JP2021100832A - ステップ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開した場合に対する対策技術を提供する。【解決手段】制御部１０４は、車速入力部１０１に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、格納側リミットスイッチＬＳＷ１の出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、モータ２２を動作させてステップを格納位置に戻す第１動作を実施する。その後、再び、制御部１０４は、車速入力部１０１に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、格納側リミットスイッチＬＳＷ１の出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、モータ２２に対して制動制御を行なう。【選択図】図３

Description

本発明は、ステップ制御装置に関し、例えば、車両の側部や後部に設けられたステップを電動で動作させるステップ制御装置に適用して有効な技術に関する。

特開平６−３０５３６２号公報（特許文献１）には、電動ステップの動作を制御する制御装置に関する技術が記載されている。

特開平６−３０５３６２号公報

例えば、ワンボックス車やオフロード車と呼ばれる車両は、一般に車高が高い。このため、人が車両に乗降しやすくするためにステップと呼ばれる足掛かりを乗降口の下方に備えている車両がある。このステップは、例えば、人の乗降が行なわれない車両走行中においては、車両底部の格納位置に格納されている。一方、人の乗降が行なわれる車両の停止中において、ステップは、例えば、ドアの開動作に連動して車両底部の格納位置から展開位置まで自動で引き出される。これにより、ステップが車体からはみ出すことにより、人の乗降動作を補助することができるようになっている。

ところが、例えば、車両走行中の振動やステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構の故障などによって、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開してしまうことが考えられる。この場合、車両走行中にステップは車体からはみ出すことになる。このため、ステップが障害物に接触する可能性が高くなり、車両の走行に支障をきたすおそれがある。このことから、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開した場合に対する対策が望まれていた。

本発明の目的は、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開した場合に対する対策技術を提供することにある。

その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

一実施の形態におけるステップ制御装置は、車両に設けられたステップと、ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構と、駆動機構に含まれる駆動源を制御する制御部と、ステップが格納位置にあるか否かを検出する第１位置検出スイッチと、ステップが展開位置にあるか否かを検出する第２位置検出スイッチと、車両の速度信号が入力される車速入力部とを備える。ここで、制御部は、車速入力部に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、第１位置検出スイッチの出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、駆動源を動作させてステップを格納位置に戻す第１動作を実施する。その後、再び、制御部は、車速入力部に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、第１位置検出スイッチの出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、駆動源に対して制動制御を行なう。

例えば、駆動機構は、ステップの格納位置よりもステップの展開位置が低くなるようにステップを移動させるように構成されている。

さらに、ステップ制御装置は、第１位置検出スイッチの異常を検出する異常検出部を有する。このとき、第１位置検出スイッチは、第１出力信号を出力する第１出力端子と、第２出力信号を出力する第２出力端子とを有する。そして、異常検出部は、第１出力信号と第２出力信号との組み合わせに基づいて、ステップが格納位置にいる格納状態と、ステップが格納位置にいない未格納状態と、格納状態と未格納状態のいずれの状態でもない不定状態とを判別する判別部と、判別部によって判別された不定状態が第１期間以上継続した場合に第１位置検出スイッチが異常であると判断する異常判断部とを有する。さらに、異常検出部は、異常判断部によって第１位置検出スイッチが異常であると判断された場合、ステップを格納位置に戻すように駆動機構を動作させる格納動作部と、格納動作部によるステップの格納動作を実施した後、判別部によってステップが格納状態にあると判別された場合、異常判断部による第１位置検出スイッチが異常であるという判断を解除する異常解除部とを有する。

また、一実施の形態におけるステップ制御装置は、車両に設けられたステップと、ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構と、駆動機構に含まれる駆動源を制御する制御部と、ステップが格納位置にあるか否かを検出する第１位置検出スイッチと、ステップが展開位置にあるか否かを検出する第２位置検出スイッチと、車両の速度信号が入力される車速入力部とを備える。

ここで、制御部は、車速入力部に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、第１位置検出スイッチの出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、駆動源を動作させて前記ステップを前記格納位置に戻す第１動作を実施する。そして、第１動作を実施した後、制御部は、車速入力部に入力された車両の速度信号に基づいて車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、第１位置検出スイッチの出力信号に基づいてステップが格納位置にないと判断した場合、駆動源を動作させてステップを格納位置に戻す前記第１動作を再度実施する。

このとき、制御部は、さらに、第１動作を所定回数繰り返す場合に警告信号を出力する警告信号出力部を有する。

一実施の形態によれば、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開した場合に対する対策を取ることができる。

ステップを備える車両の外観を示す図である。 （ａ）は、ステップの格納状態の構成を示す模式図であり、（ｂ）は、ステップの展開状態の構成を示す模式図である。 実施の形態１におけるステップ制御装置の機能ブロック図である。 ステップ制御装置の動作を説明するフローチャートである。 ステップ制御装置の動作を説明するフローチャートである。 ステップ制御装置の動作変形例１を説明するフローチャートである。 ステップ制御装置の動作変形例２を説明するフローチャートである。 実施の形態２におけるステップ制御装置の機能ブロック図である。 異常検出部の構成を示すブロック図である。 ステップ制御装置の動作を説明するフローチャートである。

