
前記旋回テーブル２２で補助的に物品群Ｗを支持する一対の物品支持台２７の間に、フォーク昇降機構１２が配置され、フォーク昇降機構１２は、昇降テーブル２４と、昇降テーブル２４の昇降を案内する左右２組の平行リンク機構２５と、昇降用平行リンク２５を介して昇降テーブル２４を昇降駆動する昇降用ジャッキ２６とを具備している。この昇降用平行リンク２５は旋回テーブル２２に左右両側に交差状にリンクアームが取り付けられ、左右のリンクアームの後方上下端部が固定端で、前方上下端部が傾動および前後スライド自在に支持された可動端に構成され、昇降用ジャッキ２６により昇降用リンク２５ａ，２５ａの可動端を押し引きすることにより、昇降テーブル２４を昇降駆動することができる。
【００２４】
前記昇降テーブル２４上で物品支持台２６間にランニングフォーク装置１１が配置されている。図５に示すように、ランニングフォーク装置１１のプライマリフォーク１０は、上面が物品群Ｗを下方から支持するとともに、パレットＰを位置決め可能なように平坦面状に構成されており、このプライマリフォーク１０は、昇降テーブル２４に設置された固定フォーク３１上に、セカンダリフォーク３２を介して前後方向に出退自在に案内されている。
【００２５】
そして、固定フォーク３１の中央部に、セカンダリフォーク３２の底面に取り付けられたラックギヤ３４ａに噛合する前後一対の主動ピニオン３４ｂ，３４ｃと、これら主動ピニオン３４ｂ，３４ｃを中間ギヤ３４ｄを介して駆動する駆動ピニオン３４ｅと、駆動ピニオン３４ｅを回転駆動するフォーク出退駆動装置３４ｆとにより、フォーク出退装置３４が構成されている。
【００２６】
またセカンダリフォーク３２に連動してプライマリフォーク１０を倍速で出退駆動する倍速連動機構３３が設けられており、これをラック・ピニオン機構で構成してもよいが、ここではシーブとワイヤロープからなる巻き掛け伝動機構により構成されている。すなわち、倍速連動機構３３は、セカンダリフォーク３２の前部と後部にそれぞれ回転自在に配設された前後ガイドシーブ３３ａ，３３ｂと、固定フォーク３１の後固定端３４ｅに連結され前ガイドシーブ３３ａを介して転向された後、プライマリフォーク１０の後固定３４ｆに連結された第１ワイヤロープ３３ｃと、固定フォーク３１の前固定端３４ｇに連結され後ガイドシーブ３３ｂを介して転向された後、プライマリフォーク１０の前固定端３４ｈに連結された第２ワイヤロープ３３ｄとで構成される。
【００２７】
したがって、フォーク出退駆動装置３４によりセカンダリフォーク３２が出退駆動されると、倍速連動装置３３により前後ガイドシーブ３３ａ，３３ｂと第１，第２ワイヤロープ３３ｃ，３３ｄを介してプライマリフォーク１０を同一方向に倍速で出退駆動することができる。
【００２８】
姿勢矯正機構１５の上部と両側には、姿勢矯正機構１５を囲む門形フレーム４１が設置され、門形フレーム４１の両サイドフレーム４１ａにパレット位置決め機構１４と姿勢矯正機構１５が設けられている。すなわち、パレット位置決め機構１４は、互いに対向して配置されてパレットＰの側面を押圧可能な左右一対の規制部材１４ａを互いに接近離間させる複数の規制用シリンダ１４ｂとで構成される。
【００２９】
また左右の姿勢矯正機構１５は、サイドフレーム４１ａに前後に配置された２組の出退用平行リンク４２と、段積みされた物品Ｃの側面全面を押圧可能な矯正プレート（矯正部材）４３と、矯正プレート４３を出退用平行リンク４２を介して出退させる前後一対の修正用出退シリンダ４４とで構成されている。出退用平行リンク４３は、交差状に配置されたリンクアームを具備し、その基本構造は前記昇降用平行リンク２５と同一に構成されている。
【００３０】
したがって、ランニングフォーク装置１１が駆動されて物品群Ｗを載置したプライマリフォーク１０が原点位置に復帰すると、パレット位置決め機構１５の規制用シリンダ１５ｂが進展されて規制部材１５ａが互いに接近され、パレットＰが基準位置に位置決めされる。その後、姿勢矯正機構１４の修正用出退シリンダ４３が進展されて出退用平行リンク４２を介して矯正プレート４３が平行状態で互いに接近され、物品群Ｗの物品Ｃの左右側面をそれぞれ当て付けられて挟圧されることにより、物品Ｃの左右側面を修正して積み付けた姿勢を修正する。次いで、規制部材１５ａおよび矯正プレート４３が後退された後、ターンテーブル機構１３により、ランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗが９０度旋回され、さらに再度、パレット位置決め機構１５の規制用シリンダ１５ｂにより規制部材１５ａを介してパレットＰを位置決めし、さらに姿勢矯正機構１４の修正用出退シリンダ４３により矯正プレート４３を介して物品群Ｗの物品Ｃの左右（前後）側面をそれぞれ挟圧して物品Ｃ側面（前後面）を修正する。その後、ターンテーブル機構１３によりランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗを９０度逆旋回して元の姿勢に戻す。これにより、物品群Ｗを積み付け姿勢の修正が完了する。
【００３１】
前記セパレートリフタ６は、図６に示すように、上昇位置でプライマリフォーク１０が挿入可能な空間を有する左右対称構造に構成されており、入庫ラインＬｉの両側に昇降レール５２を有する前後一対の側壁部材５１が立設され、昇降レール５２，５２に、両端部に荷受部材５３を有する昇降フレーム５４がガイドローラを介して昇降自在に案内されている。また前後方向の中間部に、巻き掛け式の物品昇降駆動装置５５が設けられており、この巻き掛け式昇降装置５５は、上端部に配置された受動スプロケット５５ａおよび下端部に配置された駆動スプロケット５５ｂと、昇降フレーム５５に連結されて受動スプロケット５５ａと駆動スプロケット５５ｂに巻回されたチェーン５５ｃと、駆動スプロケット５５ｂを回転駆動する減速機付の昇降用回転駆動装置（たとえば電動モータ）５５ｄとを具備している。そして、昇降用回転駆動装置５５ｄにより駆動スプロケット５５ｂを介してチェーン５５ｃを駆動し昇降フレーム５４を介して荷受部材５３を昇降させ、ハンドリフタなどの搬送手段により搬送された物品群Ｗを下位位置で受け取って、ランニングフォーク装置１１に受渡し可能な高さレベルまで物品群Ｗを上昇させることができる。図６において、５６は外側面を覆うカバー体である。なお、このセパレートリフタ６では、荷受部材５３により物品群Ｗの四隅位置を支持するように構成したが、左右側縁部を支持するように構成してもよい。
