JP2021119023A - ロボットシステムおよび制御装置 - Google Patents
ロボットシステムおよび制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021119023A JP2021119023A JP2020013340A JP2020013340A JP2021119023A JP 2021119023 A JP2021119023 A JP 2021119023A JP 2020013340 A JP2020013340 A JP 2020013340A JP 2020013340 A JP2020013340 A JP 2020013340A JP 2021119023 A JP2021119023 A JP 2021119023A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- robot
- work
- upper limit
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 67
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 2
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施形態におけるロボットシステム10の概略構成を示す説明図である。本実施形態では、ロボットシステム10は、ロボット20と、車両部30と、バッテリー40と、電圧計41と、制御装置90とを備えている。ロボットシステム10は、例えば、第1地点においてロボット20によってワークWKを車両部30に積み込み、第1地点から第2地点まで車両部30によって走行し、第2地点においてロボット20によってワークWKを車両部30から下ろすことができる。尚、ロボット20のことをマニピュレーターと呼ぶこともでき、車両部30のことを車両と呼ぶこともでき、制御装置90のことをコントローラーと呼ぶこともできる。
(7×14+5×14+7×14+5×14)/350=336/350 ・・・(1)
この場合、ロボットシステム10に15回目の第1作業を実行させても各電力消費割合の合計値が1を上回らないため、制御装置90は、第1作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断する。また、上述した例において、第1作業を15回、第2作業を15回、第3作業を14回、第4作業を14回実行させた場合の各電力消費割合の合計値は、下式(2)によって表される。
(7×15+5×15+7×14+5×14)/350=348/350 ・・・(2)
この場合、ロボットシステム10に15回目の第3作業を実行させると各電力消費割合の合計値が1を上回るため、制御装置90は、第3作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断しない。また、上述した例において、第1作業を50回、第2作業を0回、第3作業を0回、第4作業を0回実行させた場合の各電力消費割合の合計値は、下式(3)によって表される。
(7×50+5×0+7×0+5×0)/350=350/350 ・・・(3)
この場合、ロボットシステム10に51回目の第1作業を実行させると各電力消費割合の合計値が1を上回るため、制御装置90は、第1作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断しない。つまり、制御装置90は、ロボットシステム10に各作業を実行させる回数を最大でも各上限回数以下に制限する。
(B1)上述した実施形態のロボットシステム10において、図4に示した上限回数設定処理では、複数の作業について、それぞれの上限回数が上限回数記憶部94に記憶される。これに対して、上限回数設定処理では、1つの作業のみについての上限回数が上限回数記憶部94に記憶されてもよい。この場合、上限回数設定処理には、ステップS170の処理が設けられていなくてもよい。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この形態のロボットシステムによれば、設定処理によって第1上限回数を設定できる。そのため、消費電力を算出させる手間をユーザーに課さずに第1上限回数を用いてバッテリーの残量を管理でき、かつ、第1作業の内容がユーザーによって変更された場合であっても設定処理を再度実行させることによって変更後の第1作業についての第1上限回数を設定できる。
この形態のロボットシステムによれば、制御装置は、バッテリーが満充電されてから再度充電されるまでの期間において、第1上限回数を超えない範囲内でロボットに第1作業を実行させるので、ロボットによる第1作業の実行中にバッテリーの残量不足によってロボットが停止することを抑制できる。
この形態のロボットシステムによれば、バッテリーの劣化に応じて第1上限回数を調節できる。そのため、ロボットによる第1作業の実行中にバッテリーの残量不足によってロボットが停止することをより確実に抑制できる。
この形態のロボットシステムによれば、複数種類の作業を実行するロボットにおいて、バッテリーの残量を管理できる。
この形態のロボットシステムによれば、バッテリーの個体差による影響を受けずに、バッテリーの残量を管理できる。
この形態のロボットシステムによれば、ユーザーによるバッテリー選択の自由度を確保できる。
この形態の制御装置によれば、設定処理によって作業を実行させることができる回数の上限である上限回数を記憶できる。そのため、消費電力を算出させる手間をユーザーに課さずに上限回数を用いてバッテリーの残量を管理でき、かつ、作業の内容がユーザーによって変更された場合であっても設定処理を再度実行させることによって変更後の作業についての上限回数を記憶できる。
Claims (7)
- バッテリーを電力供給源として駆動するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記バッテリーが満充電されてから前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに第1作業を繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記第1作業を実行した回数を、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第1作業を実行させることができる回数の上限である第1上限回数として設定する設定処理を実行する、
ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第1作業を実行させる回数を前記第1上限回数以下に制限する、ロボットシステム。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第1作業を実行させる回数が前記第1上限回数に達した後、前記バッテリーの出力電圧を取得し、取得された前記バッテリーの出力電圧が前記閾値以下である場合には、前記第1上限回数を減ずる補正を実行する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記設定処理において、前記第1上限回数が設定され、かつ、前記バッテリーが再び満充電された後に、前記バッテリーが満充電されてから前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに第2作業のみを繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記第2作業のみを実行した回数を、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第2作業を実行させることができる回数の上限である第2上限回数として設定する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記バッテリーが交換された場合に、前記設定処理を実行する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記バッテリーとは異なる種類のバッテリーに前記バッテリーを交換可能に構成されている、ロボットシステム。 - バッテリーを電力供給源として駆動するロボットを制御する制御装置であって、
前記バッテリーの出力電圧を取得する電圧取得部と、
前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに作業を実行させることができる回数の上限である上限回数を記憶する上限回数記憶部と、
を備え、
前記バッテリーが満充電されてから前記電圧取得部によって取得される前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに前記作業を繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記作業を実行した回数を取得し、取得された回数を前記上限回数として前記上限回数記憶部に記憶する設定処理を実行する、
制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020013340A JP7434944B2 (ja) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | ロボットシステムおよび制御装置 |
CN202110121576.3A CN113199468B (zh) | 2020-01-30 | 2021-01-28 | 机器人系统及控制装置 |
US17/161,749 US11951632B2 (en) | 2020-01-30 | 2021-01-29 | Robotic system and control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020013340A JP7434944B2 (ja) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | ロボットシステムおよび制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021119023A true JP2021119023A (ja) | 2021-08-12 |
JP7434944B2 JP7434944B2 (ja) | 2024-02-21 |
Family
ID=77025296
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020013340A Active JP7434944B2 (ja) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | ロボットシステムおよび制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11951632B2 (ja) |
JP (1) | JP7434944B2 (ja) |
CN (1) | CN113199468B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7487552B2 (ja) * | 2020-05-20 | 2024-05-21 | セイコーエプソン株式会社 | 充電方法および充電システム |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050275372A1 (en) * | 2004-06-14 | 2005-12-15 | Crowell Jonathan C | Power controller for managing arrays of smart battery packs |
US7405571B1 (en) * | 2004-09-15 | 2008-07-29 | Hdm Systems Corporation | Methods and apparatuses for determining battery capacity |
JP4153909B2 (ja) | 2004-12-01 | 2008-09-24 | 株式会社東芝 | ロボット、モジュール選択装置およびロボットの制御方法 |
JP5161443B2 (ja) | 2006-08-11 | 2013-03-13 | ペンタックスリコーイメージング株式会社 | カメラ |
JP2009083042A (ja) | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 電池電源型電動工具 |
JP5491047B2 (ja) | 2009-03-05 | 2014-05-14 | ソニーモバイルコミュニケーションズ, エービー | 端末装置、バッテリ残量表示方法及びプログラム |
WO2015159388A1 (ja) * | 2014-04-16 | 2015-10-22 | 三菱電機株式会社 | 制御装置、制御システム、制御方法及びプログラム |
US20160276851A1 (en) | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Unitronics Automated Solutions Ltd. | System and method for managing batteries used in a distributed facility |
US9776326B2 (en) * | 2015-10-07 | 2017-10-03 | X Development Llc | Battery and hard drive exchange station for robots |