実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。

（実施の形態１）
＜車両の外観＞
図１は、例えば、ステップを備える車両の外観を示す図である。

図１において、車両１の側部には、ステップ１０が設けられている。このステップ１０は、車両１の側部に設けられたドアから人が車両１に乗降しやすくするために設けられているものである。具体的に、ステップ１０は、例えば、ドアの開動作に連動して車両底部の格納位置から展開位置まで自動で引き出されて人の乗降動作を補助するようになっている。そして、ステップ１０は、ステップ１０を格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構と接続されており、この駆動機構によって、ステップ１０の格納動作と展開動作が実現される。以下では、駆動機構に接続されたステップ１０について説明する。

＜ステップの構成＞
図２は、駆動機構と接続されているステップを示す図である。

図２（ａ）は、ステップ１０の格納状態の構成を示す模式図である。図２（ａ）に示すように、ステップ１０の格納状態においては、車体２からはみ出ないようにステップ１０が格納されている。一方、図２（ｂ）は、ステップ１０の展開状態の構成を示す模式図である。図２（ｂ）に示すように、ステップ１０の展開状態においては、車体２からはみ出すようにステップ１０が展開されている。

ここで、ステップ１０は、図２（ａ）に示す格納状態と図２（ｂ）に示す展開状態との間で移動する。ステップ１０を格納状態と展開状態との間で移動させるために、ステップ１０には、駆動機構２０が接続されている。この駆動機構２０は、ステップ１０と接続された機構部２１と、機構部２１を動作させる駆動源であるモータ２２とを備えている。

機構部２１は、ステップ１０を格納位置に配置している状態では折り畳まれている一方、ステップ１０を展開位置に配置している状態では延伸されている。そして、機構部２１を折り畳み状態と延伸状態との間で連続的に変化させるためにモータ２２が使用される。すなわち、機構部２１は、モータ２２によって折り畳み状態と延伸状態との間で連続的に変化するように構成されている。例えば、モータ２２が正回転動作をすると、機構部２１は折り畳み状態から延伸状態に連続的に変化するように構成されている。この結果、機構部２１に接続されているステップ１０は、格納位置から展開位置に移動することができる。一方、例えば、モータ２２が逆回転動作をすると、機構部２１は延伸状態から折り畳み状態に連続的に変化するように構成されている。この結果、機構部２１に接続されているステップ１０は、展開位置から格納位置に移動することができる。

＜改善の検討＞
例えば、図２（ａ）に示すステップ１０の格納状態において、ステップ１０と接続されている駆動機構２０の地面からの最低高さを「Ｈ１」とする。一方、図２（ａ）に示すステップ１０の展開状態において、ステップ１０と接続されている駆動機構２０の地面からの最低高さを「Ｈ２」とする。このとき、図２に示す駆動機構２０において、ステップ１０の展開状態における駆動機構２０の地面からの最低高さ「Ｈ２」は、ステップ１０の格納状態における駆動機構２０の地面からの最低高さ「Ｈ１」よりも低くなる。本明細書では、このように構成されている駆動機構２０と接続されたステップ１０を「スイング方式のステップ」と呼ぶことにする。一方、ステップには、「スイング方式のステップ」だけでなく、例えば、ステップと接続される駆動機構が水平方向にスライドすることにより、ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる「スライド方式のステップ」も存在する。つまり、ステップには、ステップの展開状態における駆動機構の地面からの最低高さとステップの格納状態における駆動機構の地面からの最低高さとが等しい「スライド方式のステップ」も存在する。このようにステップには、例えば、「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」とが存在する。

「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」のいずれのステップにおいても、ステップの展開状態では、ステップが車体からはみ出ることになる。なぜなら、ステップの展開状態においては、ステップが車体からはみ出さないと、人の乗降動作を補助するというステップの機能を実現することができないからである。ただし、車両走行中は、人の乗降動作は行なわれないため、ステップは、車体からはみ出さない格納状態に維持されている。ところが、例えば、車両走行中の振動やステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構の故障などによって、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開してしまうことが考えられる。そして、車両走行中にステップが展開状態となると、ステップが車体からはみ出した状態で車両が走行することになる。このことは、車両走行中に、ステップに障害物が接触する可能性が高くなることを意味する。このため、車両走行中にステップが展開状態となると、車両の走行に支障をきたして事故を誘発するおそれが高まる。したがって、何らかの理由で、車両走行中にステップが展開状態となった場合、車両の走行に支障をきたして事故が発生することを防止するための対策が必要となる。この対策の必要性は、ステップの展開状態においては、ステップが車体からはみ出す点で同様の構成を有する「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」のいずれのステップにおいても生じる。したがって、「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」のいずれにおいても、車両走行中にステップが展開状態となった場合、車両の走行に支障をきたすことを防止するための対策が必要となる。

