CN113199468A - 机器人系统及控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了机器人系统及控制装置。抑制在机器人执行作业的过程中发生蓄电池没电的情况。机器人系统具备：机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及控制装置，控制机器人。控制装置使机器人重复执行第一作业，直到在蓄电池被充满电后蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，上述控制装置执行如下的设定处理：将在蓄电池的输出电压大于阈值的范围内机器人执行了第一作业的次数设定为第一上限次数，该第一上限次数是在蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使机器人执行第一作业的次数的上限。
Description
技术领域
本公开涉及机器人系统及控制装置。
背景技术
在专利文献1中记载有将蓄电池作为电力供给源而被驱动的机器人。该机器人使用所检测到的蓄电池余量以及与存储于数据库的每个作业的消耗电力相关的信息来判定是否确保了用于执行作业的蓄电池余量，并通过向用户提示判定结果、切换执行的作业来抑制作业中的机器人由于蓄电池没电而停止。
专利文献1：日本特开2006-150562号公报
发明内容
在上述的机器人中，为了管理蓄电池的余量，有必要使与每个作业的消耗电力相关的信息存储于数据库，因此用户要耗费功夫计算消耗电力。
根据本公开的第一方式，提供一种机器人系统。该机器人系统具备：机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及控制装置，控制所述机器人。所述控制装置使所述机器人重复执行第一作业，直到在所述蓄电池被充满电后所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：将在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述第一作业的次数设定为第一上限次数，所述第一上限次数是在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行所述第一作业的次数的上限。
根据本公开的第二方式，提供一种控制将蓄电池作为电力供给源而驱动的机器人的控制装置。该控制装置具备：电压获取部，获取所述蓄电池的输出电压；以及上限次数存储部，存储在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行作业的次数的上限即上限次数。所述控制装置使所述机器人重复执行所述作业，直到在所述蓄电池被充满电后由所述电压获取部获取的所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：获取在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述作业的次数，并将获取到的次数作为所述上限次数存储于所述上限次数存储部。
附图说明
图1是示出第一实施方式的机器人系统的简要构成的说明图。
图2是示出第一实施方式的控制装置的简要构成的说明图。
图3是示意性示出蓄电池的输出电压的推移的说明图。
图4是示出上限次数设定处理的内容的流程图。
图5是示出作业序列执行处理的内容的流程图。
附图标记说明
10…机器人系统；20…机器人；21…基座部；25…臂部；26…电机；30…车辆部；31…车体部；35…车轮部；36…行驶用电机；39…装载部；40…蓄电池；41…电压计；42…充电连接器；43…通知部；90…控制装置；91…电压获取部；92…电压阈值存储部；93…作业存储部；94…上限次数存储部；95…作业次数计数部；96…作业序列存储部。
具体实施方式
A.第一实施方式：
图1是示出第一实施方式中的机器人系统10的简要构成的说明图。在本实施方式中，机器人系统10具备机器人20、车辆部30、蓄电池40、电压计41以及控制装置90。机器人系统10例如能够在第一地点通过机器人20将工件WK装载于车辆部30，并通过车辆部30从第一地点行驶到第二地点，然后在第二地点通过机器人20将工件WK从车辆部30卸下。此外，也可以将机器人20称为机械手，将车辆部30称为车辆，将控制装置90称为控制器。
机器人20具备：基座部21、第一臂部25A、第二臂部25B、第三臂部25C、第四臂部25D、第五臂部25E、第六臂部25F、第一电机26A、第二电机26B、第三电机26C、第四电机26D、第五电机26E、第六电机26F以及末端执行器29。在本实施方式中，机器人20构成为垂直多关节机器人。此外，在各臂部25A～25F及各电机26A～26F的附图标记的末尾标注的“A”～“F”字符是为了区分各臂部25A～25F及各电机26A～26F而标注的字符。在以下的说明中，在没有特别地区分各臂部25A～25F及各电机26A～26F而进行说明时，不在附图标记的末尾标注“A”～“F”字符而进行说明。也可以将基座部21称为基座，将臂部25称为臂。
基座部21固定于车辆部30。第一臂部25A以相对于基座部21能够以第一轴O1为中心而旋转的方式连接于基座部21。第二臂部25B以相对于第一臂部25A能够以第二轴O2为中心而旋转的方式连接于第一臂部25A。第三臂部25C以相对于第二臂部25B能够以第三轴O3为中心而旋转的方式连接于第二臂部25B。第四臂部25D以相对于第三臂部25C能够以第四轴O4为中心而旋转的方式连接于第三臂部25C。第五臂部25E以相对于第四臂部25D能够以第五轴O5为中心而旋转的方式连接于第四臂部25D。第六臂部25F以相对于第五臂部25E能够以第六轴O6为中心而旋转的方式连接于第五臂部25E。末端执行器29装配在第六臂部25F的前端部分。在本实施方式中，末端执行器29由能够把持工件WK的夹爪构成。
第一电机26A使第一臂部25A相对于基座部21旋转。第二电机26B使第二臂部25B相对于第一臂部25A旋转。第三电机26C使第三臂部25C相对于第二臂部25B旋转。第四电机26D使第四臂部25D相对于第三臂部25C旋转。第五电机26E使第五臂部25E相对于第四臂部25D旋转。第六电机26F使第六臂部25F相对于第五臂部25E旋转。各电机26A～26F被控制装置90分别控制。各电机26A～26F将蓄电池40作为电力供给源而被驱动。在本实施方式中，各电机26A～26F由交流电机构成。蓄电池40所输出的直流电力通过逆变器被转换为交流电力，并供给到各电机26A～26F。各电机26A～26F也可以由直流电机构成。
机器人20不限定于上述的构成。例如，机器人20也可以不是如上所述的具备六个的臂部25及电机26的构成，而是具备一个到五个的臂部25及电机26的构成，还可以是具备七个以上的臂部25及电机26的构成。另外，例如，机器人20也可以不是垂直多关节机器人而是构成为水平多关节机器人。机器人系统10也可以具备两个以上的机器人20。
车辆部30具备车体部31、车轮部35以及行驶用电机36。在本实施方式中，车辆部30构成为被配置在预定的行驶路径上的磁带等导引而行驶的AGV(Automated GuidedVehicle：自动导引运输车)。车辆部30也可以构成为如下的AMR(Autonomous MobileRobot：自主移动机器人)：自行计算行驶路径，在行驶路径上检测到人、障碍物的情况下躲避人、障碍物而行驶。
在车体部31的上表面固定有机器人20的基座部21。在车体部31的上表面的固定有基座部21的部分的附近，设置有用于装载工件WK的装载部39。在车体部31搭载有行驶用电机36。行驶用电机36在控制装置90的控制下被驱动。行驶用电机36将蓄电池40作为电力供给源而被驱动，并使车轮部35旋转。车辆部30通过车轮部35的旋转而行驶。在本实施方式中，行驶用电机36由交流电机构成。蓄电池40所输出的直流电力通过逆变器被转换为交流电力，并供给到行驶用电机36。行驶用电机36也可以由直流电机构成。此外，也可以将车体部31称为车体，将车轮部35称为车轮，将装载部39称为装载台。
蓄电池40及电压计41搭载于车体部31。蓄电池40由能够充电和放电的二次电池构成。针对蓄电池40，例如可以使用锂电池、镍氢电池。电压计41测定蓄电池40的输出电压。由电压计41测定的蓄电池40的输出电压被发送到控制装置90。在本实施方式中，用于对蓄电池40进行充电的充电连接器42以及在蓄电池40需要充电时用于通知需要进行充电的通知部43设置于车体部31。通知部43例如由在控制装置90的控制下被驱动的警告灯、蜂鸣器等构成。机器人系统10构成为，不仅能够将蓄电池40更换为与所搭载的蓄电池40为同种的二次电池，还可以更换为与所搭载的蓄电池40为不同种类的二次电池。例如，蓄电池40可以被更换为与制造所搭载的锂电池的制造商不同的制造商所制造的锂电池，还可以从锂电池更换为镍氢电池。在以下的说明中，有时将蓄电池40等二次电池的状态处于没有进一步充电的余地的状态，即蓄电池40等二次电池处于被充分地充电的状态表现为“充满电”或“被充满电”。
控制装置90搭载于车体部31。控制装置90由具备一个或多个处理器、主存储装置以及与外部进行信号的输入输出的输入输出接口的计算机构成。控制装置90通过处理器执行读入主存储装置上的程序、命令来发挥包括后述的上限次数设定处理和作业序列执行处理的各种功能。控制装置90由计算机构成，作为替代，控制装置90也可以通过将用于执行各功能的至少一部分的多个电路进行组合的构成来执行。此外，控制装置90也可以内置于机器人20。
图2是示出本实施方式中的控制装置90的简要构成的说明图。在本实施方式中，控制装置90具备电压获取部91、电压阈值存储部92、第一作业存储部93A、第一上限次数存储部94A、第二作业存储部93B、第二上限次数存储部94B、第三作业存储部93C、第三上限次数存储部94C、第四作业存储部93D、第四上限次数存储部94D、作业次数计数部95以及作业序列存储部96。此外，在各作业存储部93A～93D及各上限次数存储部94A～94D的附图标记的末尾标注的“A”～“D”字符是为了区分各作业存储部93A～93D及各上限次数存储部94A～94D而标注的字符。在以下的说明中，在没有特别地区分各作业存储部93A～93D及各上限次数存储部94A～94D而进行说明时，在附图标记的末尾不标注“A”～“D”字符而进行说明。
电压获取部91获取由电压计41测定的蓄电池40的输出电压。电压阈值存储部92存储用于上限次数设定处理等的蓄电池40的输出电压的阈值。在电压阈值存储部92中，例如存储有由用户输入的阈值。
第一作业存储部93A存储使机器人系统10执行的第一作业的内容。在本实施方式中，由机器人20将工件WK装入于装载部39这一内容的第一作业存储在第一作业存储部93A。第一上限次数存储部94A存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第一作业时能够执行第一作业的次数的上限即第一上限次数。第一上限次数通过后述的上限次数设定处理而存储在第一上限次数存储部94A。
第二作业存储部93B存储使机器人系统10执行的第二作业的内容。在本实施方式中，通过车辆部30而从第一地点行驶到第二地点这一内容的第二作业存储在第二作业存储部93B。第二上限次数存储部94B存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第二作业时能够执行第二作业的次数的上限即第二上限次数。第二上限次数通过后述的上限次数设定处理而存储在第二上限次数存储部94B。
第三作业存储部93C存储使机器人系统10执行的第三作业的内容。在本实施方式中，通过机器人20将工件WK从装载部39卸下这一内容的第三作业存储在第三作业存储部93C。第三上限次数存储部94C存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第三作业时能够执行第三作业的次数的上限即第三上限次数。第三上限次数通过后述的上限次数设定处理而存储在第三上限次数存储部94C。
第四作业存储部93D存储使机器人系统10执行的第四作业的内容。在本实施方式中，通过车辆部30而从第二地点行驶到第一地点这一内容的第四作业存储在第四作业存储部93D。第四上限次数存储部94D存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第四作业时能够执行第四作业的次数的上限即第四上限次数。第四上限次数通过后述的上限次数设定处理而存储在第四上限次数存储部94D。
作业次数计数部95分别对在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间的、执行了第一作业的次数、执行了第二作业的次数、执行了第三作业的次数以及执行了第四作业的次数进行计数并存储。存储于作业次数计数部95的各次数在蓄电池40再次被充电时还原为0次。
作业序列存储部96存储按预定的顺序使机器人系统10执行存储于各作业存储部93A～93D的作业的作业序列。在本实施方式中，存储有使机器人系统10按该顺序执行第一作业、第二作业、第三作业以及第四作业这一内容的作业序列。
控制装置90不限定于上述的构成。例如，控制装置90也可以不是具备上述的四个作业存储部93及上限次数存储部94的构成，而是具备一个至三个作业存储部93及上限次数存储部94的构成，还可以是具备五个以上的作业存储部93及上限次数存储部94的构成。
图3是示出蓄电池40的输出电压的推移的说明图。图3中的横轴表示时间，纵轴表示电压。在图3中，示意性地示出使机器人系统10连续地执行作业时的蓄电池40的输出电压Vout的推移。若从蓄电池40向机器人20的电机26、车辆部30的行驶用电机36供给电力而使机器人系统10执行作业，则蓄电池40的输出电压Vout降低。若蓄电池40的输出电压Vout低于下限值，则机器人系统10无法执行作业。因此，在本实施方式中，高于下限值的阈值存储在控制装置90的电压阈值存储部92中。
图4是示出本实施方式中的上限次数设定处理的内容的流程图。该处理先于后述的作业序列执行处理而由控制装置90执行。该处理在蓄电池40被更换的情况下，也由控制装置90执行。首先，在步骤S110中，控制装置90一直待机到蓄电池40被充满电为止。这时，在蓄电池40的充电没有开始的情况下，控制装置90也可以通过通知部43向用户通知蓄电池40需要充电的情况。此外，有时也将上限次数设定处理简称为设定处理。
在蓄电池40被充满电之后，在步骤S120中，控制装置90使机器人系统10执行一次存储于第一作业存储部93A的第一作业。在步骤S130中，控制装置90通过作业次数计数部95对在蓄电池40被充满电后使机器人系统10执行第一作业的次数进行计数并存储。由于在蓄电池40被充满电后使机器人系统10执行了第一作业的次数为一次，因此在作业次数计数部95存储有一次。在步骤S140中，控制装置90通过电压获取部91获取蓄电池40的输出电压。在步骤S150中，控制装置90判定由电压获取部91获取到的蓄电池40的输出电压是否大于存储于电压阈值存储部92的阈值。
在步骤S150中判断为蓄电池40的输出电压大于存储于电压阈值存储部92的阈值的情况下，控制装置90返回到步骤S120的处理，并再次执行从步骤S120到步骤S150的处理。通过第二次所执行的步骤S120的处理，使得在蓄电池40被充满电后使机器人系统10执行第一作业的次数变为两次，因此在第二次所执行的步骤S130的处理中，在作业次数计数部95中存储有两次。控制装置90重复执行从步骤S120到步骤S150的处理，直到在步骤S150中不再判断为蓄电池40的输出电压大于存储于电压阈值存储部92的阈值为止。
在步骤S150中未判断为蓄电池40的输出电压大于存储于电压阈值存储部92的阈值的情况下，即，蓄电池40的输出电压在存储于电压阈值存储部92的阈值以下时，控制装置90在步骤S160中将存储于作业次数计数部95的第一作业的次数作为第一上限次数存储于第一上限次数存储部94A。例如，在存储于作业次数计数部95的第一作业的次数为50次时，将50次作为第一上限次数存储在第一上限次数存储部94A中。
之后，在步骤S170中，控制装置90判定在各作业存储部93A～93D中是否存储有其他的作业。在步骤S170中判断为在各作业存储部93A～93D中存储有其他的作业的情况下，控制装置90返回到步骤S110的处理，并再次执行从步骤S110到步骤S170的处理。在本实施方式中，由于与第一作业不同的第二作业存储于第二作业存储部93B，因此控制装置90在步骤S170中判断为在各作业存储部93A～93D中存储有其他的作业。在步骤S110中蓄电池40再次被充满电之后，控制装置90通过执行步骤S120到步骤S160的处理，将第二上限次数存储于第二上限次数存储部94B，并通过执行步骤S170的处理，来判定在各作业存储部93A～93D中是否存储有其他的作业。在本实施方式中，由于与第一作业不同且与第二作业不同的第三作业存储于第三作业存储部93C，因此控制装置90在第二次的步骤S170中判断为在各作业存储部93A～93D中存储有其他的作业。
控制装置90重复执行从步骤S110到步骤S170的处理，直到在步骤S170中不再判断为在各作业存储部93A～93D存储有其他的作业为止，并将各上限次数存储于各上限次数存储部94A～94D。在步骤S170中未判断为存储有其他的作业的情况下，控制装置90结束该处理。之后，在蓄电池40被更换时，控制装置90再次执行该处理。此外，也可以在再次执行该处理之前，变更存储于电压阈值存储部92的阈值。
图5是示出作业序列执行处理的内容的流程图。该处理通过向控制装置90供给规定的开始指令，而由控制装置90执行。首先，在步骤S210中，控制装置90判定是否确保了用于执行作业序列所表示的第一个作业即第一作业的蓄电池40的余量。
在本实施方式中，控制装置90使用存储于各上限次数存储部94A～94D的各上限次数来计算各作业的电力消耗比例，并使用各作业的电力消耗比例以及存储于作业次数计数部95的蓄电池40被充满电后的执行各作业的次数，来判断蓄电池40的余量是否被确保。电力消耗比例是指，在蓄电池40被充满电后蓄电池40的输出电压没有处于阈值以下的范围内，为了使机器人系统10执行一次作业而消耗的电力量相对于蓄电池40能够输出的电力量的比例。将第一作业的电力消耗比例称为第一电力消耗比例，将第二作业的电力消耗比例称为第二电力消耗比例，将第三作业的电力消耗比例称为第三电力消耗比例，将第四作业的电力消耗比例称为第四电力消耗比例。例如，在第一上限次数及第三上限次数分别为50次，第二上限次数及第四上限次数分别为70次时，控制装置90使各电力消耗比例的分母的值一致，将第一电力消耗比例及第三电力消耗比例分别计算为7/350，将第二电力消耗比例及第四电力消耗比例分别计算为5/350。在该例中，执行14次第一作业、14次第二作业、14次第三作业以及14次第四作业的情况下的各电力消耗比例的合计值如下式(1)所示。
(7×14+5×14+7×14+5×14)/350＝336/350···(1)
这种情况下，由于即使使机器人系统10执行第15次第一作业，各电力消耗比例的合计值也没有超过1，因此控制装置90判断为确保了用于执行第一作业的蓄电池40的余量。另外，在上述的例子中，执行15次第一作业、15次第二作业、14次第三作业以及14次第四作业的情况下的各电力消耗比例的合计值如下式(2)所示。
(7×15+5×15+7×14+5×14)/350＝348/350···(2)
这种情况下，由于若使机器人系统10执行第15次第三作业则各电力消耗比例的合计值超过1，因此控制装置90不会判断为确保了用于执行第三作业的蓄电池40的余量。另外，在上述的例子中，执行50次第一作业、0次第二作业、0次第三作业以及0次第四作业的情况下的各电力消耗比例的合计值如下式(3)所示。
(7×50+5×0+7×0+5×0)/350＝350/350···(3)
这种情况下，由于若使机器人系统10执行第51次第一作业则各电力消耗比例的合计值超过1，因此控制装置90不会判断为确保了用于执行第一作业的蓄电池40的余量。即，控制装置90将使机器人系统10执行各作业的次数最大也限制在各上限次数以下。
在步骤S210中判断为确保了用于执行第一作业的蓄电池40的余量的情况下，控制装置90在步骤S220中，使机器人系统10执行第一作业。在步骤S230中，控制装置90通过作业次数计数部95对在蓄电池40被充满电后执行了第一作业的次数进行计数并存储。
在步骤S240中，控制装置90判定在作业序列中是否登录有其他的作业。在步骤S240判断为在作业序列中登录有其他的作业的情况下，控制装置90返回到步骤S210的处理，并再次执行从步骤S210到步骤S240的处理。在本实施方式中，由于在作业序列中除了第一作业之外还登录有第二作业、第三作业以及第四作业，因此在步骤S240中控制装置90判断为在作业序列中登录有其他的作业。控制装置90在第二次的步骤S210中，判定是否确保了用于执行作业序列所表示的第二个作业即第二作业的蓄电池40的余量，并在判断为确保了用于执行第二作业的蓄电池40的余量的情况下，在第二次的步骤S220中，使机器人系统10执行第二作业。在第二次的步骤S230中，通过作业次数计数部95对在蓄电池40被充满电后执行了第二作业的次数进行计数并存储。
控制装置90重复执行从步骤S210到步骤S240的处理，直到在步骤S240中不再判断为在作业序列中登录有其他的作业为止。在步骤S240中未判断为在作业序列中登录有其他的作业的情况下，控制装置90结束该处理。
在步骤S210中未判断为确保了用于执行第一作业的蓄电池40的余量的情况下，控制装置90不使机器人系统10执行第一作业，而是在步骤S260中，通过电压获取部91获取蓄电池40的输出电压，在步骤S270中，判定蓄电池40的输出电压是否在存储于电压阈值存储部92的阈值以下。在步骤S270中未判断为蓄电池40的输出电压在存储于电压阈值存储部92的阈值以下的情况下，控制装置90跳过步骤S280的处理，前进到步骤S290的处理。另一方面，在步骤S270中判断为蓄电池40的输出电压在存储于电压阈值存储部92的阈值以下的情况下，控制装置90在步骤S280中，执行减小各上限次数的校正。在本实施方式中，控制装置90通过将各电力消耗比例的分母的值减小1来校正各上限次数。例如，在第一上限次数为50次且各电力消耗比例的分母的值为350时，控制装置90将各电力消耗比例的分母的值从350减小到349，而将第一上限次数从50次校正为349/7次。校正后的各上限次数存储于各上限次数存储部94A～94D。此外，控制装置90也可以执行将各电力消耗量的比例的分母的值减小2以上的校正，还可以不是通过减小各电力消耗比例的分母的值来减小各上限次数而是减小各上限次数自身。
在步骤S290中，控制装置90通过通知部43来通知蓄电池40需要充电。之后，控制装置90结束该处理。在蓄电池40被充满电之后向控制装置90供给规定的开始指令时，控制装置90再次执行该处理。
根据以上所说明的本实施方式的机器人系统10，控制装置90通过在作业序列执行处理之前执行上限次数设定处理，从而将蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间的各作业的上限次数存储于各上限次数存储部94A～94D。因此，用户不用耗费功夫计算消耗电力，而能够使用各上限次数来管理蓄电池40的余量，且能够在用户变更了各作业的内容的情况下通过再次执行上限次数设定处理而使变更后的各作业的上限次数存储于各上限次数存储部94A～94D。特别是，在本实施方式中，控制装置90在作业序列执行处理中，使用各上限次数判定是否确保了用于执行各作业的蓄电池40的余量，因此能够抑制在各作业的执行中由于蓄电池40的余量不足而导致机器人系统10停止。另外，在本实施方式中，在执行第一作业到第四作业的多种作业的机器人系统10中，能够管理蓄电池40的余量。
另外，在本实施方式中，控制装置90在作业序列执行处理中，在未判断为确保了用于执行作业的蓄电池40的余量的情况下，不使机器人系统10执行作业而是判定蓄电池40的输出电压是否在存储于电压阈值存储部92的阈值以下，在判断为蓄电池40的输出电压在存储于电压阈值存储部92的阈值以下的情况下，执行减小各上限次数的校正。因此，能够根据蓄电池40的老化来调节各上限次数，因此能够更可靠地抑制在各作业的执行中由于蓄电池40的余量不足而导致机器人系统10停止。
另外，在本实施方式中，在更换了蓄电池40的情况下，控制装置90再次执行上限次数设定处理。因此，能够不受蓄电池40的个体差引起的影响而管理蓄电池40的余量。
另外，在本实施方式中，机器人系统10构成为能够将蓄电池40更换为与蓄电池40不同种类的二次电池，因此能够确保用户对蓄电池40的选择自由度。
B.其他的实施方式：
(B1)在上述的实施方式的机器人系统10中，在图4所示的上限次数设定处理中，关于多个作业，各自的上限次数存储于上限次数存储部94。相对于此，也可以是在上限次数设定处理中，仅关于一个作业的上限次数存储于上限次数存储部94。这种情况下，在上限次数设定处理中，也可以不设置步骤S170的处理。
(B2)在上述的实施方式的机器人系统10中，在图5所示的作业序列执行处理中，也可以不设置步骤S260到步骤S280的处理。即，也可以是，控制装置90在步骤S210中，在未判断为确保了用于执行作业的蓄电池40的余量的情况下，前进到步骤S290的处理。
(B3)在上述的实施方式的机器人系统10中，在更换了蓄电池40的情况下，控制装置90再次执行上限次数设定处理。相对于此，也可以是，即使更换了蓄电池40，控制装置90也不执行上限次数设定处理。
(B4)上述的实施方式的机器人系统10构成为能够将蓄电池40更换为与所搭载的蓄电池40不同种类的二次电池。相对于此，也可以是，机器人系统10构成为仅能够将蓄电池40更换为与所搭载的蓄电池40同种的二次电池。
(B5)在上述的各实施方式的机器人系统10中，机器人20和车辆部30将蓄电池40作为电力供给源而被驱动。相对于此，也可以是，机器人20将蓄电池40作为电力供给源而被驱动，车辆部30被与蓄电池40不同的电力供给源驱动。
(B6)上述的实施方式的机器人系统10具备车辆部30。相对于此，机器人系统10也可以不具备车辆部30。这种情况下，也可以是，蓄电池40、电压计41、充电连接器42以及通知部43例如设置于机器人20。
(B7)也可以是，上述的实施方式的机器人系统10在蓄电池40需要充电的情况下，通过车辆部30移动到用于对蓄电池40进行充电的地点即充电地点。这种情况下，例如也可以是，控制装置90具备：第一移动作业存储部，存储通过车辆部30从第一地点行驶到充电地点这一内容的第一移动作业；以及第一移动上限次数存储部，存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第一移动作业时能够执行第一移动作业的次数的上限即第一移动上限次数。由此，控制装置90能够计算第一移动作业的电力消耗比例。也可以是，在图5所示的作业序列执行处理的步骤S210中在未判断为确保了用于执行第一作业的蓄电池40的余量的情况下，控制装置90判定是否确保了用于执行第一移动作业的蓄电池40的余量。也可以是，在判断为确保了用于执行第一移动作业的蓄电池40的余量的情况下，控制装置90使机器人系统10通过车辆部30从第一地点移动到充电地点。例如，在第一移动上限次数为350次时，一次第一移动作业的电力消耗比例即第一移动电力消耗比例为1/350。这种情况下，在蓄电池40被充满电后，在执行15次第一作业、15次第二作业、14次第三作业以及14次第四作业之后的各电力消耗比例的合计值为348/350，因此即使进一步执行一次第一移动作业，各电力消耗比例的合计值也不会超过1。因此，在蓄电池40被充满电后执行15次第一作业、15次第二作业、14次第三作业以及14次第四作业之后，判定是否确保了用于执行第一移动作业的蓄电池40的余量时，控制装置90判断为确保了用于执行第一移动作业的蓄电池40的余量。此外，也可以是，控制装置90具备：第二移动作业存储部，存储通过车辆部30从第二地点行驶到充电地点这一内容的第二移动作业；以及第二移动上限次数存储部，存储在蓄电池40被充满电后到再次被充电为止的期间控制装置90使机器人系统10仅执行第二移动作业时能够执行第二移动作业的次数的上限即第二移动上限次数。