【００３２】
入庫用物品受け部５Ａおよび出庫用物品受け部５Ｂに設置された固定式の物品受台６０，６０は、図７に示すように、物品受台６０，６０は四隅に立設されたポスト部材６１が平面視が矩形状サイドフレーム６２を介して互いに連結され、ポスト部材６１の上端部に規制板を有する物品載置面６４がそれぞれ形成されている。そしてポスト部材６１間にランニングフォーク装置１１のプライマリフォーク１０およびクレーン装置４のフォーク４ａの挿入空間６５が形成されている。
【００３３】
上記構成において、棚２に保管するための物品群Ｗがハンドリフターや手動台車などにより搬送されてセパレートリフタ６の対向位置に停止されると、昇降用回転駆動装置７７ｄが操作されて荷受部材５３が最下位置から上昇され、荷受部材５３を介して物品群Ｗが持ち上げられて、プライマリフォーク１０の受渡しレベルに物品群Ｗがレベル調整される。
【００３４】
次いで姿勢修正装置１のランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が原点位置からセパレートリフタ６の挿入空間５０に突出移動され、フォーク昇降機構１２によりランニングフォーク装置１１が所定量上昇されてプライマリフォーク１０に上に物品群Ｗが受け渡される。さらに、プライマリフォーク１０が後退されて物品群Ｗが原点位置に搬入されると、パレット位置決め機構１５が駆動されて規制部材１５ａによりパレットＰが基準位置に位置決めされる。さらに、姿勢矯正機構１４により矯正プレート４３が互いに接近駆動されて物品群Ｗの物品Ｃの左右側面がそれぞれ挟圧され、物品Ｃの左右側面が矯正される。次いで規制部材１５ａと矯正プレート４３とが後退された後、ターンテーブル機構１３により、ランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗが９０度旋回され、再度パレット位置決め機構１５と姿勢矯正機構１４が駆動されて、パレットＰと荷の左右側面（前後面）がそれぞれ修正される。さらに、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが逆方向に９０度旋回されて元の姿勢に戻される。
【００３５】
次にランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が物品受台６０側に突出され、フォーク昇降機構１２により物品群Ｗが入庫用物品受台５Ａに搬入される。そして、プライマリフォーク１０が原点位置に戻され、物品受台６０上の物品群Ｗがクレーン装置４により棚２の目的の収納室３に入庫される。
【００３６】
物品群Ｗの出庫に際しては、物品群Ｗの姿勢を調整する必要がないので、出庫用物品受け部５Ｂの固定式物品受台６０から出庫用フォーク装置７を介して直接搬出される。もちろん、出庫用フォーク装置７に代えて同一構成の姿勢修正装置を配置し、物品群Ｗの姿勢を修正してから搬出してもよい。
【００３７】
上記実施の形態によれば、入庫用物品受台５Ａとセパレートリフタ６との間に、出退自在なプライマリフォーク１０により物品群Ｗを出し入れするランニングフォーク装置１１を設け、原点位置でプライマリフォーク１０上の物品群Ｗに対して一対の矯正プレート４３で挟圧してパレットＰ上の荷の積み付け姿勢を修正するので、セパレートリフタ６から入庫用物品受け部５Ａに至る入庫ラインＬｉ上の連続動作で物品群Ｗの姿勢を適正に修正することができ、能率よく物品群Ｗ入庫することができる。また平坦面状のプライマリフォーク１０上で物品群Ｗをスムーズかつ正確にスライドさせて安定して修正することができる。
【００３８】
またターンテーブル機構１３により、プライマリフォーク１０を介して物品群Ｗを９０度旋回させることで、左右側面と同様に物品具片の前後側面を修正することができ、従来のように前後左右に挟圧板を設置するのに比べて、前後の挟圧機構の昇降機構も不要で、部品点数を少なくできて簡単な構造で低コストに提供することができる。
【００３９】
さらに、姿勢修正装置１に、姿勢矯正機構１５と共にパレット位置決め機構１４を設けたので、パレットＰに対する物品の積み付け位置も修正することができ、正確な姿勢修正が実現できる。
【００４０】
先の実施の形態では、入庫ラインＬｉの他方の移載移載部である入口にプライマリフォーク１０により受渡し可能なセパレートリフタ６を配置したが、図８〜図１０に示す他の実施の形態では、セパレートリフタ６に代えて、搬送台車７１を停止させたものである。なお、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００４１】
すなわち、前記搬送台車７１は、床面に敷設された誘導経路Ｌｃに沿って走行レール７３上を自動走行させるもので、台車本体７１ａの上面に左右一対の台車側チェーンコンベヤ（物品受渡し手段）７２が配設されている。この台車本体７１ａには、プライマリフォーク１０の挿入空間がなくランニングフォーク装置１０では物品群Ｗの受渡しができない。
【００４２】
このため、この姿勢修正装置１には、旋回テーブル２２上のフォーク昇降機構１２の両側に、左右一対の修正機側チェーンコンベヤ（物品移送手段）８１が配設され、この修正機側チェーンコンベヤ８１の荷受レベルが台車側チェーンコンベヤ７２の荷受レベルと一致するように接待されて物品群Ｗを受渡することができる。またフォーク昇降機構１２により、プライマリフォーク１０の荷受け面が修正機側チェーンコンベヤ８１の荷受レベルの上下位置に昇降可能に構成されて、修正機側チェーンコンベヤ８１とランニングフォーク装置１０との間で物品群Ｗを受渡しすることができる。
【００４３】
上記構成において、搬送台車７１が入庫ラインＬｉ位置に停止されると、台車側チェーンコンベヤ７２と修正機側チェーンコンベヤ８１とがそれぞれ駆動されて台車側チェーンコンベヤ７２から物品群Ｗが修正機側チェーンコンベヤ８１に移載される。そして、フォーク昇降機構１２によりランニングフォーク装置１０が上昇されて修正機側チェーンコンベヤ８１上の物品群Ｗがプライマリフォーク１０上に移載される。
【００４４】
次いで、パレット位置決め機構１５により規制部材１５ａを介してパレットＰが基準位置に位置決めされ、その後、姿勢矯正機構１４により矯正プレート４３を介して物品群Ｗの物品Ｃの左右側面が挟圧されて、左右側面の積み付け姿勢が矯正される。次いで規制部材１５ａと矯正プレート４３とが後退された後、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが９０度旋回される。そして、再度、パレット位置決め機構１５、姿勢矯正機構１４の順に、パレットＰの位置と荷Ｃの前後面が修正される。さらに、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが旋回されて元の姿勢に戻される。
【００４５】
次にランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が原点位置から入庫用物品受け部５Ａの物品受台６０側に突出され、フォーク昇降機構１２により物品群Ｗが物品受台６０に受け渡される。
【００４６】
出庫ラインＬｏでは、先の実施の形態と同様に搬出されるが、もちろん上記姿勢修正装置８０を設置して、物品群Ｗの姿勢を修正後、搬送台車７１に移載してもよく、この場合、パレット位置決め機構１４および姿勢矯正機構１５によりプライマリフォーク１０上で物品群Ｗの姿勢を修正した後、プライマリフォーク１０から修正機側チェーンコンベヤ８１に受渡し、修正機側チェーンコンベヤ８１から搬送台車７１の台車側チェーンコンベヤ７２に移載する。
【００４７】
上記構成によれぱ、ランニングフォーク装置１０により物品群Ｗを受渡しできないように物品受け物品であっても、ランニングフォーク装置１０により受渡し自在な物品移送手段、ここでは修正機側チェーンコンベヤ８１を設置することで、プライマリフォーク１０上で物品群Ｗの積み付け姿勢を修正し、姿勢修正の前後でプライマリフォーク１０と修正機側チェーンコンベヤ８１との間で物品群Ｗを受け渡すことができる。したがって、ランニングフォーク装置１０では物品群Ｗを受渡しできない形式の搬送手段であっても、搬送台車７１に対応した台車側チェーンコンベヤ７２と修正機側チェーンコンベヤ８１とを設けることにより、姿勢を修正して受渡しするとができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の発明によれば、物品移載部との間で受渡された物品群を、平坦な出退部材上で直接矯正部材で挟み込むことにより、スムーズに物品の積み付け姿勢を物品載置体上で修正することができ、物品群を精度よく姿勢を修正しつつ姿勢修正装置を介して迅速に搬送することができる。
【００４９】
請求項２記載の発明は、によれば、物品移載部との間で受渡し状態で、姿勢修正装置により出退部材を介して物品群の左右側面を修正し、さらに旋回手段により物品群を９０度旋回させることにより、姿勢矯正手段で物品群の前後側面を修正することができる。したがって、従来例のように、物品群の前後に出退部材が不要で簡単な構成で、前後左右の４つの側面の積み付け姿勢の修正ができ、部材を削減できるとともに、物品群の通過時に出退部材の干渉回避動作が不要となり、受渡し動作が用意となる。
【００５０】
請求項３記載の発明によれば、載置体位置決め手段により、物品載置体と物品との相対位置を正確に位置決めすることができ、積み付け姿勢をより安定させることができて、正確な積み付け姿勢に修正することができる。
【００５１】
請求項４記載の発明によれば、他方の物品移載部に対して移載手段で物品群の受渡しができない形式であっても、移載手段との間で移載可能な物品移送手段を設けることにより、一方または他方の物品移載部から他方または一方の物品移載部途中で、出退部材上で物品群の姿勢を修正してスムーズに受け渡すことができる。
【００５２】
請求項５記載の発明によれば、搬送台車と固定式の物品受け部との間で、物品群の積み付け姿勢を修正して受渡しすることができ、荷崩れを防止しつつ正確な搬送が可能となる。
【００５３】
請求項６記載の発明によれば、固定式の物品受台と物品支持装置の間で、移載手段の出退部材を出退駆動して、出退部材上で姿勢矯正手段により物品群の積み付け姿勢を修正しつつ、物品群を受渡しして、物品群を荷崩れすることなく搬入、搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動倉庫に装備された姿勢修正設備の実施の形態を示す概略平面図である。
【図２】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す正面図である。
【図３】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す平面図である。
【図４】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す一部を切り欠いた側面図である。
【図５】同姿勢修正装置のランニングフォーク装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】同姿勢修正設備のセパレートリフタを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図７】同姿勢修正設備の移載台を示す平面図である。
【図８】本発明に係る自動倉庫に装備された姿勢修正設備の他の実施の形態を示す概略平面図である。
【図９】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す正面図である。
【図１０】同姿勢修正設備の一部を切り欠いた姿勢修正装置を示す側面図である。
【符号の説明】
Ｐ パレット
Ｃ 物品
Ｗ 物品群
Ｌｉ 入庫経路
Ｌｏ 出庫経路
１ 姿勢修正装置
５Ａ 入庫用物品受け部
５Ｂ 出庫用物品受け部
６ セパレートリフタ
１０ プライマリフォーク
１１ ランニングフォーク装置
１２ フォーク昇降機構
１３ ターンテーブル機構
１４ パレット位置決め機構
１５ 姿勢矯正機構
２３ テーブル旋回駆動装置
２６ 昇降用ジャッキ
３４ フォーク出退駆動装置
４４ 修正用出退シリンダ
５３ 荷受部材
５５ 昇降駆動装置
６０ 物品受台
６６ 挿入空間
７１ 搬送台車
７２ 台車側チェーンコンベヤ
８１ 修正機側チェーンコンベヤ
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上に複数段に段積みされた商品の収納箱などの物品群を搬送途中で荷崩れなどを防止するための姿勢修正設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷の姿勢を修正するものとして、たとえば特許文献１に、「荷姿勢矯正装置」がある。これは、ローラコンベヤ上をパレットを介して搬送される粉粒体入り袋に対して、左右一対の挟圧板および前後一対の挟圧板を互いに接近させて挟み込み、袋の形状を修正するものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１１６７５１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ローラコンベヤ上では、前後方向と左右方向では摩擦係数が異なり、特に前後方向では摩擦抵抗が小さいため、挟圧板が荷に触れただけで容易に移動して荷が位置ずれしやすく、荷が位置ずれして粉粒体入り袋では問題がないものの、段積みされた物品群では荷崩れを起こすおそれがある。また前後の挟圧板は、荷の通過ごとに昇降させる必要があり、部品点数や動作も多く、複雑でコスト高になりやすいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決して、荷崩れを起こすことなく安定して物品群の姿勢を修正することができ、低コストで提供できる姿勢修正設備を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明は、物品載置体上に物品が複数段に積み付けられた物品群を、隣接配置された少なくとも一方の物品移載部との間で受渡するとともに、物品群の姿勢を修正する姿勢修正装置を具備した姿勢修正設備であって、前記姿勢修正装置に、出退自在で昇降自在な出退部材により、前記物品移載部との間で物品群を受渡し自在な移載手段と、複数の矯正部材を互いに接近離間させて前記出退部材上で物品の積み付け姿勢を修正する姿勢矯正手段とを設けたものである。
【０００７】
上記構成によれば、物品移載部との間で受渡された物品群を、平坦な出退部材上で直接矯正部材で挟み込むことにより、スムーズに物品の積み付け姿勢を物品載置体上で修正することができ、物品群を精度よく姿勢を修正しつつ姿勢修正装置を介して迅速に搬送することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、姿勢矯正手段は、矯正部材を物品群の左右両側から接近離間させるように構成され、姿勢修正装置に出退部材を鉛直軸心周りに少なくとも９０度の範囲で回動自在な旋回手段を設けたものである。
【０００９】
上記構成によれば、物品移載部との間で受渡し状態で、姿勢修正装置により出退部材を介して物品群の左右側面を修正し、さらに旋回手段により物品群を９０度旋回させることにより、姿勢矯正手段で物品群の前後側面を修正することができる。したがって、従来例のように、物品群の前後に出退部材が不要で簡単な構成で、前後左右の４つの側面の積み付け姿勢の修正ができ、部材を削減できるとともに、物品群の通過時に出退部材の干渉回避動作が不要となり、受渡し動作が用意となる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、姿勢修正装置に、出退部材上で物品載置体を位置決めする載置体位置決め手段を設け、載置体位置決め手段により物品載置体を位置決めした後に、姿勢矯正手段を作動させるように構成したものである。
【００１１】
上記構成によれば、載置体位置決め手段により、物品載置体と物品との相対位置を正確に位置決めすることができ、積み付け姿勢をより安定させることができて、正確な積み付け姿勢に修正することができる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、出退部材との間で物品群を移載可能でかつ他方の物品移載部との間で物品群を移載自在な物品移送手段を設け、移載手段により一方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、前記物品移送手段に移載して物品群を他方の物品移載部に受け渡すか、あるいは前記物品移送手段により他方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材に移載して出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、一方の物品移載部に受け渡すように構成したものである。
【００１３】
上記構成によれば、他方の物品移載部に対して移載手段で物品群の受渡しができない形式であっても、移載手段との間で移載可能な物品移送手段を設けることにより、一方または他方の物品移載部から他方または一方の物品移載部途中で、出退部材上で物品群の姿勢を修正してスムーズに受け渡すことができる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、一方の物品移載部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受け部を配置し、他方の物品移載部に、物品群を搬送可能で、物品移送手段により物品群を受渡し自在な物品受渡し手段を有する搬送台車を配置したものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送台車と固定式の物品受け部との間で、物品群の積み付け姿勢を修正して受渡しすることができ、荷崩れを防止しつつ正確な搬送が可能となる。
【００１６】
請求項６記載の発明は、移載手段を、一方の物品移載部および他方の物品移載部との間でそれぞれ物品群を受渡し自在に構成し、一方の物品受け部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受台を配置し、他方の物品移載部に、物品群を高さを調整自在で、かつ出退部材の挿入空間を形成可能な物品支持装置を設けたものである。
【００１７】
上記構成によれば、固定式の物品受台と物品支持装置の間で、移載手段の出退部材を出退駆動して、出退部材上で姿勢矯正手段により物品群の積み付け姿勢を修正しつつ、物品群を受渡しして、物品群を荷崩れすることなく搬入、搬出することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
ここで、自動倉庫に装備された本発明に係る姿勢修正設備の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
【００１９】
この姿勢修正設備は、図１〜図４に示すように、たとえばパレット（物品載置体）Ｐ上に物品Ｃが複数段に段積みされた物品群Ｗを収納するもので、物品群Ｗを搬送した時に、搬送時の衝撃で物品群Ｗが荷崩れしないように、搬入時（または搬出時も可能）に物品群Ｗの姿勢を修正する本発明に係る姿勢修正装置１が具備されている。
【００２０】
すなわち、自動倉庫設備には、走行経路Ｌの両側に設置されて複数の収納室３（物品収容空間）を有する棚２と、走行経路Ｌを走行自在で棚の収納室３との間で物品群Ｗを出し入れ自在なフォークを有するクレーン装置（スタッカクレーン）４とを具備し、棚２の端部または中間部である一方の物品移載部に配置されてクレーン装置４との間で物品群Ｗを受渡しする固定式の入庫用物品受台（物品受け部）５Ａと、出庫用物品受台（物品受け部）５Ｂとが設けられている。前記姿勢修正装置１は、入庫用物品受台５Ａに至る入庫ラインＬｉに設置されており、入庫ラインＬｉ入口の他方の物品移載部には、ハンドリフタＨＬなどの搬送手段により搬入された物品群Ｗの高さを調整可能なセパレートリフタ（物品支持装置）６と、前記入庫用物品受け部５Ａとの間に設置されている。出庫用物品受け部５Ｂに至る出庫ラインＬｏは、物品群Ｗをハンドリフタなどの搬送手段（図示せず）に受渡しする出庫用フォーク装置（出庫用受渡し手段）７が配設されている。
【００２１】
前記姿勢修正装置１には、出庫用物品受け部５Ａおよびセパレートリフタ６との間で出退自在なプライマリフォーク（出退部材）１０を有して物品群Ｗを受渡し自在なランニングフォーク装置（移載手段）１１と、該ランニングフォーク装置１１を昇降させて出庫用物品受け部５Ａおよびセパレートリフタ６との間で物品群Ｗを受渡しさせるフォーク昇降機構１２と、前記ランニングフォーク装置（移載手段）１１およびフォーク昇降機構１２を鉛直方向の旋回軸心Ｏを中心に回動自在なターンテーブル機構（旋回手段）１３と、ランニングフォーク装置１１の左右両側に配設されてプライマリフォーク１０上でパレットＰを左右位置を位置決めするパレット位置決め機構（載置体位置決め手段）１４と、左右一対の姿勢修正板（矯正部材）を互いに接近離間させてプライマリフォーク１０上で物品の積み付け姿勢を修正する姿勢矯正機構（姿勢矯正手段）１５とが設けられている。図１および図３において、１６は開閉自在な昇降式の防火シャッターで、棚２の背面に設置された仕切り壁１７に連続する位置に配置されている。
【００２２】
床面上に設置されたターンテーブル機構１３は、基部フレーム２１上にリング状軸受を介して旋回テーブル２２が旋回軸心Ｏを中心に回転自在に配設され、旋回テーブル２２の外周部に取り付けられたリングギヤ２３ａに、旋回用モータ（旋回駆動装置）２３ｂにより回転駆動される旋回用ピニオン２３ｃが噛合されてテーブル旋回駆動装置２３が構成されている。
【００２３】
前記旋回テーブル２２で補助的に物品群Ｗを支持する一対の物品支持台２７の間に、フォーク昇降機構１２が配置され、フォーク昇降機構１２は、昇降テーブル２４と、昇降テーブル２４の昇降を案内する左右２組の平行リンク機構２５と、昇降用平行リンク２５を介して昇降テーブル２４を昇降駆動する昇降用ジャッキ２６とを具備している。この昇降用平行リンク２５は旋回テーブル２２に左右両側に交差状にリンクアームが取り付けられ、左右のリンクアームの後方上下端部が固定端で、前方上下端部が傾動および前後スライド自在に支持された可動端に構成され、昇降用ジャッキ２６により昇降用リンク２５ａ，２５ａの可動端を押し引きすることにより、昇降テーブル２４を昇降駆動することができる。
【００２４】
前記昇降テーブル２４上で物品支持台２６間にランニングフォーク装置１１が配置されている。図５に示すように、ランニングフォーク装置１１のプライマリフォーク１０は、上面が物品群Ｗを下方から支持するとともに、パレットＰを位置決め可能なように平坦面状に構成されており、このプライマリフォーク１０は、昇降テーブル２４に設置された固定フォーク３１上に、セカンダリフォーク３２を介して前後方向に出退自在に案内されている。
【００２５】
そして、固定フォーク３１の中央部に、セカンダリフォーク３２の底面に取り付けられたラックギヤ３４ａに噛合する前後一対の主動ピニオン３４ｂ，３４ｃと、これら主動ピニオン３４ｂ，３４ｃを中間ギヤ３４ｄを介して駆動する駆動ピニオン３４ｅと、駆動ピニオン３４ｅを回転駆動するフォーク出退駆動装置３４ｆとにより、フォーク出退装置３４が構成されている。
【００２６】
またセカンダリフォーク３２に連動してプライマリフォーク１０を倍速で出退駆動する倍速連動機構３３が設けられており、これをラック・ピニオン機構で構成してもよいが、ここではシーブとワイヤロープからなる巻き掛け伝動機構により構成されている。すなわち、倍速連動機構３３は、セカンダリフォーク３２の前部と後部にそれぞれ回転自在に配設された前後ガイドシーブ３３ａ，３３ｂと、固定フォーク３１の後固定端３４ｅに連結され前ガイドシーブ３３ａを介して転向された後、プライマリフォーク１０の後固定３４ｆに連結された第１ワイヤロープ３３ｃと、固定フォーク３１の前固定端３４ｇに連結され後ガイドシーブ３３ｂを介して転向された後、プライマリフォーク１０の前固定端３４ｈに連結された第２ワイヤロープ３３ｄとで構成される。
【００２７】
したがって、フォーク出退駆動装置３４によりセカンダリフォーク３２が出退駆動されると、倍速連動装置３３により前後ガイドシーブ３３ａ，３３ｂと第１，第２ワイヤロープ３３ｃ，３３ｄを介してプライマリフォーク１０を同一方向に倍速で出退駆動することができる。