ただし、特に、「スイング方式のステップ」では、「スライド方式のステップ」よりも、車両走行中にステップが展開状態となる可能性が高くなることから、車両走行中にステップが展開状態となった場合に、車両の走行に支障をきたして事故が発生することを防止するための対策の必要性が高い。なぜなら、「スイング方式のステップ」では、例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、駆動機構２０を構成する機構部２１にモータ２２の全重量負荷が加わるため、例えば、車両走行中の振動や駆動機構２０の故障などが生じると、容易に図２（ａ）に示すステップ１０の格納状態から図２（ｂ）に示すステップ１０の展開状態に変化してしまうからである（知見１）。さらに、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、「スイング方式のステップ」では、ステップ１０の展開状態における駆動機構２０の地面からの最低高さ「Ｈ２」は、ステップ１０の格納状態における駆動機構２０の地面からの最低高さ「Ｈ１」よりも低くなる。このことは、車両走行中にステップが展開状態となると、地面からの駆動機構２０の最低高さが低くなる結果、地面上に存在する障害物に駆動機構２０が接触する可能性が高くなることを意味する。すなわち、「スイング方式のステップ」では、車両走行中にステップが展開状態となったとしても地面からの最低高さが変化しない「スライド方式のステップ」よりも、車両の走行に支障をきたして事故が発生する確率が高くなると考えられる（知見２）。

以上のことから、上述した「知見１」と「知見２」とを考慮すると、「スイング方式のステップ」では、「スライド方式のステップ」よりも、車両走行中にステップが展開状態となった場合に、車両の走行に支障をきたして事故が発生することを防止するための対策の必要性が高いことがわかる。ただし、「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」のいずれにおいても、車両走行中にステップが展開状態となった場合、車両の走行に支障をきたすことを防止するための対策が必要なことには変わりがない。

つまり、「スイング方式のステップ」と「スライド方式のステップ」のいずれのステップにおいても、車両走行中にステップが展開状態となった場合に、車両の走行に支障をきたすことを防止するための工夫が望まれている。そこで、本実施の形態においては、車両走行中にステップが展開状態となった場合でも、車両の走行に支障をきたすことを防止することができる工夫を施している。以下では、この工夫を施した本実施の形態１における技術的思想について説明することにする。

＜ステップ制御装置の構成＞
図３は、本実施の形態１におけるステップ制御装置の機能ブロック図である。

図３において、ステップ制御装置１００は、格納側リミットスイッチＬＳＷ１と展開側リミットスイッチＬＳＷ２と電気的に接続されているとともに、駆動機構２０に含まれるモータ２２と電気的に接続されている。また、ステップ制御装置１００は、車速センサＶＳと電気的に接続されている。

格納側リミットスイッチＬＳＷ１は、ステップが格納位置にあるか否かを検出する検出スイッチであり、ステップの格納位置を検出することができる位置に設けられている。例えば、格納側リミットスイッチＬＳＷ１からの出力が「ＯＮ」のとき、ステップが格納位置にあることを示す一方、格納側リミットスイッチＬＳＷ１からの出力が「ＯＦＦ」のとき、ステップが格納位置にないことを示す。

展開側リミットスイッチＬＳＷ２は、ステップが展開位置にあるか否かを検出する検出スイッチであり、ステップの展開位置を検出することができる位置に設けられている。例えば、展開側リミットスイッチＬＳＷ２からの出力が「ＯＮ」のとき、ステップが展開位置にあることを示す一方、展開側リミットスイッチＬＳＷ２からの出力が「ＯＦＦ」のとき、ステップが展開位置にないことを示す。

なお、後述する実施の形態２で説明するように、実際には、格納側リミットスイッチＬＳＷ１は第１出力と第２出力の２本の出力を有しており、第１出力から出力される第１出力信号と第２出力から出力される第２出力信号の組み合わせによって、ステップの位置を「格納状態」と「未格納状態」と「不定状態」とに区別している。ただし、本実施の形態１では、詳細に区別することはしなくても充分に本実施の形態１における技術的思想を説明することができるため、格納側リミットスイッチＬＳＷ１の出力を「ＯＮ」と「ＯＦＦ」の２状態であるとして、「ＯＮ」の場合が「格納状態」に対応する一方、「ＯＦＦ」の場合が「未格納状態」に対応する簡略化した構成で説明することにする。また、展開側リミットスイッチＬＳＷ２についても同様である。

ステップ制御装置１００は、車速入力部１０１と、格納側リミットスイッチ入力部１０２と、展開側リミットスイッチ入力部１０３と、制御部１０４とを有している。

車速入力部１０１は、車速センサＶＳから出力された車両の速度信号を入力することができるように構成されている。例えば、車両が停止している場合には、車速センサＶＳから値が「０」の速度信号が入力される一方、車両が走行している場合には、車速センサＶＳから値が「０」よりも大きい車両の速度に応じた速度信号が入力されることになる。

格納側リミットスイッチ入力部１０２は、格納側リミットスイッチＬＳＷ１から出力された出力信号を入力することができるように構成されている。例えば、格納側リミットスイッチ入力部１０２は、ステップが格納位置にある場合には格納側リミットスイッチＬＳＷ１から「ＯＮ」に対応する出力信号を入力する一方、ステップが格納位置にない場合には格納側リミットスイッチＬＳＷ１から「ＯＦＦ」に対応する出力信号を入力する。

展開側リミットスイッチ入力部１０３は、展開側リミットスイッチＬＳＷ２から出力された出力信号を入力することができるように構成されている。例えば、展開側リミットスイッチ入力部１０３は、ステップが展開位置にある場合には展開側リミットスイッチＬＳＷ２から「ＯＮ」に対応する出力信号を入力する一方、ステップが展開位置にない場合には展開側リミットスイッチＬＳＷ２から「ＯＦＦ」に対応する出力信号を入力する。