C.其他的方式：
本公开并不限定于上述的实施方式，可以在不脱离其主旨的范围内以各种方式实现。例如，本公开也可以通过如下的方式来实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部，或者达成本公开的效果的一部分或全部，可以对与以下所记载的各方式中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征进行适当地替换、组合。另外，如果该技术特征在本说明书中并非作为必要的而被说明的，则可以进行适当地删除。
(1)根据本公开的第一方式，提供一种机器人系统。该机器人系统具备：机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及控制装置，控制所述机器人。所述控制装置使所述机器人重复执行第一作业，直到在所述蓄电池被充满电后所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：将在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述第一作业的次数设定为第一上限次数，所述第一上限次数是在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行所述第一作业的次数的上限。
根据该方式的机器人系统，能够通过设定处理来设定第一上限次数。因此，用户不用耗费功夫计算消耗电力，而能够使用第一上限次数来管理蓄电池的余量，且即使在用户变更了第一作业的内容的情况下也能够通过再次执行设定处理来设定变更后的第一作业的第一上限次数。
(2)也可以是，在上述方式的机器人系统中，所述控制装置将在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间使所述机器人执行所述第一作业的次数限制在所述第一上限次数以下。
根据该方式的机器人系统，控制装置在蓄电池被充满电后到再次被充电的期间，在不超过第一上限次数的范围内使机器人执行第一作业，因此能够抑制在机器人执行第一作业中由于蓄电池的余量不足而导致机器人停止。
(3)也可以是，在上述方式的机器人系统中，所述控制装置在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间使所述机器人执行所述第一作业的次数达到所述第一上限次数之后，获取所述蓄电池的输出电压，并在获取到的所述蓄电池的输出电压在所述阈值以下的情况下，执行减小所述第一上限次数的校正。
根据该方式的机器人系统，能够根据蓄电池的老化来调节第一上限次数。因此，能够更可靠地抑制在机器人执行第一作业中由于蓄电池的余量不足而导致机器人停止。
(4)也可以是，在上述方式的机器人系统中，所述控制装置在所述设定处理中，在设定有所述第一上限次数且在所述蓄电池再次被充满电之后，使所述机器人仅重复执行第二作业，直到在所述蓄电池被充满电后所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置将在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人仅执行了所述第二作业的次数设定为第二上限次数，所述第二上限次数是在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行所述第二作业的次数的上限。
根据该方式的机器人系统，能够在执行多种作业的机器人中，管理蓄电池的余量。
(5)也可以是，在上述方式的机器人系统中，在更换了所述蓄电池的情况下，所述控制装置执行所述设定处理。
根据该方式的机器人系统，能够不受蓄电池的个体差引起的影响而管理蓄电池的余量。
(6)也可以是，所述机器人系统构成为能够将所述蓄电池更换为与所述蓄电池不同种类的蓄电池。
根据该方式的机器人系统，能够确保用户对蓄电池选择的自由度。
