JP2021123129A - 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置であって、第1走行制御を開始するための第1操作子と、前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子と、前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御を開始するための第3操作子と、前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミングに基づいて終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御手段とを備える。
【選択図】図3
Description
車両の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置であって、
第1走行制御を開始するための第1操作子と、
前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子と、
前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御を開始するための第3操作子と、
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミングに基づいて終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両及び車両制御装置のブロック図である。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
続いて、図2及び図3を参照しながら、本実施形態に係るディスプレイ画面及び操作子の一例を説明する。
ここで、ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した周辺情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵及び/又は加減速を制御する。
図5を参照して、本実施形態に係る自動運転処理における状態遷移を説明する。自動運転システムメインスイッチ301がオンにされると、MAINがオン状態になる。その後、ACCセットスイッチ302が、ユーザ操作に基づいてセット302bの側に向けて傾斜されるとACC機能がオンにされる。例えば、設定車速は、スイッチオン時における車両の速度であり、例えば80km/hであってもよい。これにより、自動運転(AD)のACCがオン状態となる。続いて、ALCアクティブスイッチ303がオンにされると、ALC機能がオンになり、車両1が自動で車線変更を行うことが可能となる。すなわち、ALCがオンにされた後は、ACCとALCの両方が作動している。
本実施形態では、車両が所定エリアから逸脱後に再び戻ってもユーザが進路変更を行った場合は、ACCセットスイッチがユーザ操作に基づいてレジュームの側に向けて傾斜されてもALCまでは再開させず、ACCだけを再開させる例を説明する。
図6は、本実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの処理内容は、主にECU20により行われる。図4のフローチャートと同じ参照符号を付したステップは、図4を参照して説明した処理と同様であるため説明を省略する。
本実施形態では、車両が所定エリアから逸脱後に再び戻った際に道路環境の変化の程度が大きいような場合には、ACCセットスイッチがユーザ操作に基づいてレジュームの側に向けて傾斜されてもALCまでは再開させず、ACCだけを再開させる例を説明する。
図7は、本実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの処理内容は、主にECU20により行われる。図4のフローチャートと同じ参照符号を付したステップは、図4を参照して説明した処理と同様であるため説明を省略する。本フローでは、S108に代えて、S301の処理を行う。
本実施形態では、2種類の走行制御(ACC、ALC)が作動中にこれらの制御が同じタイミングで解除されてしまった場合に、1つのアクションで2つの機能を有効化する例を説明する。
図8は、本実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの処理内容は、主にECU20により行われる。実施形態1の図4と同一のステップについては同一のステップ番号を付しており、詳細な説明は省略する。
図9を参照して、本実施形態に係る自動運転処理における状態遷移を説明する。自動運転システムメインスイッチ301がオンにされると、MAINがオン状態になる。その後、ACCセットスイッチ302が、ユーザ操作に基づいてセット302bの側に向けて傾斜されるとACC機能がオンにされる。例えば、設定車速は、スイッチオン時における車両の速度であり、例えば80km/hであってもよい。これにより、自動運転(AD)のACCがオン状態となる。続いて、ALCアクティブスイッチ303がオンにされると、ALC機能がオンになり、車両1が自動で車線変更を行うことが可能となる。すなわち、ALCがオンにされた後は、ACCとALCの両方が作動している。ここまでは図5を参照して説明した内容と同一である。
第1の態様による車両制御装置(例えば2)は、
車両(例えば1)の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置であって、
第1走行制御(例えばアダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)及び/又は車線維持支援システム(LKAS))を開始するための第1操作子(例えば302、302b)と、
前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子(例えば302、302a)と、
前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御(例えば自動車線変更(ALC))を開始するための第3操作子(例えば303)と、
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミング(例えば所定エリアからの車両の逸脱や、CANCELスイッチ304の押下)で終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御手段(例えば20)と、
を備える。
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が異なる条件もしくは異なるタイミングに基づいて終了した場合、
前記制御手段は、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させない。
前記同一の条件は、前記車両が所定エリア(例えば高速道路)から逸脱したこと、もしくは、前記車両の操作者が前記第1走行制御及び前記第2走行制御を終了する操作(例えばCANCELスイッチ304の押下)をしたことである。
前記制御手段は、
前記車両が前記所定エリアから逸脱してから所定時間が経過する前に又は前記車両が所定距離を走行する前に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させ(例えばS108でNo、S109)、
前記車両が前記所定エリアから逸脱してから所定時間が経過した後に又は前記車両が所定距離を走行した後に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させない(例えばS108でYes、S110)。
前記制御手段は、前記第1走行制御及び前記第2走行制御の終了後に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合であっても、前記車両が前記所定エリア内で進路変更した場合には、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させない(例えばS201でYes、S203でYes、S110)。