制御部１０４は、例えば、ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構２０を制御する機能を有しており、車速判断部１０５と、ステップ位置判断部１０６と、モータ制御部１０７と、制動制御部１０８と、警告信号出力部１０９とを備えている。

車速判断部１０５は、車速入力部１０１に入力された車両の速度信号に基づいて、車両の速度を判断できるように構成されている。例えば、車速判断部１０５は、車速入力部１０１に入力された車両の速度信号に基づいて、車両の速度が所定値より大きいかあるいは所定値以下であるかを判断できるように構成されている。

ステップ位置判断部１０６は、格納側リミットスイッチ入力部１０２に入力された格納側リミットスイッチＬＳＷ１の出力信号と、展開側リミットスイッチ入力部１０３に入力された展開側リミットスイッチＬＳＷ２の出力信号とに基づいて、ステップの位置を判断できるように構成されている。例えば、格納側リミットスイッチ入力部１０２に入力された格納側リミットスイッチＬＳＷ１の出力信号が「ＯＮ」に対応する出力信号である場合、ステップ位置判断部１０６は、ステップが格納位置にあると判断するように構成されている。また、例えば、展開側リミットスイッチ入力部１０３に入力された展開側リミットスイッチＬＳＷ２の出力信号が「ＯＮ」に対応する出力信号である場合、ステップ位置判断部１０６は、ステップが展開位置にあると判断するように構成されている。

モータ制御部１０７は、駆動機構２０に含まれる駆動源であるモータ２２の回転を制御することができるように構成されている。このモータ制御部１０７によって、モータ２２の回転を制御することにより、駆動機構２０の機構部（２１）を動作させることができる。具体的には、例えば、モータ制御部１０７によってモータ２２が正回転動作するように制御されると、駆動機構２０の機構部（２１）は折り畳み状態から延伸状態に連続的に変化する（図２（ａ）の折り畳み状態から図２（ｂ）の延伸状態への変化）。この結果、機構部（２１）に接続されているステップ（１０）は、格納位置から展開位置に移動することになる。一方、例えば、モータ制御部１０７によってモータ２２が逆回転動作するように制御されると、機構部（２１）は延伸状態から折り畳み状態に連続的に変化する(図２（ｂ）の延伸状態から図２（ａ）の折り畳み状態への変化)。この結果、機構部（２１）に接続されているステップ（１０）は、展開位置から格納位置に移動することになる。

制動制御部１０８は、駆動機構２０に対して制動制御を行なうように構成されている。具体的には、駆動機構２０に含まれる駆動源であるモータ２２に対して制動制御を行なうように構成されている。制動制御部１０８によってモータ２２に対して行なわれる制動制御は、例えば、閉回路を使用した回生ブレーキ制御やモータ２２に対する逆回転制御などを挙げることができる。さらに、モータ２２としてブラシレスモータを使用するときには、スイッチ操作によって制動力を制御することもできる。

警告信号出力部１０９は、例えば、モータ２２を動作させてステップ（１０）を格納位置に戻す第１動作を所定回数実施した場合、モータ２２が故障しているとみなして、モータ２２が故障しているという警告を車両の運転手などに伝えるために警告信号を出力することができるように構成されている。例えば、警告信号出力部１０９から出力される警告信号に基づいてブザーを鳴らしたり、メータに警告表示するなどの手段によって、ユーザに速やかにモータ２２の故障を知らせることができる。

＜ステップ制御装置の動作＞
本実施の形態１におけるステップ制御装置は、上記のように構成されおり、以下にその動作について図面を参照しながら説明する。

図４および図５は、ステップ制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。

まず、図４において、車速入力部（１０１）に車両の速度信号を入力する（Ｓ１０１）。そして、格納側リミットスイッチ（ＬＳＷ１）からの出力信号を格納側リミットスイッチ入力部（１０２）に入力する（Ｓ１０２）。

次に、車速入力部（１０１）に車両の速度信号が入力されると、制御部（１０４）の車速判断部（１０５）は、車速入力部（１０１）に入力された車両の速度信号に基づいて、車両の速度が所定値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１０３）。このとき、車両の速度が所定値以下であると車速判断部（１０５）が判断した場合、Ｓ１０１に戻る。一方、車両の速度が所定値よりも大きいと車速判断部（１０５）が判断した場合、制御部（１０４）のステップ位置判断部（１０６）は、格納側リミットスイッチ入力部（１０２）に入力された格納側リミットスイッチ（ＬＳＷ１）の出力信号に基づいて、ステップが格納位置にあるか否かを判断する（Ｓ１０４）。このとき、ステップが格納位置にあるとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、Ｓ１０１に戻る。一方、ステップが格納位置にないとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、制御部（１０４）のモータ制御部（１０７）は、モータ（２２）を制御してステップ（１０）を格納位置に戻す（Ｓ１０５）。

続いて、再び、図５において、車速入力部（１０１）に車両の速度信号を入力する（Ｓ１０６）。そして、格納側リミットスイッチ（ＬＳＷ１）からの出力信号を格納側リミットスイッチ入力部（１０２）に入力する（Ｓ１０７）。