(7)根据本公开的第二方式，提供一种控制将蓄电池作为电力供给源而驱动的机器人的控制装置。该控制装置具备：电压获取部，获取所述蓄电池的输出电压；以及上限次数存储部，存储在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行作业的次数的上限即上限次数。所述控制装置使所述机器人重复执行所述作业，直到在所述蓄电池被充满电后由所述电压获取部获取的所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：获取在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述作业的次数，并将获取到的次数作为所述上限次数存储于所述上限次数存储部。
根据该方式的控制装置，能够存储通过设定处理而能够执行作业的次数的上限即上限次数。因此，用户不用耗费功夫计算消耗电力，而能够使用上限次数来管理蓄电池的余量，且即使在用户变更了作业的内容的情况下也能够通过再次执行设定处理来存储变更后的作业的上限次数。
本公开也可以通过除了机器人系统以外的各种方式来实现。例如，可以通过机器人的控制装置等方式来实现。
Claims (7)
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及
控制装置，控制所述机器人，
所述控制装置使所述机器人重复执行第一作业，直到在所述蓄电池被充满电后所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：将在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述第一作业的次数设定为第一上限次数，所述第一上限次数是在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行所述第一作业的次数的上限。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置将在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间使所述机器人执行所述第一作业的次数限制在所述第一上限次数以下。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间使所述机器人执行所述第一作业的次数达到所述第一上限次数之后，获取所述蓄电池的输出电压，并在获取到的所述蓄电池的输出电压在所述阈值以下的情况下，执行减小所述第一上限次数的校正。
4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置在所述设定处理中，在设定有所述第一上限次数且在所述蓄电池再次被充满电之后，使所述机器人仅重复执行第二作业，直到在所述蓄电池被充满电后所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置将在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人仅执行了所述第二作业的次数设定为第二上限次数，所述第二上限次数是在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行所述第二作业的次数的上限。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在更换了所述蓄电池的情况下，所述控制装置执行所述设定处理。
6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统构成为能够将所述蓄电池更换为与所述蓄电池不同种类的蓄电池。
7.一种控制装置，其特征在于，控制将蓄电池作为电力供给源而驱动的机器人，所述控制装置具备：
电压获取部，获取所述蓄电池的输出电压；以及
上限次数存储部，存储在所述蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使所述机器人执行作业的次数的上限即上限次数，
所述控制装置使所述机器人重复执行所述作业，直到在所述蓄电池被充满电后由所述电压获取部获取的所述蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，所述控制装置执行如下的设定处理：获取在所述蓄电池的输出电压大于所述阈值的范围内所述机器人执行了所述作业的次数，并将获取到的次数作为所述上限次数存储于所述上限次数存储部。
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