JP5939618B2 - 電気式車両 - Google Patents

Description

本発明は電気式車両に関し、特にバッテリからの電力によってモータを駆動して作動する電気式車両に関する。

従来、バッテリによって駆動される電気式車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような電気式車両には、電気自動車や、電気式作業車（例えば、電気式フォークリフト、すなわちバッテリフォーク等）がある。以下では、電気式車両としてバッテリフォークを例にとって説明する。

ユーザは、作業に必要な能力又はパワーに応じてバッテリフォークの車格（トン数）に基づいてバッテリフォークを購入する。そして、通常、ユーザは、作業時間帯（例えば昼間）にバッテリフォークを稼働し、バッテリフォークのバッテリ装置を作業時間帯外（例えば夜間）に充電する。

一般に、バッテリフォークの稼働率はユーザ毎に異なる。例えば、ユーザがバッテリフォークを工場内で運搬作業に用いる場合は、バッテリフォークは一日のうち継続的に長時間稼働されるが、工場内での製品の搬入搬出作業に用いる場合は、バッテリフォークは一日のうち製品の搬入搬出時のみ限定的に短時間だけ稼働される。このようにフォークリフトを長時間稼動するユーザをヘビーデューティーユーザ，稼働時間が限定的なユーザをライトデューティーユーザと称する。なお、ヘビーデューティーユーザ，ライトデューティーユーザは単に稼働時間の差だけではなく，同じ稼働時間であっても比較的重い積荷や長距離を搬送するユーザはヘビーデューティーユーザ，軽い積荷や短距離の搬送しかしないユーザはライトデューティーユーザである。

特開２００９−５２９９１号公報

しかしながら、バッテリ装置の容量は、稼働率が高いヘビーデューティーユーザを基準に設定されているため、稼働率が低い場合、バッテリフォーク内のバッテリ装置は、全容量の一部の電力しか使用されない。したがって、ヘビーデューティーユーザにとっては、作業量又は稼働負荷に対して、バッテリ装置の容量が大き過ぎるという問題があった。

しかも、バッテリ装置には、従来の鉛電池に代えて、より高性能で高価なリチウムイオン電池の使用を想定した場合、従来のバッテリフォークは、ライトデューティーユーザにとっては、高価なリチウムイオン電池を必要以上に積載することになるので、事実上割高になるという問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ユーザの使用状況に合わせて適正なバッテリ容量に適合させることが可能な電気式車両を提供することを目的としている。

上述した課題を解決するために、本発明は、電気式車両であって、所定個数までの複数のバッテリモジュールを収容可能なバッテリ装置と、バッテリ装置から供給される電力により駆動されるモータと、バッテリ装置からインバータ装置を介してモータへ供給される駆動電力を車両特性テーブルに基づいて制御する制御部と、を備え、バッテリ装置は、バッテリモジュールが収容された個数に応じて、１個以上且つ所定個数以下の任意の数のバッテリモジュールによって構成され、各バッテリモジュールは、少なくとも各バッテリモジュールが備えるバッテリの容量に関連したバッテリ情報を制御部へ出力し、制御部は、少なくともバッテリ容量の合計値に応じて設定された複数の車両特性テーブルを記憶しており、制御部は、バッテリ装置に収容されたバッテリモジュールに応じて、モータを駆動制御し、バッテリ装置に収容された全てのバッテリモジュールから受け取ったバッテリ情報に基づいて、複数の車両特性テーブルから１つの車両特性テーブルを選択し、この選択した車両特性テーブルに基づいて、インバータ装置を介してモータを制御することを特徴としている。

このように構成された本発明によれば、バッテリ装置が複数のバッテリモジュールに分割されており、最小個数の１個のバッテリモジュールから、分割総数に相当する最大個数のバッテリモジュールまでの任意の個数のバッテリモジュールをバッテリ装置に搭載することができる。そして、制御部は、バッテリ装置に搭載されたバッテリモジュールの個数に応じて、車両特性を設定してモータを駆動制御することができる。

したがって、ユーザは、バッテリ装置に収容するバッテリモジュールの個数を、車両の運用態様に応じて選択することができる。例えば、ライトデューティーユーザは、少数のバッテリモジュールを搭載した電気式車両を使用することができ、ヘビーユーザは、多数のバッテリモジュールを搭載した電気式車両を使用することができる。これにより、ユーザは、使用状況に合わせて電気式車両のバッテリ容量を適合させることができる。

また、本発明において好ましくは、バッテリモジュールは、バッテリと、このバッテリの状況を監視するモニター装置とを備え、モニター装置は、少なくともバッテリの容量に関連したバッテリ情報を制御部へ出力し、制御部は、バッテリ情報に基づいて、モータを駆動制御する。
このように構成された本発明においては、各バッテリモジュールに配置されたモニター装置から、各バッテリモジュール内のバッテリの容量に関連した情報が制御部に出力されるので、制御部は、バッテリ装置のバッテリの状況を監視して、バッテリ装置のバッテリの容量に応じてモータを駆動制御することができる。これにより、本発明では、バッテリモジュールの搭載量に応じてモータを適切に駆動制御することができる。

具体的には、バッテリの容量に関連したバッテリ情報は、バッテリの満充電容量及び充電率に関連した情報、又は、バッテリの出力電圧及び出力電流に関連した情報である。
このように構成された本発明においては、制御部は、バッテリ装置内のバッテリの全バッテリ容量、現在の総充電容量及び／又は充電率に応じて、適宜にモータ制御することができる。

また、本発明において好ましくは、複数のバッテリモジュールがバッテリ装置に収容される場合、複数のバッテリモジュールは、バッテリ装置内で並列接続される。
このように構成された本発明においては、バッテリモジュールの個数によってバッテリ装置の出力電圧が変化しないので、モータ制御が容易となる。

また、本発明において好ましくは、複数のバッテリモジュールには、それぞれＤＣ／ＤＣコンバータが接続されている。
このように構成された本発明においては、ＤＣ／ＤＣコンバータによって各バッテリモジュールの出力電圧値を揃えてモータ側へ直流電力を供給することができるので、出力電圧が異なる複数のバッテリモジュールをバッテリ装置に搭載して使用することが可能となる。その際、各ＤＣ／ＤＣコンバータを介して、対応するバッテリモジュールに優先順位を設けて、特定のバッテリモジュールを優先的に使用することができる。

また、本発明において好ましくは、電気式車両は、フォークリフトであり、各バッテリモジュールは、フォークリフトの車両後側の側面を通して個々に着脱可能である。
このように構成された本発明においては、バッテリ装置を着脱する際に、バッテリ装置全体ではなく、バッテリモジュールを個々に着脱可能であり、バッテリ装置の取り扱いが容易となる。また、車両後側の側面を通してバッテリモジュールを交換可能であるので、アクセスが容易であると共に、車両後方に配置されるバッテリモジュールがカウンタウェイトとして機能することにより、荷役作業時における車両重心の変化を小さくすることができる。

本発明の電気式車両によれば、ユーザの使用状況に合わせて適正なバッテリ容量に適合させることができる。

本発明の第１の実施形態における電気式車両の説明図である。 本発明の第１の実施形態における電気式車両の電気ブロック図である。 本発明の第１の実施形態におけるバッテリ装置と制御部の説明図である。 本発明の第１の実施形態におけるバッテリ装置のＳＯＣと出力電圧の関係を示すグラフである。 本発明の第２の実施形態における電気式車両の電気ブロック図である。

次に、図１乃至図４を参照して、本発明の第１の実施形態による電気式車両を説明する。
図１は、本実施形態の電気式車両の構成を示している。本実施形態では、電気式車両として、バッテリフォークを例にとって説明するが、これに限らず、電気式車両は電気自動車等の他の種類の車両であってもよい。
本実施形態の電気式車両（バッテリフォーク）１００は、車体１０１と、車体１０１の前部に設けられた駆動用の前輪１０２と、車体１０１の後部に設けられた換向用の後輪１０３と、車体１０１の前面部に設けられた荷役用リフト装置１０４とを備えている。

また、車体１０１の前側には、ステアリングハンドル１０５，走行用の操作レバー，荷役用リフト装置１０４を操作するための操作レバー，アクセルペダル，計器類が配置されたフロントパネル等を有する操作部１０６が設けられ、さらに操作部１０６に対向して座席（図示せず）が設けられている。