次に、車速入力部（１０１）に車両の速度信号が入力されると、制御部（１０４）の車速判断部（１０５）は、車速入力部（１０１）に入力された車両の速度信号に基づいて、車両の速度が所定値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１０８）。このとき、車両の速度が所定値以下であると車速判断部（１０５）が判断した場合、Ｓ１０６に戻る。一方、車両の速度が所定値よりも大きいと車速判断部（１０５）が判断した場合、制御部（１０４）のステップ位置判断部（１０６）は、格納側リミットスイッチ入力部（１０２）に入力された格納側リミットスイッチ（ＬＳＷ１）の出力信号に基づいて、ステップが格納位置にあるか否かを判断する（Ｓ１０９）。このとき、ステップが格納位置にあるとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、Ｓ１０６に戻る。一方、ステップが格納位置にないとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、制御部（１０４）の制動制御部（１０８）は、駆動機構（２０）の駆動源であるモータ（２２）に対して制動制御を行なう（Ｓ１０６）。以上のようにして、ステップ制御装置１００が動作することになる。

＜＜動作変形例１＞＞
続いて、ステップ制御装置１００の動作変形例１について説明する。

図６は、ステップ制御装置１００の動作変形例１を説明するフローチャートであり、図４に示されるフローチャートの後に実施される。ここで、図４に示すＳ１０１からＳ１０５までを実施した後、図５と同様に図６に示すＳ１０６からＳ１０９までが実施される。その後、Ｓ１０９において、ステップが格納位置にあるとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、Ｓ１０６に戻る。一方、ステップが格納位置にないとステップ位置判断部（１０６）が判断した場合、制御部（１０４）のモータ制御部（１０７）は、モータ（２２）を制御してステップ（１０）を格納位置に戻す（Ｓ１１１）。その後、制御部（１０４）の制動制御部（１０８）は、駆動機構（２０）の駆動源であるモータ（２２）に対して制動制御を行なう（Ｓ１１２）。このようにして、動作変形例１が実施される。

＜＜動作変形例２＞＞
次に、ステップ制御装置１００の動作変形例２について説明する。

図７は、ステップ制御装置１００の動作変形例２を説明するフローチャートである。図７に示されるＳ１０１からＳ１０５までは、図４に示されるフローチャートと同様に実施される。その後、モータ（２２）を動作させてステップ（１０）を格納位置に戻す第１動作を所定回数実施していない場合には、Ｓ１０１に戻る。一方、例えば、モータ（２２）を動作させてステップ（１０）を格納位置に戻す第１動作を所定回数実施した場合には（Ｓ１１３）、モータ（２２）が故障しているとみなして、モータ（２２）が故障しているという警告を車両の運転手などに伝えるために警告信号を出力する（Ｓ１１４）。このようにして、動作変形例２が実施される。

＜実施の形態１における特徴＞
次に、本実施の形態１における特徴点について説明する。

本実施の形態１における第１特徴点は、車両の速度が所定値よりも大きく、かつ、ステップが格納位置にない場合に、ステップを格納位置に戻すように駆動機構に含まれるモータを制御した後、それでも再び、車両の速度が所定値よりも大きく、かつ、ステップが格納位置にない状況が生じた場合に、このモータに対して制動制御を行なう点にある。

これにより、本実施の形態１によれば、所定値よりも大きな速度で車両が走行している際に（以下では、単に車両走行中という）、ステップが格納位置から展開位置に展開してしまった場合であっても、再びステップを展開位置から格納位置に戻すことができる。この結果、車両走行中にステップが展開状態となってステップが車体からはみ出した状態のままで車両が走行を続けることを防止できる。このことから、車両走行中にステップに障害物が接触することを防止することができるため、車両走行中にステップが展開状態となることに起因する事故の発生を抑制することができる。

特に、本実施の形態１では、ステップを格納位置に戻すように駆動機構に含まれるモータを制御した後、それでも再び、車両の振動などに起因して車両走行中にステップが格納位置から展開位置に向って展開しようとする場合であっても、モータに対して制動制御を行なっていることから、ステップの格納位置から展開位置への移動が妨げられる。つまり、本実施の形態１における第１特徴点によれば、ステップを格納位置に戻すように駆動機構に含まれるモータを制御した後に再びステップの展開が生じる場合に、モータに対して制動制御を実施しているため、ステップが完全に展開位置に到達する前にステップを停止させることができる。このことは、ステップの車体からのはみ出し量を小さくできることを意味する。この結果、本実施の形態１によれば、車両走行中にステップが展開状態となることが初めて生じる場合だけでなく、複数回生じることも想定して、車両の走行に支障をきたす状況を回避することができる点で有用な技術的思想である。

すなわち、本実施の形態１における第１特徴点は、車両の振動などによって、ステップを格納位置に戻すように駆動機構に含まれるモータを制御した後においても再び車両走行中にステップが格納位置から展開位置に向って展開する場合にも対応した対策を提供できる点で有用な技術的思想であることがわかる。

