JP7434944B2 - ロボットシステムおよび制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態におけるロボットシステム10の概略構成を示す説明図である。本実施形態では、ロボットシステム10は、ロボット20と、車両部30と、バッテリー40と、電圧計41と、制御装置90とを備えている。ロボットシステム10は、例えば、第1地点においてロボット20によってワークWKを車両部30に積み込み、第1地点から第2地点まで車両部30によって走行し、第2地点においてロボット20によってワークWKを車両部30から下ろすことができる。尚、ロボット20のことをマニピュレーターと呼ぶこともでき、車両部30のことを車両と呼ぶこともでき、制御装置90のことをコントローラーと呼ぶこともできる。
(7×14+5×14+7×14+5×14)/350=336/350 ・・・(1)
この場合、ロボットシステム10に15回目の第1作業を実行させても各電力消費割合の合計値が1を上回らないため、制御装置90は、第1作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断する。また、上述した例において、第1作業を15回、第2作業を15回、第3作業を14回、第4作業を14回実行させた場合の各電力消費割合の合計値は、下式(2)によって表される。
(7×15+5×15+7×14+5×14)/350=348/350 ・・・(2)
この場合、ロボットシステム10に15回目の第3作業を実行させると各電力消費割合の合計値が1を上回るため、制御装置90は、第3作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断しない。また、上述した例において、第1作業を50回、第2作業を0回、第3作業を0回、第4作業を0回実行させた場合の各電力消費割合の合計値は、下式(3)によって表される。
(7×50+5×0+7×0+5×0)/350=350/350 ・・・(3)
この場合、ロボットシステム10に51回目の第1作業を実行させると各電力消費割合の合計値が1を上回るため、制御装置90は、第1作業を実行するためのバッテリー40の残量が確保されていると判断しない。つまり、制御装置90は、ロボットシステム10に各作業を実行させる回数を最大でも各上限回数以下に制限する。
(B1)上述した実施形態のロボットシステム10において、図4に示した上限回数設定処理では、複数の作業について、それぞれの上限回数が上限回数記憶部94に記憶される。これに対して、上限回数設定処理では、1つの作業のみについての上限回数が上限回数記憶部94に記憶されてもよい。この場合、上限回数設定処理には、ステップS170の処理が設けられていなくてもよい。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
この形態のロボットシステムによれば、設定処理によって第1上限回数を設定できる。そのため、消費電力を算出させる手間をユーザーに課さずに第1上限回数を用いてバッテリーの残量を管理でき、かつ、第1作業の内容がユーザーによって変更された場合であっても設定処理を再度実行させることによって変更後の第1作業についての第1上限回数を設定できる。
この形態のロボットシステムによれば、制御装置は、バッテリーが満充電されてから再度充電されるまでの期間において、第1上限回数を超えない範囲内でロボットに第1作業を実行させるので、ロボットによる第1作業の実行中にバッテリーの残量不足によってロボットが停止することを抑制できる。
この形態のロボットシステムによれば、バッテリーの劣化に応じて第1上限回数を調節できる。そのため、ロボットによる第1作業の実行中にバッテリーの残量不足によってロボットが停止することをより確実に抑制できる。
この形態のロボットシステムによれば、複数種類の作業を実行するロボットにおいて、バッテリーの残量を管理できる。
この形態のロボットシステムによれば、バッテリーの個体差による影響を受けずに、バッテリーの残量を管理できる。
この形態のロボットシステムによれば、ユーザーによるバッテリー選択の自由度を確保できる。
この形態の制御装置によれば、設定処理によって作業を実行させることができる回数の上限である上限回数を記憶できる。そのため、消費電力を算出させる手間をユーザーに課さずに上限回数を用いてバッテリーの残量を管理でき、かつ、作業の内容がユーザーによって変更された場合であっても設定処理を再度実行させることによって変更後の作業についての上限回数を記憶できる。
Claims (7)
- バッテリーを電力供給源として駆動するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記バッテリーが満充電されてから前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに第1作業を繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記第1作業を実行した回数を、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第1作業を実行させることができる回数の上限である第1上限回数として設定する設定処理を実行する、
ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第1作業を実行させる回数を前記第1上限回数以下に制限する、ロボットシステム。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記第1作業を実行するための前記バッテリーの残量が確保されていると判断されなかった場合には、前記バッテリーの出力電圧を取得し、取得された前記バッテリーの出力電圧が前記閾値以下である場合には、前記第1上限回数を減ずる補正を実行する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記設定処理において、前記第1上限回数が設定され、かつ、前記バッテリーが再び満充電された後に、前記バッテリーが満充電されてから前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに第2作業のみを繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記第2作業のみを実行した回数を、前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに前記第2作業を実行させることができる回数の上限である第2上限回数として設定する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記バッテリーが交換された場合に、前記設定処理を実行する、ロボットシステム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記バッテリーとは異なる種類のバッテリーに前記バッテリーを交換可能に構成されている、ロボットシステム。 - バッテリーを電力供給源として駆動するロボットを制御する制御装置であって、
前記バッテリーの出力電圧を取得する電圧取得部と、
前記バッテリーが満充電されてから再び充電されるまでの期間に前記ロボットに作業を実行させることができる回数の上限である上限回数を記憶する上限回数記憶部と、
を備え、
前記バッテリーが満充電されてから前記電圧取得部によって取得される前記バッテリーの出力電圧が予め定められた閾値以下になるまで、前記ロボットに前記作業を繰り返し実行させて、前記バッテリーの出力電圧が前記閾値よりも大きい範囲内で前記ロボットが前記作業を実行した回数を取得し、取得された回数を前記上限回数として前記上限回数記憶部に記憶する設定処理を実行する、
制御装置。
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