【００２８】
姿勢矯正機構１５の上部と両側には、姿勢矯正機構１５を囲む門形フレーム４１が設置され、門形フレーム４１の両サイドフレーム４１ａにパレット位置決め機構１４と姿勢矯正機構１５が設けられている。すなわち、パレット位置決め機構１４は、互いに対向して配置されてパレットＰの側面を押圧可能な左右一対の規制部材１４ａを互いに接近離間させる複数の規制用シリンダ１４ｂとで構成される。
【００２９】
また左右の姿勢矯正機構１５は、サイドフレーム４１ａに前後に配置された２組の出退用平行リンク４２と、段積みされた物品Ｃの側面全面を押圧可能な矯正プレート（矯正部材）４３と、矯正プレート４３を出退用平行リンク４２を介して出退させる前後一対の修正用出退シリンダ４４とで構成されている。出退用平行リンク４３は、交差状に配置されたリンクアームを具備し、その基本構造は前記昇降用平行リンク２５と同一に構成されている。
【００３０】
したがって、ランニングフォーク装置１１が駆動されて物品群Ｗを載置したプライマリフォーク１０が原点位置に復帰すると、パレット位置決め機構１５の規制用シリンダ１５ｂが進展されて規制部材１５ａが互いに接近され、パレットＰが基準位置に位置決めされる。その後、姿勢矯正機構１４の修正用出退シリンダ４３が進展されて出退用平行リンク４２を介して矯正プレート４３が平行状態で互いに接近され、物品群Ｗの物品Ｃの左右側面をそれぞれ当て付けられて挟圧されることにより、物品Ｃの左右側面を修正して積み付けた姿勢を修正する。次いで、規制部材１５ａおよび矯正プレート４３が後退された後、ターンテーブル機構１３により、ランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗが９０度旋回され、さらに再度、パレット位置決め機構１５の規制用シリンダ１５ｂにより規制部材１５ａを介してパレットＰを位置決めし、さらに姿勢矯正機構１４の修正用出退シリンダ４３により矯正プレート４３を介して物品群Ｗの物品Ｃの左右（前後）側面をそれぞれ挟圧して物品Ｃ側面（前後面）を修正する。その後、ターンテーブル機構１３によりランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗを９０度逆旋回して元の姿勢に戻す。これにより、物品群Ｗを積み付け姿勢の修正が完了する。
【００３１】
前記セパレートリフタ６は、図６に示すように、上昇位置でプライマリフォーク１０が挿入可能な空間を有する左右対称構造に構成されており、入庫ラインＬｉの両側に昇降レール５２を有する前後一対の側壁部材５１が立設され、昇降レール５２，５２に、両端部に荷受部材５３を有する昇降フレーム５４がガイドローラを介して昇降自在に案内されている。また前後方向の中間部に、巻き掛け式の物品昇降駆動装置５５が設けられており、この巻き掛け式昇降装置５５は、上端部に配置された受動スプロケット５５ａおよび下端部に配置された駆動スプロケット５５ｂと、昇降フレーム５５に連結されて受動スプロケット５５ａと駆動スプロケット５５ｂに巻回されたチェーン５５ｃと、駆動スプロケット５５ｂを回転駆動する減速機付の昇降用回転駆動装置（たとえば電動モータ）５５ｄとを具備している。そして、昇降用回転駆動装置５５ｄにより駆動スプロケット５５ｂを介してチェーン５５ｃを駆動し昇降フレーム５４を介して荷受部材５３を昇降させ、ハンドリフタなどの搬送手段により搬送された物品群Ｗを下位位置で受け取って、ランニングフォーク装置１１に受渡し可能な高さレベルまで物品群Ｗを上昇させることができる。図６において、５６は外側面を覆うカバー体である。なお、このセパレートリフタ６では、荷受部材５３により物品群Ｗの四隅位置を支持するように構成したが、左右側縁部を支持するように構成してもよい。
【００３２】
入庫用物品受け部５Ａおよび出庫用物品受け部５Ｂに設置された固定式の物品受台６０，６０は、図７に示すように、物品受台６０，６０は四隅に立設されたポスト部材６１が平面視が矩形状サイドフレーム６２を介して互いに連結され、ポスト部材６１の上端部に規制板を有する物品載置面６４がそれぞれ形成されている。そしてポスト部材６１間にランニングフォーク装置１１のプライマリフォーク１０およびクレーン装置４のフォーク４ａの挿入空間６５が形成されている。
【００３３】
上記構成において、棚２に保管するための物品群Ｗがハンドリフターや手動台車などにより搬送されてセパレートリフタ６の対向位置に停止されると、昇降用回転駆動装置７７ｄが操作されて荷受部材５３が最下位置から上昇され、荷受部材５３を介して物品群Ｗが持ち上げられて、プライマリフォーク１０の受渡しレベルに物品群Ｗがレベル調整される。
【００３４】
次いで姿勢修正装置１のランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が原点位置からセパレートリフタ６の挿入空間５０に突出移動され、フォーク昇降機構１２によりランニングフォーク装置１１が所定量上昇されてプライマリフォーク１０に上に物品群Ｗが受け渡される。さらに、プライマリフォーク１０が後退されて物品群Ｗが原点位置に搬入されると、パレット位置決め機構１５が駆動されて規制部材１５ａによりパレットＰが基準位置に位置決めされる。さらに、姿勢矯正機構１４により矯正プレート４３が互いに接近駆動されて物品群Ｗの物品Ｃの左右側面がそれぞれ挟圧され、物品Ｃの左右側面が矯正される。次いで規制部材１５ａと矯正プレート４３とが後退された後、ターンテーブル機構１３により、ランニングフォーク装置１１を介して物品群Ｗが９０度旋回され、再度パレット位置決め機構１５と姿勢矯正機構１４が駆動されて、パレットＰと荷の左右側面（前後面）がそれぞれ修正される。さらに、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが逆方向に９０度旋回されて元の姿勢に戻される。
【００３５】
次にランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が物品受台６０側に突出され、フォーク昇降機構１２により物品群Ｗが入庫用物品受台５Ａに搬入される。そして、プライマリフォーク１０が原点位置に戻され、物品受台６０上の物品群Ｗがクレーン装置４により棚２の目的の収納室３に入庫される。
【００３６】
物品群Ｗの出庫に際しては、物品群Ｗの姿勢を調整する必要がないので、出庫用物品受け部５Ｂの固定式物品受台６０から出庫用フォーク装置７を介して直接搬出される。もちろん、出庫用フォーク装置７に代えて同一構成の姿勢修正装置を配置し、物品群Ｗの姿勢を修正してから搬出してもよい。
【００３７】
上記実施の形態によれば、入庫用物品受台５Ａとセパレートリフタ６との間に、出退自在なプライマリフォーク１０により物品群Ｗを出し入れするランニングフォーク装置１１を設け、原点位置でプライマリフォーク１０上の物品群Ｗに対して一対の矯正プレート４３で挟圧してパレットＰ上の荷の積み付け姿勢を修正するので、セパレートリフタ６から入庫用物品受け部５Ａに至る入庫ラインＬｉ上の連続動作で物品群Ｗの姿勢を適正に修正することができ、能率よく物品群Ｗ入庫することができる。また平坦面状のプライマリフォーク１０上で物品群Ｗをスムーズかつ正確にスライドさせて安定して修正することができる。
【００３８】
またターンテーブル機構１３により、プライマリフォーク１０を介して物品群Ｗを９０度旋回させることで、左右側面と同様に物品具片の前後側面を修正することができ、従来のように前後左右に挟圧板を設置するのに比べて、前後の挟圧機構の昇降機構も不要で、部品点数を少なくできて簡単な構造で低コストに提供することができる。
【００３９】
さらに、姿勢修正装置１に、姿勢矯正機構１５と共にパレット位置決め機構１４を設けたので、パレットＰに対する物品の積み付け位置も修正することができ、正確な姿勢修正が実現できる。
【００４０】
先の実施の形態では、入庫ラインＬｉの他方の移載移載部である入口にプライマリフォーク１０により受渡し可能なセパレートリフタ６を配置したが、図８〜図１０に示す他の実施の形態では、セパレートリフタ６に代えて、搬送台車７１を停止させたものである。なお、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００４１】
すなわち、前記搬送台車７１は、床面に敷設された誘導経路Ｌｃに沿って走行レール７３上を自動走行させるもので、台車本体７１ａの上面に左右一対の台車側チェーンコンベヤ（物品受渡し手段）７２が配設されている。この台車本体７１ａには、プライマリフォーク１０の挿入空間がなくランニングフォーク装置１０では物品群Ｗの受渡しができない。
【００４２】
このため、この姿勢修正装置１には、旋回テーブル２２上のフォーク昇降機構１２の両側に、左右一対の修正機側チェーンコンベヤ（物品移送手段）８１が配設され、この修正機側チェーンコンベヤ８１の荷受レベルが台車側チェーンコンベヤ７２の荷受レベルと一致するように接待されて物品群Ｗを受渡することができる。またフォーク昇降機構１２により、プライマリフォーク１０の荷受け面が修正機側チェーンコンベヤ８１の荷受レベルの上下位置に昇降可能に構成されて、修正機側チェーンコンベヤ８１とランニングフォーク装置１０との間で物品群Ｗを受渡しすることができる。
【００４３】
上記構成において、搬送台車７１が入庫ラインＬｉ位置に停止されると、台車側チェーンコンベヤ７２と修正機側チェーンコンベヤ８１とがそれぞれ駆動されて台車側チェーンコンベヤ７２から物品群Ｗが修正機側チェーンコンベヤ８１に移載される。そして、フォーク昇降機構１２によりランニングフォーク装置１０が上昇されて修正機側チェーンコンベヤ８１上の物品群Ｗがプライマリフォーク１０上に移載される。
【００４４】
次いで、パレット位置決め機構１５により規制部材１５ａを介してパレットＰが基準位置に位置決めされ、その後、姿勢矯正機構１４により矯正プレート４３を介して物品群Ｗの物品Ｃの左右側面が挟圧されて、左右側面の積み付け姿勢が矯正される。次いで規制部材１５ａと矯正プレート４３とが後退された後、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが９０度旋回される。そして、再度、パレット位置決め機構１５、姿勢矯正機構１４の順に、パレットＰの位置と荷Ｃの前後面が修正される。さらに、ターンテーブル機構１３により物品群Ｗが旋回されて元の姿勢に戻される。
【００４５】
次にランニングフォーク装置１０が駆動されてプライマリフォーク１０が原点位置から入庫用物品受け部５Ａの物品受台６０側に突出され、フォーク昇降機構１２により物品群Ｗが物品受台６０に受け渡される。
【００４６】
出庫ラインＬｏでは、先の実施の形態と同様に搬出されるが、もちろん上記姿勢修正装置８０を設置して、物品群Ｗの姿勢を修正後、搬送台車７１に移載してもよく、この場合、パレット位置決め機構１４および姿勢矯正機構１５によりプライマリフォーク１０上で物品群Ｗの姿勢を修正した後、プライマリフォーク１０から修正機側チェーンコンベヤ８１に受渡し、修正機側チェーンコンベヤ８１から搬送台車７１の台車側チェーンコンベヤ７２に移載する。
【００４７】
上記構成によれぱ、ランニングフォーク装置１０により物品群Ｗを受渡しできないように物品受け物品であっても、ランニングフォーク装置１０により受渡し自在な物品移送手段、ここでは修正機側チェーンコンベヤ８１を設置することで、プライマリフォーク１０上で物品群Ｗの積み付け姿勢を修正し、姿勢修正の前後でプライマリフォーク１０と修正機側チェーンコンベヤ８１との間で物品群Ｗを受け渡すことができる。したがって、ランニングフォーク装置１０では物品群Ｗを受渡しできない形式の搬送手段であっても、搬送台車７１に対応した台車側チェーンコンベヤ７２と修正機側チェーンコンベヤ８１とを設けることにより、姿勢を修正して受渡しするとができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の発明によれば、物品移載部との間で受渡された物品群を、平坦な出退部材上で直接矯正部材で挟み込むことにより、スムーズに物品の積み付け姿勢を物品載置体上で修正することができ、物品群を精度よく姿勢を修正しつつ姿勢修正装置を介して迅速に搬送することができる。
【００４９】
請求項２記載の発明は、によれば、物品移載部との間で受渡し状態で、姿勢修正装置により出退部材を介して物品群の左右側面を修正し、さらに旋回手段により物品群を９０度旋回させることにより、姿勢矯正手段で物品群の前後側面を修正することができる。したがって、従来例のように、物品群の前後に出退部材が不要で簡単な構成で、前後左右の４つの側面の積み付け姿勢の修正ができ、部材を削減できるとともに、物品群の通過時に出退部材の干渉回避動作が不要となり、受渡し動作が用意となる。
【００５０】
請求項３記載の発明によれば、載置体位置決め手段により、物品載置体と物品との相対位置を正確に位置決めすることができ、積み付け姿勢をより安定させることができて、正確な積み付け姿勢に修正することができる。
【００５１】
請求項４記載の発明によれば、他方の物品移載部に対して移載手段で物品群の受渡しができない形式であっても、移載手段との間で移載可能な物品移送手段を設けることにより、一方または他方の物品移載部から他方または一方の物品移載部途中で、出退部材上で物品群の姿勢を修正してスムーズに受け渡すことができる。
【００５２】
請求項５記載の発明によれば、搬送台車と固定式の物品受け部との間で、物品群の積み付け姿勢を修正して受渡しすることができ、荷崩れを防止しつつ正確な搬送が可能となる。
【００５３】
請求項６記載の発明によれば、固定式の物品受台と物品支持装置の間で、移載手段の出退部材を出退駆動して、出退部材上で姿勢矯正手段により物品群の積み付け姿勢を修正しつつ、物品群を受渡しして、物品群を荷崩れすることなく搬入、搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動倉庫に装備された姿勢修正設備の実施の形態を示す概略平面図である。
【図２】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す正面図である。
【図３】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す平面図である。
【図４】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す一部を切り欠いた側面図である。
【図５】同姿勢修正装置のランニングフォーク装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】同姿勢修正設備のセパレートリフタを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図７】同姿勢修正設備の移載台を示す平面図である。
【図８】本発明に係る自動倉庫に装備された姿勢修正設備の他の実施の形態を示す概略平面図である。
【図９】同姿勢修正設備の姿勢修正装置を示す正面図である。
【図１０】同姿勢修正設備の一部を切り欠いた姿勢修正装置を示す側面図である。
【符号の説明】
Ｐ パレット
Ｃ 物品
Ｗ 物品群
Ｌｉ 入庫経路
Ｌｏ 出庫経路
１ 姿勢修正装置
５Ａ 入庫用物品受け部
５Ｂ 出庫用物品受け部
６ セパレートリフタ
１０ プライマリフォーク
１１ ランニングフォーク装置
１２ フォーク昇降機構
１３ ターンテーブル機構
１４ パレット位置決め機構
１５ 姿勢矯正機構
２３ テーブル旋回駆動装置
２６ 昇降用ジャッキ
３４ フォーク出退駆動装置
４４ 修正用出退シリンダ
５３ 荷受部材
５５ 昇降駆動装置
６０ 物品受台
６６ 挿入空間
７１ 搬送台車
７２ 台車側チェーンコンベヤ
８１ 修正機側チェーンコンベヤ
Claims (6)
- 物品載置体上に物品が複数段に積み付けられた物品群を、隣接配置された少なくとも一方の物品移載部との間で受渡するとともに、物品群の姿勢を修正する姿勢修正装置を具備した姿勢修正設備であって、
前記姿勢修正装置に、
物品群を下方から支持するとともに出退自在で昇降自在な平坦状の出退部材により、前記物品移載部との間で物品群を受渡し自在な移載手段と、
複数の矯正部材を互いに接近離間させて前記出退部材上で物品の積み付け姿勢を修正する姿勢矯正手段とを設けた
ことを特徴とする姿勢修正設備。 - 姿勢矯正手段は、矯正部材を物品群の左右両側で接近離間自在に構成され、
姿勢修正装置に、出退部材を鉛直軸心周りに少なくとも９０度の範囲で回動自在な旋回手段を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の姿勢修正設備。 - 姿勢修正装置に、出退部材上で物品載置体を位置決めする載置体位置決め手段を設け、
載置体位置決め手段により物品載置体を位置決めした後に、姿勢矯正手段を作動させるように構成した
ことを特徴とする請求項１または２記載の姿勢修正設備。 - 出退部材との間で物品群を移載可能でかつ他方の物品移載部との間で物品群を移載自在な物品移送手段を設け、
移載手段により一方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、前記物品移送手段に移載して物品群を他方の物品移載部に受け渡すか、あるいは前記物品移送手段により他方の物品移載部から受け取った物品群を、前記出退部材に移載して出退部材上で姿勢矯正手段により姿勢を修正した後、一方の物品移載部に受け渡すように構成した
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の姿勢修正設備。 - 一方の物品移載部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受け部（棚の荷受台）を配置し、
他方の物品移載部に、物品群を搬送可能で、物品移送手段により物品群を受渡し自在な物品受渡し手段を有する搬送台車を配置した
ことを特徴とする請求項４記載の姿勢修正設備。 - 移載手段を、一方の物品移載部Ｂおよび他方の物品移載部Ｃとの間でそれぞれ物品群を受渡し自在に構成し、
一方の物品受け部に、出退部材の挿入空間を有する固定式の物品受台を配置し、
他方の物品移載部に、物品群を高さを調整自在で、かつ出退部材の挿入空間を形成可能な物品支持装置を設けた
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の姿勢修正設備。
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