JP6846684B2 (ja) | 2016-01-29 | 2021-03-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、及び、プログラム |
WO2018012446A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | Groove X株式会社 | 活動量をコントロールされる自律行動型ロボット |
JP6926434B2 (ja) | 2016-09-30 | 2021-08-25 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JP2018060728A (ja) | 2016-10-07 | 2018-04-12 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
KR102035679B1 (ko) * | 2016-11-29 | 2019-10-23 | 주식회사 엘지화학 | 배터리 노화상태 산출 방법 및 시스템 |
CN107825468A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-03-23 | 宁波高新区锦众信息科技有限公司 | 机器人节电控制方法及系统 |
TWI673660B (zh) * | 2018-05-29 | 2019-10-01 | 廣達電腦股份有限公司 | 用於機器人之自動充電系統以及方法 |
CN109494833B (zh) | 2018-11-19 | 2020-09-15 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种基于机器人工作用电的电量规划方法、机器人和芯片 |
CN110378285A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-25 | 北京小狗智能机器人技术有限公司 | 一种充电座的识别方法、装置、机器人及存储介质 |
-
2020
- 2020-01-30 JP JP2020013340A patent/JP7434944B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-28 CN CN202110121576.3A patent/CN113199468B/zh active Active
- 2021-01-29 US US17/161,749 patent/US11951632B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11951632B2 (en) | 2024-04-09 |
CN113199468B (zh) | 2023-12-19 |
CN113199468A (zh) | 2021-08-03 |
US20210237273A1 (en) | 2021-08-05 |
JP7434944B2 (ja) | 2024-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9136726B2 (en) | Battery system for movable object and controlling method for the same | |
JP2021119023A (ja) | ロボットシステムおよび制御装置 | |
CN112137527B (zh) | 基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人 | |
JP7275452B2 (ja) | 電極の相対的退化度を用いた二次電池の動作制御装置及び方法 | |
CN115352401A (zh) | 一种换电方法、系统、设备及存储介质 | |
JP2009159659A (ja) | 電源供給装置、電源供給方法、及び移動体 | |
JP6769410B2 (ja) | 無人搬送システム | |
JPH11313401A (ja) | 移動ロボットシステムにおける充電管理装置 | |
TWI733595B (zh) | 移動機器人 | |
US11787043B2 (en) | Robot, vehicle for mounting robot, and mobile robot | |
JP7176458B2 (ja) | 自動車部品の製造システムおよび作業機 | |
JP4316843B2 (ja) | 電池パック | |
JP2023066868A (ja) | 蓄電装置 | |
CN114368313A (zh) | 一种换电方法、装置及系统 | |
CN113261881A (zh) | 清洁系统及自动更换电池方法 | |
CN108494055A (zh) | 锂电池保护板的控制方法、锂电池保护板及存储介质 | |
CN114261375B (zh) | 一种电池更换方法、装置及换电站设备 | |
JP2012158435A (ja) | 充電状態管理システム及び充電状態管理方法 | |
JPH08185890A (ja) | 移動体の駆動源に用いられるバッテリの管理方法 | |
CN209329718U (zh) | 智能充电器及装置 | |
WO2023243153A1 (ja) | 移動体、移動体の電力制御方法及びプログラム | |
JP2019017214A (ja) | 充電器 | |
JP2009087621A (ja) | 搬送車のバッテリ管理方法及び搬送車のバッテリ管理システム | |
JP2022042195A (ja) | 蓄電池の管理装置、蓄電池の管理方法、蓄電システム及び電池搭載機器 | |
JP2001129769A (ja) | 電動工具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD07 | Notification of extinguishment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7427 Effective date: 20200821 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210914 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211101 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231017 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7434944 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |