JP4153909B2 - ロボット、モジュール選択装置およびロボットの制御方法 - Google Patents
ロボット、モジュール選択装置およびロボットの制御方法 Download PDFInfo
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(a)作業中にバッテリーを使い切ってもよいタスク。
(b)作業をいつでも中断して充電可能状態に戻ってもよいタスク。
(c)作業をいくつかの段階で中断して充電可能状態に戻ってもよいタスク。
(d)作業中断が不可能なタスク。
(e)作業量と作業内容が予め予測不可能なタスク。
Pr>Ps+Pres+Pm …(1)
cPr>Pres+Pm (2)
Pr>Pmin+Pothers+Ps+Pres+Pm …(3)
cPr>Pmin+Pres+Pm …(4)
Pr>Pall+Pm …(5)
cP>Pstop+Pres+Pm …(6)
cPr<Pres …(7)
3 データベース部
4 タスクプラニング部
29 メタレベルタスク生成部
30 メタレベルタスク解析部
31 コマンドレベル作業スケジューリング部
32 コマンドレベルタスク実行可能性機能検討部
33 コマンドレベルタスク実行可能性エネルギー検討部
34 実行可能性表示部
35 個別モジュール部
36 使用可能モジュールデータベース
Claims (8)
- バッテリー残量を検出する残量検出手段と、
複数の作業命令を実行するのに要する消費電力に関する情報を作業命令ごとに記憶する消費電力情報記憶手段と、
前記残量検出手段で検出されたバッテリー残量と前記消費電力情報記憶手段に記憶された情報とに基づいて、与えられた作業命令を実行可能なバッテリー残量があるか否かを判断する実行可能判断手段と、
前記実行可能判断手段によりバッテリー残量がないと判断されると、前記残量検出手段で検出されたバッテリー残量で実行可能な作業命令を提示する命令提示手段と、を備えることを特徴とするロボット。 - 作業命令を実行中に、実行予定の作業命令を実行するのに要する消費電力を予測計算する消費電力予測手段を備え、
前記実行可能判断手段は、前記消費電力予測手段で予測した結果に基づいて、実行予定の作業命令すべてを実行するだけのバッテリー残量があるか否かを判断し、
前記命令提示手段は、実行予定の作業命令すべてを実行するだけのバッテリー残量がないと前記命令提示手段により判断された場合には、実行可能な作業命令の少なくとも一部を変更して新たな作業命令を提示することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記命令提示手段は、前記実行可能判断手段によりバッテリー残量がないと判断されると、任意の位置に復帰させるための作業命令を優先的に提示することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。
- 画像入力、音声入力およびセンサ入力の少なくとも一つの入力に基づいて、ロボットの動作を示すタスクを生成するメタレベルタスク生成手段と、
生成したタスクを解析して、詳細な作業命令の実行順序を決定するスケジューリング手段と、を備え、
前記実行可能判断手段は、前記消費電力情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記スケジューリング手段で決定された作業命令を実行可能なバッテリー残量があるか否かを判断することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット。 - それぞれが互いに異なる動作を実行する複数の機能モジュールのそれぞれに、消費電力を含む属性情報と、識別情報と、ロボット本体との接続情報とを対応づけて記憶する個別ブロック情報記憶手段と、
前記個別ブロック情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、ロボットを構成するための少なくとも一つの機能ブロックを選択するモジュール選択手段と、を備えることを特徴とするモジュール選択装置。 - 前記モジュール選択手段は、前記個別ブロック情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、ロボットが任意の動作を実行する際に消費電力が最小になる機能ブロックを選択することを特徴とする請求項5に記載のモジュール選択装置。
- 前記モジュール選択手段により選択された機能モジュールと、選択された機能モジュールを用いて構成されるロボットの組立手順とを提示する選択モジュール組立情報提示手段を備えることを特徴とする請求項5または6に記載のモジュール選択装置。
- ロボットが複数の作業命令を実行するのに要する消費電力に関する情報を作業命令ごとに消費電力情報記憶手段に記憶し、
前記消費電力情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、与えられた作業命令を実行可能なバッテリー残量があるか否かを判断し、
バッテリー残量がないと判断されると、前記残量検出手段で検出されたバッテリ残量で実行可能な作業命令を命令提示手段により提示することを特徴とするロボット制御方法。
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