以下では、具体的な一例について説明する。例えば、ステップを駆動する駆動源であるモータは、ステップと接続される機構部の一部を構成するウォームと接続されている。そしてこのウォームは、ウォームホイールを有するウォーム減速機（機構部の一部）と接続されている。ここで、通常ステップが格納位置にある場合、ウォーム減速機からの逆転保持力によって、ステップが格納位置に保持されている。ところが、車両走行中の振動などによって逆転保持力による保持がなくなると、ステップは格納位置から展開位置に向って移動する。この点に関し、本実施の形態１における第１特徴点では、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に向って移動を始めると、モータに対して回生ブレーキ制御を実施する。この結果、本実施の形態１によれば、回生ブレーキ制御によってステップの移動速度が小さくなってモータの回転速度が小さくなり、これによって、ウォーム減速機における逆転保持力が復活する。これにより、ステップは、完全に展開位置に到達する前に停止する。したがって、この場合、ステップの車体からのはみ出し量は、ステップが完全に展開位置に到達したときの車体からのはみ出し量よりも小さくなる。これは、車両の走行に支障をきたすおそれが小さくなることを意味している。このようにして、本実施の形態１における第１特徴点によれば、ステップを格納位置に戻すように駆動機構に含まれるモータを制御した後においても再び車両走行中にステップが格納位置から展開位置に向って展開する場合でも、車両の走行に支障をきたすおそれを低減できる。

さらに、本実施の形態１における第２特徴点は、車両の速度が所定値よりも大きく、かつ、ステップが格納位置にない場合に、モータを制御してステップを格納位置に戻す第１動作が所定回数続く場合には、ユーザに対して警告を行なう点にある。これにより、本実施の形態１における第２特徴点によれば、モータを制御してステップを格納位置に戻す第１動作が所定回数続く場合には、モータが故障している可能性が高いことから、この場合にユーザに対してステップを駆動するモータが故障している旨の警告を行なうことできる。この結果、本実施の形態１における第２特徴点によれば、ユーザは、ステップを駆動するモータの故障を直ちに知ることができる。したがって、ユーザが気付かないモータの故障によって車両走行中にステップが展開状態となることによって、ステップが車体からはみ出した状態のままで車両が走行を続けることを抑制できる。

（実施の形態２）
前記実施の形態１では、車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開することに起因して車両走行に支障をきたすおそれを抑制できる技術的思想について説明したが、この技術的思想は、格納側リミットスイッチが正常に動作していることを前提としている。

ところが、例えば、格納側リミットスイッチが壊れている場合においては、実際には車両走行中にステップが格納位置にあるにも関わらず、あたかも車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開していると誤検出することも考えられる。この場合、実際には、車両走行中にステップが格納位置に格納されていることから、前記実施の形態１で説明した技術的思想を実施する必要はない。つまり、あたかも車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開していると誤検出する場合にまで、前記実施の形態１における技術的思想を適用する必要はないことから、誤検出を抑制するために、格納側リミットスイッチの異常を検出する機能を設けることが望ましい。

格納側リミットスイッチの異常を検出する技術としては、例えば、以下に示す異常検出技術が考えられる。格納側リミットスイッチ詳細な構成を説明すると、格納側リミットスイッチには、第１出力端子と第２出力端子という２つの出力端子を有しており、第１出力端子からは第１出力信号が出力される一方、第２出力端子からは第２出力信号が出力される。そして、この格納側リミットスイッチにおいては、第１出力信号と第２出力信号との組み合わせによって、ステップの「格納状態」と「未格納状態」と「不定状態」とが区別されている。具体的には、例えば、第１出力信号の出力値が「１」で、かつ、第２出力信号の出力値が「０」である場合にステップが格納状態「１０」にあるとされる。一方、第１出力信号の出力値が「０」で、かつ、第２出力信号の出力値が「１」である場合にステップが未格納状態「０１」にあるとされる。さらに、第１出力信号の出力値が「０」で、かつ、第２出力信号の出力値が「０」である場合にステップが格納状態と未格納状態のいずれの状態にも該当しない不定状態「００」とされる。ここで、例えば、数直線上の位置Ｘ＝０から位置Ｘ＝１００までを考えると、上述した格納側リミットスイッチにおいては、位置Ｘ＝０から位置Ｘ＝３０までの間にステップが位置しているときに格納状態と判断し、かつ、位置Ｘ＝３１から位置Ｘ＝７０までの間にステップが位置しているときに不定状態と判断し、かつ、位置Ｘ＝７１から位置Ｘ＝１００までの間にステップが位置しているときに未格納状態と判断することに対応している。

このように構成されている格納側リミットスイッチの異常を検出する異常検出技術としては、不定状態となる期間が所定期間（例えば、５００ｍｓ）を超えると格納側リミットスイッチが異常であると判断する技術がある。ただし、この異常検出技術では、格納側リミットスイッチが正常であるにも関わらず、あたかも格納側リミットスイッチが異常であると判断されることがある。具体的には、雪詰まりなどによって、格納側リミットスイッチが正常にも関わらず、ステップが格納位置と未格納位置の間の不定位置に留まることがある。この場合、上述した異常検出技術では、ステップが不定位置に留まる原因が雪詰まりにあるにも関わらず、雪詰まりを検出できないことから格納側リミットスイッチが異常であると判断してしまう。

したがって、上述した異常検出技術においては、雪詰まりなどによって、格納側リミットスイッチが正常であるにもかかわらず、格納側リミットスイッチが異常であると誤検出してしまうことを防止できる工夫が望まれている。以下では、この工夫を施した本実施の形態２における技術的思想について説明することにする。