一方、車体１０１の後側には、バッテリ装置１０が配置されている。バッテリ装置１０は、車体１０１の後方に配置されることにより、カウンタウェイトとして機能する。
バッテリ装置１０は、複数のバッテリモジュール収容部１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを有しており、これらバッテリモジュール収容部に、それぞれ同一形状のバッテリモジュール１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを収容可能に構成されている。なお、本実施形態では、バッテリモジュールの個数が３個であるが、これに限らず、２個以上であれば個数に限定はない。

本実施形態では、各バッテリモジュールは、車体１０１の後側の側面１０１ａを通して個々に着脱可能に構成されている。また、これに限らず、各バッテリモジュールを車体１０１の左右の側面１０１ｂから個々に着脱可能に構成してもよい。
このように構成することにより、従来のように座席の下にバッテリを配置した構成と比較すると、本実施形態では、バッテリモジュールの装着が容易となる。また、バッテリモジュールを後側の側面１０１ａを通して着脱可能とすることにより、荷役作業時における車両重心の変化を小さくすることができる。

また、本実施形態では、バッテリモジュール１１を取り外した状態で、外部の充電器により個々のバッテリモジュール１１を充電することが可能となる。したがって、例えば、稼働率が高い場合には、充電率が低下したバッテリモジュール１１を、外部で充電したバッテリモジュール１１に交換することができる。これにより、本実施形態では、従来のように充電のために車両の稼働を長時間停止しなければならないという不都合を回避することができる。

次に、図２に基づいて、本実施形態のバッテリフォーク１００の動力部分の構成について説明する。
図２に示すように、バッテリフォーク１００は、バッテリ装置１０と、インバータ装置２０と、モータ３０と、制御部４０とを備えている。
バッテリ装置１０は、走行又は荷役作業のための動力源として電力を供給するように構成されている。
インバータ装置２０は、バッテリ装置１０から供給された直流電力を、トルク指令値に基づいて交流電力に変換し、モータ３０へ供給する。

モータ３０は、走行用モータと荷役用モータを備えており、それぞれインバータ装置２０から供給された交流電力によって駆動し、回転動力を外部へ提供する。これにより、バッテリフォーク１００は、走行及び荷役作業を実施する。
制御部４０は、ユーザの操作に応じてモータ３０を駆動制御する。具体的には、制御部４０は、バッテリ装置１０の状況及びユーザ操作等に応じて、モータ３０をトルク制御するためのトルク指令値を算出し、インバータ装置２０へ出力する。

図３は、バッテリ装置１０と制御部４０の電気的構成を示している。
バッテリ装置１０は、上述のように、バッテリモジュール１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを備えている。本実施形態では、バッテリモジュール１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、同じ形態であり、同じバッテリ容量（満充電容量）を有している。しかしながら、これらが異なるバッテリ容量を有していても良い。
以下の説明では、バッテリモジュール１１と記載した場合、３つのバッテリモジュール１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを代表するものとする。また、他の要素についても同様である。

バッテリ装置１０は、上述のように、３つのバッテリモジュール収容部１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを有しており、各バッテリモジュール１１は、任意のバッテリモジュール収容部に着脱可能に収容される。
バッテリ装置１０には、最大で３個のバッテリモジュール１１を装着することが可能である。図１及び図３は、最大個数のバッテリモジュール１１が装着された状態を示している。

しかしながら、ユーザは、最小個数（１個）から最大個数（３個）までの任意の個数のバッテリモジュール１１を、バッテリモジュール収容部１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの任意の場所に収容することができる。したがって、ユーザは、バッテリ装置１０に、バッテリモジュール１１を１個のみ搭載してもよいし、２個又は３個搭載してもよい。

バッテリ装置１０は、複数のバッテリモジュール１１がバッテリモジュール収容部１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに収容されたとき、各バッテリモジュール１１が、互いに電気的に並列接続されるように構成されている。したがって、バッテリ装置１０の電気容量は、搭載されたバッテリモジュール１１の個数によって増減するが、バッテリ装置１０の出力電圧は、搭載されたバッテリモジュール１１の個数には依存しない。

バッテリモジュール１１は、バッテリ１２（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）と、バッテリ１２の状況を監視するモニター装置（ＢＭＵ：バッテリマネージメントユニット）１４（１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ）とを備えている。
バッテリ１２は、充放電可能な二次電池である。二次電池には、リチウムイオン二次電池が好適であるが、鉛蓄電池であってもよい。

モニター装置１４は、状態検出部１５（１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ）と、情報演算部１６（１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ）と、記憶部１７（１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ）とを備えている。
状態検出部１５は、定期的にバッテリ１２の状態（入出力電流、電圧、温度等）を測定し、情報演算部１６へ測定値を出力する。
情報演算部１６は、状態検出部１５から受け取った測定値に基づいて、バッテリ情報を算出し、記憶部１７に格納すると共に、制御部４０へ定期的に出力する。

バッテリ情報には、バッテリ１２の仕様を表す仕様情報と、バッテリ１２の現在の状態を表す現在情報とが含まれる。
仕様情報は、バッテリ１２の製造時に記憶部１７に不揮発的に格納されるものである。仕様情報には、個々のバッテリモジュール１１に固有の識別番号、満充電容量（バッテリ容量）、容量範囲、充放電電圧範囲、充放電電流範囲、充放電時許容電力範囲等が含まれる。

現在情報は、バッテリ１２の現在の状態を示すものであり、状態検出部１５によって検出された測定値に基づいて算出され、定期的に記憶部１７に格納されるものである。現在情報には、現在の充電容量（残容量）、充電率（ＳＯＣ）、出力電圧、出力電流、内部抵抗値、使用合計時間、実績サイクル数等が含まれる。
なお、バッテリ充電率（ＳＯＣ）は、「バッテリの残容量／バッテリの満充電容量×１００（％）」で表される。

また、情報演算部１６は、状態検出部１５から受け取った測定値に基づいて、バッテリ１２の状態をモニターし、仕様情報として格納された各情報に基づいて、過電流，過放電，過充電等の状態を判定し、アラーム信号を制御部４０へ出力する。

一方、制御部４０は、モータ３０を駆動制御するための演算回路４１と、バッテリ装置１０との通信を行うためのインターフェース回路４２とを備えている。
インターフェース回路４２は、バッテリ装置１０に搭載された各バッテリモジュール１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃからそれぞれバッテリ情報を受け取り、演算回路４１へ出力する。
なお、バッテリ装置１０の一部のバッテリモジュール収容部にバッテリモジュール１１が搭載されない場合は、搭載されたバッテリモジュール１１のみからバッテリ情報が制御部４０へ出力されることになる。

演算回路４１は、ユーザ操作に基づく各種指令信号（走行用アクセル量、ブレーキ量、荷役用リフト装置昇降指令等）を受け取り、指令信号に基づく要求トルクでモータ３０が作動するように、トルク指令値をインバータ装置２０へ出力する。これにより、演算回路４１は、要求トルクに必要な電力をインバータ装置２０からモータ３０へ供給させてモータ３０を駆動制御する。
このとき、演算回路４１は、受け取ったバッテリ情報に応じて、車両特性を選択及び設定し、設定した車両特性に基づいて、上述のモータ３０の駆動制御を行う。

演算回路４１は、受け取ったバッテリ情報から、バッテリ装置１０に装着されているバッテリモジュール１１の個数、又は、各バッテリモジュール１１のバッテリ容量、及び、各バッテリモジュール１１のＳＯＣを取得する。
例えば、演算回路４１は、受け取ったバッテリ情報に含まれる識別番号に基づいて、異なる識別番号の数をカウントして、バッテリモジュール１１の個数を判定すると共に、識別番号によって個々のバッテリモジュール１１を識別する。

演算回路４１は、各バッテリモジュール１１のバッテリ容量を積算して、バッテリ装置１０の全バッテリ容量を算出する。
なお、演算回路４１に予めバッテリモジュール１１のバッテリ容量を記憶させておくことにより、演算回路４１がバッテリモジュール１１の個数に応じて、バッテリ装置１０の全バッテリ容量を算出するように構成してもよい。さらに、演算回路４１に各バッテリモジュール１１の仕様情報の全部又は一部を記憶させておけば、演算回路４１は、識別番号を含むバッテリ情報を各バッテリモジュール１１から受け取ることにより、受け取った識別番号に基づいてバッテリ容量を特定及び積算することができる。

また、演算回路４１は、各バッテリモジュール１１のＳＯＣに基づいて、バッテリ装置１０のＳＯＣを決定する。この場合、各バッテリモジュール１１のＳＯＣの平均値、中間値、又は、任意のバッテリモジュール１１のＳＯＣ等を、バッテリ装置１０のＳＯＣとすることができる。

演算回路４１は、ユーザ操作に基づく指令信号に基づいて、バッテリ装置１０から出力すべき目標出力（目標電力）を決定する。また、演算回路４１は、バッテリ容量及びＳＯＣに応じて設定された複数の車両特性テーブルを記憶しており、取得したバッテリ装置１０の全バッテリ容量及びＳＯＣに応じて車両特性テーブルを選択する。そして、演算回路４１は、この車両特性テーブルに基づいて、目標出力が得られるトルク指令値を算出し、インバータ装置２０へ出力する。

なお、本実施形態では、演算回路４１が、バッテリ装置１０の全バッテリ容量及びＳＯＣに応じて車両特性テーブルを選択するように構成されているが、これに限らず、バッテリ装置１０の全バッテリ容量のみに応じて車両特性テーブルを選択するように構成してもよいし、現在の残バッテリ容量に応じて車両特性テーブルを選択するように構成してもよいし、バッテリ装置１０の現在の出力電流と出力電圧の関係に応じて車両特性テーブルを選択するように構成してもよい。

このように、本実施形態では、制御部４０が、バッテリ装置１０に搭載されているバッテリモジュール１１の個数や合計バッテリ容量等に応じて、車両特性を設定して、モータ３０を駆動制御するように構成されている。
したがって、バッテリフォークメーカは、稼働率に合わせてバッテリモジュール１１の個数が異なった種々のタイプのバッテリフォークをユーザに提供することができる。これにより、例えば、ライトデューティーユーザは、少ない個数のバッテリモジュール１１を有するバッテリ装置１０を備えたバッテリフォーク１００を選択することができ、一方、ヘビーデューティーユーザは、最大個数のバッテリモジュール１１を有するバッテリ装置１０を備えたバッテリフォーク１００を選択することができる。
さらには、ユーザは、稼働率の変化等によって必要に応じて、バッテリモジュール１１を増設して個数を増加したり、逆に個数を減らしたりすることができる。

上述のように、本実施形態では、バッテリ装置１０内で複数のバッテリモジュール１１が並列接続されるように構成されているが、複数のバッテリモジュール１１が直列接続されるようにバッテリ装置１０を構成してもよい。この場合も、搭載されたバッテリモジュール１１の個数等に応じて、車両特性を設定して、モータ制御することができる。

ただし、直列接続の場合、バッテリモジュール１１の個数に応じてバッテリ装置１０の出力電圧が変化する。このため、個数が多い場合に、出力電圧がインバータ装置２０等の機器耐圧を越えないような設定及び制御が必要となる。また、出力電圧が変化するので電力制御をこれに合わせて変更する必要がある。

一方、本実施形態のように並列接続すると、バッテリ装置１０の出力電圧は、個数によって変化しないので、モータ３０の制御が容易となる。すなわち、バッテリモジュール１１の個数を変えても、モータ３０の最高回転数（すなわち、最高車速及び最高荷役速度）は一定に保持される。

また、通常、バッテリは、出力電力が下がる傾向があり、出力電力の低下により、モータの最高回転数も低下する傾向がある。
しかしながら、本実施形態では、並列接続によりバッテリモジュール１１を増設することが可能であるので、並設数が多いほど、同じ消費電力量（Ｗｈ）に対するＳＯＣの低下を抑制することができると共に、同じ出力電流に対する出力電圧の低下を抑制することができる。

図４は、本実施形態において、バッテリモジュール数Ｎが、１個、２個及び３個の場合のバッテリ装置１０の出力電圧と出力電流の関係を示している。このように、並列モジュール数が増えるに伴い、出力電流の増加に伴う出力電圧の低下が抑制される。
このため、本実施形態では、バッテリモジュール１１の個数が多いタイプのバッテリフォーク１００は、個数が少ないタイプと比べて、稼働に伴うバッテリ電圧の低下が抑えられるので、最高車速及び最高荷役速度の低下を抑制することができる。したがって、制御部４０は、バッテリ装置１０から、出力電流及び出力電圧に関する情報を受け取ることにより、例えば、図４のどの電流−電圧特性曲線に基づいて制御すべきかを判定し、この判定に基づいて電流−電圧特性に対応する最適な車両特性テーブルを選択することができる。

次に、本発明の第２の実施形態に係る電気式車両について説明する。
第１の実施形態では、各バッテリモジュール１１がインバータ装置２０へ直接的に接続されているので、各バッテリモジュール１１の出力電圧がほぼ同一であることが望ましい。このため、第１の実施形態は、使用する複数のバッテリモジュール１１を一組のものとして取り扱う場合（すなわち、同時に使用及び充電する）に特に好適である。

しかしながら、複数のバッテリモジュール１１の出力電圧が異なっている場合に、これらバッテリモジュール１１を組み合わせてバッテリ装置１０に装着し使用することができれば、ユーザにとって使い勝手が向上する。
そこで、図５に示すように、本実施形態では、各バッテリモジュール１１とインバータ装置２０との間に、それぞれＤＣ／ＤＣコンバータ５０（５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ）を配置している。ＤＣ／ＤＣコンバータ５０は、バッテリモジュール１１の出力直流電圧を所定の直流電圧値に変換する。

この構成では、制御部４０は、各バッテリモジュール１１からバッテリ情報を取得し、これに基づいて、各コンバータ５０を制御して、コンバータ５０とインバータ装置２０との間の直流バスの電圧を制御することができる。
その際、制御部４０は、全てのバッテリモジュール１１の出力電圧及び／又はＳＯＣが同一になるように、ＳＯＣの高いバッテリモジュール１１を優先的に使用するように構成してもよい。これにより、各バッテリモジュール１１を使用可能なＳＯＣの範囲で有効に利用することができる。

１０ バッテリ装置
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ バッテリモジュール収容部
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ バッテリモジュール
１２ バッテリ
１４ モニター装置
２０ インバータ装置
３０ モータ
４０ 制御部
５０ ＤＣ／ＤＣコンバータ
１００ バッテリフォーク

Claims (6)

1. 電気式車両であって、
   所定個数までの複数のバッテリモジュールを収容可能なバッテリ装置と、
   前記バッテリ装置から供給される電力により駆動されるモータと、
   前記バッテリ装置からインバータ装置を介して前記モータへ供給される駆動電力を車両特性テーブルに基づいて制御する制御部と、を備え、
   前記バッテリ装置は、前記バッテリモジュールが収容された個数に応じて、１個以上且つ前記所定個数以下の任意の数のバッテリモジュールによって構成され、
   各バッテリモジュールは、少なくとも各バッテリモジュールが備えるバッテリの容量に関連したバッテリ情報を前記制御部へ出力し、
   前記制御部は、少なくともバッテリ容量の合計値に応じて設定された複数の車両特性テーブルを記憶しており、
   前記制御部は、前記バッテリ装置に収容された前記バッテリモジュールに応じて、前記モータを駆動制御し、前記バッテリ装置に収容された全ての前記バッテリモジュールから受け取った前記バッテリ情報に基づいて、前記複数の車両特性テーブルから１つの車両特性テーブルを選択し、この選択した車両特性テーブルに基づいて、前記インバータ装置を介して前記モータを制御することを特徴とする電気式車両。
2. 前記バッテリモジュールは、バッテリと、このバッテリの状況を監視するモニター装置とを備え、
   前記モニター装置は、少なくとも前記バッテリの容量に関連したバッテリ情報を前記制御部へ出力し、
   前記制御部は、前記バッテリ情報に基づいて、前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載の電気式車両。
3. 前記バッテリの容量に関連したバッテリ情報は、前記バッテリの満充電容量及び充電率に関連した情報、又は、前記バッテリの出力電圧及び出力電流に関連した情報であることを特徴とする請求項２に記載の電気式車両。
4. 複数の前記バッテリモジュールが前記バッテリ装置に収容される場合、複数の前記バッテリモジュールは、前記バッテリ装置内で並列接続されることを特徴とする請求項１に記載の電気式車両。
5. 前記複数のバッテリモジュールには、それぞれＤＣ／ＤＣコンバータが接続されていることを特徴とする請求項１に記載の電気式車両。
6. 前記電気式車両は、フォークリフトであり、
   各バッテリモジュールは、前記フォークリフトの車両後側の側面を通して個々に着脱可能であることを特徴とする請求項１に記載の電気式車両。

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