JP2008081219A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
【構成】 スタッカークレーンに、電気二重層キャパシタとキャパシタ制御部、並びに非接触給電線から受電する受電コイルとキャパシタとの間で電源を切り替える電源制御部を設ける。スタッカークレーンへの搬送指令に基づき、回生電力を予測する回生エネルギー予測部24と、受電コイルの出力電圧、電気二重層キャパシタの出力電圧、及び予測した回生エネルギーに基づき、電源を受電コイルとキャパシタとの間で切り替えるためのキャパシタ制御テーブルを設ける。
【効果】 主電源の電源容量を小さくでき、しかもモータからの回生電力を抵抗で消費する必要がない。
【選択図】 図2
Description
請求項2の発明での追加の課題は、簡単な制御で補助電源を制御し、回生電力を吸収すると共に、主電源の電力を平準化することにある。
請求項3の発明での追加の課題は、容量が小さな補助電源でも確実に回生電力を吸収できるようにすることにある。
前記モータの電力ピーク時に放電し、かつ該モータからの回生電力と主電源の余剰電力とで充電するように、前記補助電源を制御する制御部を設けたことを特徴とする。
また好ましくは、移動体への動作指令から前記モータにより回生されるエネルギーを予測するための予測手段を設けて、前記制御部で補助電源の充電量を回生エネルギーを吸収できる値以下に制御する。
さらに移動体への動作指令から前記モータにより回生されるエネルギーを予測するための予測手段を設けて、補助電源の充電量を回生エネルギーを吸収できる値以下に制御すると、補助電源の充電量をなるべく多くし、しかも確実に回生電力を吸収できる。
(1) 電気二重層キャパシタ12により回生エネルギーを確実に吸収できる。このため余剰のエネルギーを抵抗などで発熱して捨てる必要がない。
(2) 電気二重層キャパシタ12は、回生電力と受電コイル6からの余剰電力とにより充電されるので、実荷で昇降台を上昇させ、空荷で昇降台を下降させるなどの、回生エネルギーの小さな搬送指令が繰り返されても、スタッカークレーンの走行や昇降の間の、物品の移載時期に充電でき、受電コイル6の電力を確実にバックアップできる。
(3) 次の搬送指令、もしくは次の次の搬送指令までの回生エネルギーを予測することにより、電気二重層キャパシタ12に必要な空き容量を正確に求めることができる。このため電気二重層キャパシタ12の平均的な充電量を大きくし、小さなキャパシタで大きなバックアップができる。
(4) 受電コイルの状態、キャパシタの状態、並びに回生エネルギーの予測値を用いることにより、簡単な制御で電気二重層キャパシタを効率的に駆動できる。
4 高周波電源
5 高周波給電線
6 受電コイル
8 電源制御部
10 電気二重層キャパシタ制御部
12 電気二重層キャパシタ
14 走行制御部
15 昇降制御部
16 旋回制御部
17 フォーク制御部
18 雑電源
20 ファンフィルタユニット
22 主制御部
24 回生エネルギー予測部
26 キャパシタ制御テーブル
M1〜M4 モータ
Claims (3)
- 主電源と、充放電可能な補助電源と、電力回生形のモータとを含みかつ前記各電源により動作する負荷を備えた移動体において、
前記モータの電力ピーク時に放電し、かつ該モータからの回生電力と主電源の余剰電力とで充電するように、前記補助電源を制御する制御部を設けたことを特徴とする、移動体。 - 前記制御部で補助電源と主電源及び負荷との接続を切り替えることにより、補助電源の充電量が所定値を越えると、前記負荷を駆動するように補助電源から放電し、補助電源の充電量が第2の所定値未満でかつ前記モータの電力ピーク時以外は、補助電源を主電源により充電すると共に、前記モータからの回生電力で補助電源を充電するようにしたことを特徴とする、請求項1の移動体。
- 移動体への動作指令から前記モータにより回生されるエネルギーを予測するための予測手段を設けて、
前記制御部で、補助電源の充電量を回生エネルギーを吸収できる値以下に制御することを特徴とする、請求項1の移動体。
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