＜ステップ制御装置の構成＞
図８は、本実施の形態２におけるステップ制御装置の機能ブロック図である。

図８において、本実施の形態２におけるステップ制御装置２００の機能ブロック構成は、図３に示す前記実施の形態１におけるステップ制御装置１００の機能ブロック構成とほぼ同様であるので、相違点を説明する。図８において、本実施の形態２におけるステップ制御装置２００は、格納側リミットスイッチの異常を検知する異常検出部２０１を備える点で、前記実施の形態１におけるステップ制御装置１００と相違する。以下では、この異常検出部２０１について説明する。

図９は、異常検出部２０１の構成を示すブロック図である。

図９において、異常検出部２０１は、判別部２０２と、異常判断部２０３と、格納動作部２０４と、異常解除部２０５とを有している。

判別部２０２は、例えば、格納側リミットスイッチから出力される第１出力信号と第２出力信号との組み合わせに基づいて、ステップが格納位置にいる格納状態と、ステップが格納位置にいない未格納状態と、格納状態と未格納状態のいずれの状態でもない不定状態とを判別することができるように構成されている。

次に、異常判断部２０３は、判別部２０２によって判別された不定状態が第１期間以上継続した場合に格納側リミットスイッチが異常であると判断するように構成されている。

続いて、格納動作部２０４は、異常判断部２０３によって格納側リミットスイッチが異常であると判断された場合、ステップを格納位置に戻すように駆動源を制御するように構成されている。

異常解除部２０５は、格納動作部２０４によるステップの格納動作を実施した後、判別部２０２によってステップが格納状態にあると判別された場合、異常判断部２０３による格納側リミットスイッチが異常であるという判断を解除するように構成されている。

以上のようにして、ステップ制御装置２００が構成されている。

＜ステップ制御装置の動作＞
次に、本実施の形態２におけるステップ制御装置２００の動作について説明する。

図１０は、ステップ制御装置２００の動作を説明するフローチャートである。

図１０において、判別部（２０２）は、格納側リミットスイッチから出力された第１出力信号と第２出力信号との組み合わせに基づいて、ステップが格納位置にいる格納状態と未格納位置にいる未格納状態と不定位置いる不定状態のいずれの状態にあるのかを判別する（Ｓ２０１）。そして、判別部（２０２）によってステップの位置が格納位置あるいは未格納位置にあると判別されたときは、Ｓ２０１に戻る。一方、判別部（２０２）によってステップの位置が不定位置にあると判別された場合（Ｓ２０２）、異常判断部（２０３）は、ステップが不定位置にある不定状態が第１期間以上継続しているか否かを判断する（Ｓ２０３）。このとき、異常判断部（２０３）は、ステップが不定位置にある不定状態が第１期間以上継続していない場合には、格納側リミットスイッチが正常であると判断する（Ｓ２０４）。一方、異常判断部（２０３）は、ステップが不定位置にある不定状態が第１期間以上継続している場合には、格納側リミットスイッチが異常であると判断する（Ｓ２０５）。そして、格納側リミットスイッチが異常であると異常判断部（２０３）が判断すると、格納動作部（２０４）は、モータを制御してステップを格納位置に戻す（Ｓ２０６）。その後、再び、判別部（２０２）は、格納側リミットスイッチから出力された第１出力信号と第２出力信号との組み合わせに基づいて、ステップが格納位置にいる格納状態と未格納位置にいる未格納状態と不定位置いる不定状態のいずれの状態にあるのかを判別する（Ｓ２０７）。そして、判別部（２０２）によってステップの位置が格納位置にないと判別された場合（Ｓ２０８）、異常判断部（２０３）による格納側リミットスイッチが異常であるという判断が維持される（Ｓ２０９）。一方、判別部（２０２）によってステップの位置が格納位置にあると判別された場合（Ｓ２０８）、異常解除部（２０５）は、格納側リミットスイッチの異常を解除する（Ｓ２１０）。以上のようにして、ステップ制御装置２００が動作することになる。

本実施の形態２におけるステップ制御装置２００によれば、格納側リミットスイッチが異常であるか否かを判別することができる。そして、格納側リミットスイッチが正常であると判断された後、格納側リミットスイッチが正常であることを前提とする前記実施の形態１における技術的思想を実施することができる。つまり、本実施の形態２によれば、格納側リミットスイッチが壊れていて、実際には車両走行中にステップが格納位置にあるにも関わらず、あたかも車両走行中にステップが格納位置から展開位置に展開していると誤検出する場合にまで、前記実施の形態１で説明した技術的思想の不必要な実施を回避することができる。すなわち、本実施の形態２を採用することにより、本当に必要な場合にだけ前記実施の形態１における技術的思想を実施できることになり、不必要な場合にまで前記実施の形態１における技術的思想を実施するという無駄を省くことができる。

＜実施の形態２における特徴＞
本実施の形態２における特徴点は、ステップが不定位置にある不定状態が第１期間以上継続している場合であっても、直ちに格納側リミットスイッチが異常であると判断するのではなく、一度モータを制御してステップを格納位置に戻す動作を行なってステップが格納位置にない場合に初めて格納側リミットスイッチが異常であると判断する点にある。

これにより、本実施の形態２によれば、雪詰まりなどによって、格納側リミットスイッチが正常にも関わらず、ステップが格納位置と未格納位置の間の不定位置に留まることがあった場合でも、格納側リミットスイッチが異常であると誤判断することなく、格納側リミットスイッチ自体は正常であることを把握することができる。すなわち、本実施の形態２によれば、本来格納側リミットスイッチが正常であるにも関わらず、雪詰まりなどに起因して格納側リミットスイッチが異常であると誤判断されることを抑制できる。

特に、本実施の形態２における特徴点は、一度モータを制御してステップを不定位置から格納位置に戻す動作を行なうと、この動作に伴って雪詰まりが解消される可能性があることに着目した技術的思想であり、これによって、雪詰まりなどに起因して格納側リミットスイッチが異常であると誤判断されることを効果的に抑制できる。

以上、本発明者によってなされた発明をその実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。

１ 車両
２ 車体
１０ ステップ
２０ 駆動機構
２１ 機構部
２２ モータ
１００ ステップ制御装置
１０１ 車速入力部
１０２ 格納側リミットスイッチ入力部
１０３ 展開側リミットスイッチ入力部
１０４ 制御部
１０５ 車速判断部
１０６ ステップ位置判断部
１０７ モータ制御部
１０８ 制動制御部
１０９ 警告信号出力部
２００ ステップ制御装置
２０１ 異常検出部
２０２ 判別部
２０３ 異常判断部
２０４ 格納動作部
２０５ 異常解除部
ＬＳＷ１ 格納側リミットスイッチ
ＬＳＷ２ 展開側リミットスイッチ

Claims (5)

1. 車両に設けられたステップと、
   前記ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構と、
   前記駆動機構に含まれる駆動源を制御する制御部と、
   前記ステップが前記格納位置にあるか否かを検出する第１位置検出スイッチと、
   前記ステップが前記展開位置にあるか否かを検出する第２位置検出スイッチと、
   前記車両の速度信号が入力される車速入力部と、
   を備える、ステップ制御装置であって、
   前記制御部は、前記車速入力部に入力された前記車両の速度信号に基づいて前記車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、前記第１位置検出スイッチの出力信号に基づいて前記ステップが前記格納位置にないと判断した場合、前記駆動源を動作させて前記ステップを前記格納位置に戻す第１動作を実施し、
   前記第１動作を実施した後、再び、前記制御部は、前記車速入力部に入力された前記車両の速度信号に基づいて前記車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、前記第１位置検出スイッチの出力信号に基づいて前記ステップが前記格納位置にないと判断した場合、前記駆動源に対して制動制御を行なう、ステップ制御装置。
2. 前記駆動機構は、前記ステップの前記格納位置よりも前記ステップの前記展開位置が低くなるように前記ステップを移動させるように構成されている、請求項１に記載のステップ制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のステップ制御装置において、
   前記ステップ制御装置は、さらに、前記第１位置検出スイッチの異常を検出する異常検出部を有する、ステップ制御装置。
4. 前記第１位置検出スイッチは、
   第１出力信号を出力する第１出力端子と、
   第２出力信号を出力する第２出力端子と、
   を有し、
   前記異常検出部は、
   前記第１出力信号と前記第２出力信号との組み合わせに基づいて、前記ステップが前記格納位置にいる格納状態と、前記ステップが前記格納位置にいない未格納状態と、前記格納状態と前記未格納状態のいずれの状態でもない不定状態とを判別する判別部と、
   前記判別部によって判別された前記不定状態が第１期間以上継続した場合に前記第１位置検出スイッチが異常であると判断する異常判断部と、
   前記異常判断部によって前記第１位置検出スイッチが異常であると判断された場合、前記ステップを前記格納位置に戻すように前記駆動源を制御する格納動作部と、
   前記格納動作部による前記ステップの格納動作を実施した後、前記判別部によって前記ステップが前記格納状態にあると判別された場合、前記異常判断部による前記第１位置検出スイッチが異常であるという判断を解除する異常解除部と、
   を有する、請求項３に記載のステップ制御装置。
5. 車両に設けられたステップと、
   前記ステップを格納位置と展開位置との間で移動させる駆動機構と、
   前記駆動機構に含まれる駆動源を制御する制御部と、
   前記ステップが前記格納位置にあるか否かを検出する第１位置検出スイッチと、
   前記ステップが前記展開位置にあるか否かを検出する第２位置検出スイッチと、
   前記車両の速度信号が入力される車速入力部と、
   を備える、ステップ制御装置であって、
   前記制御部は、前記車速入力部に入力された前記車両の速度信号に基づいて前記車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、前記第１位置検出スイッチの出力信号に基づいて前記ステップが前記格納位置にないと判断した場合、前記駆動源を動作させて前記ステップを前記格納位置に戻す第１動作を実施し、
   前記第１動作を実施した後、前記制御部は、前記車速入力部に入力された前記車両の速度信号に基づいて前記車両の速度が所定値より大きいと判断し、かつ、前記第１位置検出スイッチの出力信号に基づいて前記ステップが前記格納位置にないと判断した場合、前記駆動源を動作させて前記ステップを前記格納位置に戻す前記第１動作を再度実施し、
   前記制御部は、さらに、前記第１動作を所定回数繰り返す場合に警告信号を出力する警告信号出力部を有する、ステップ制御装置。

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