前記制御手段は、前記車両が前記所定エリア内に再び進入し且つ前記第1操作子が操作された場合、前記第3操作子の操作案内を出力する。
前記制御手段は、前記車両が前記所定エリアから逸脱する前に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が作動していた道路環境と、前記車両が前記所定エリア内に再び進入した際の道路環境とが許容範囲を超えて異なる場合、前記第2操作子を操作しても前記第2走行制御を再開させない制御を行う(S301でYes、S110)。
前記道路環境とは、車線数又は走行上限速度を含む。
前記所定エリアは、自動車専用道路の本線エリアであり、接続路(例えばジャンクション)を含まない。
前記第2走行制御は、前記車両が前記所定エリア内にいる場合に作動可能な制御である。
前記制御手段は、前記第2操作子を操作しても前記第2走行制御を再開させない制御を行う場合、前記第3操作子の操作案内を出力する(例えばS204)。
第1の態様〜第11の態様の何れかの車両制御装置を備える。
車両(例えば1)の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両制御装置は、
第1走行制御(例えばアダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC)及び/又は車線維持支援システム(LKAS))を開始するための第1操作子(例えば302、302b)と、
前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子(例えば302、302a)と、
前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御(例えば自動車線変更(ALC))を開始するための第3操作子(例えば303)と、を備えており、
前記動作方法は、
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミングに基づいて終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御工程を有する。
コンピュータを、第1の態様乃至第8の態様の何れかの車両制御装置として機能させるためのプログラムである。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
Claims (14)
- 車両の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置であって、
第1走行制御を開始するための第1操作子と、
前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子と、
前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御を開始するための第3操作子と、
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミングに基づいて終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が異なる条件もしくは異なるタイミングに基づいて終了した場合、
前記制御手段は、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させないことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記同一の条件は、前記車両が所定エリアから逸脱したこと、もしくは、前記車両の操作者が前記第1走行制御及び前記第2走行制御を終了する操作をしたことであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、
前記車両が前記所定エリアから逸脱してから所定時間が経過する前に又は前記車両が所定距離を走行する前に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させ、
前記車両が前記所定エリアから逸脱してから所定時間が経過した後に又は前記車両が所定距離を走行した後に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させない
ことを特徴とする請求項3記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記第1走行制御及び前記第2走行制御の終了後に前記車両が前記所定エリア内に再び進入した場合であっても、前記車両が前記所定エリア内で進路変更した場合には、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御を再開させ、前記第2走行制御を再開させないことを特徴とする請求項3又は4に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記車両が前記所定エリア内に再び進入し且つ前記第1操作子が操作された場合、前記第3操作子の操作案内を出力することを特徴とする請求項3乃至5の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記車両が前記所定エリアから逸脱する前に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が作動していた道路環境と、前記車両が前記所定エリア内に再び進入した際の道路環境とが許容範囲を超えて異なる場合、前記第2操作子を操作しても前記第2走行制御を再開させない制御を行うことを特徴とする請求項3乃至5の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記道路環境とは、車線数又は走行上限速度を含むことを特徴とする請求項7に記載の車両制御装置。
- 前記所定エリアは、自動車専用道路の本線エリアであり、接続路を含まないことを特徴とする請求項3乃至8の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記第2走行制御は、前記車両が前記所定エリア内にいる場合に作動可能な制御であることを特徴とする請求項3乃至9の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第2操作子を操作しても前記第2走行制御を再開させない制御を行う場合、前記第3操作子の操作案内を出力することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至11の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両の周辺情報に基づいて前記車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両制御装置は、
第1走行制御を開始するための第1操作子と、
前記第1走行制御の終了後に前記第1走行制御を再開するための第2操作子と、
前記第1走行制御中にさらに、第2走行制御を開始するための第3操作子と、を備えており、
前記動作方法は、
前記第1走行制御及び前記第2走行制御の作動中に前記第1走行制御及び前記第2走行制御が同一の条件もしくは同一のタイミングに基づいて終了した場合、前記第2操作子の操作に応じて前記第1走行制御及び前記第2走行制御を再開させる制御工程を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - コンピュータを、請求項1乃至11の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
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