JP2021030369A - インタフェース機構および水平多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示されるように、水平多関節ロボット10は、ベース11と、第1アーム12と、第2アーム13と、シャフト14とを備える。また、図2に示されるように、水平多関節ロボット10は、第2アーム13のカバー15aの上壁に取り付けられるインタフェース機構1を備える。
第1アーム12の一端部は、鉛直な第1軸線J1回りに回転可能にベース11に支持され、第1アーム12は、ベース11に対して水平方向に回転可能である。
第2アーム13の一端部は、鉛直な第2軸線J2回りに回転可能に第1アーム12の他端部に支持され、第2アーム13は、第1アーム12に対して水平方向に回転可能である。
シャフト14は、鉛直な第3軸線J3と同軸に配置されている。シャフト14は、第3軸線J3に沿って上下方向に直線移動可能に、かつ、第3軸線J3回りに回転可能に、第2アーム13の他端部に支持されている。シャフト14の下端には、ハンド等のツール(図示略)が接続される。
第1軸線J1、第2軸線J2および第3軸線J3は、水平方向に相互に離間している。
第2アーム13の内部には、他の部品(図示略)も収容されている。他の部品は、例えば、シャフト14を駆動するためのサーボモータ、プーリおよびベルトである。
図3および図4に示されるように、インタフェース機構1は、固定板(固定部材)2と、複数の接続部材3と、複数本の支柱(支持部)4と、押さえ板(押さえ部材)5と、パッキン(シール部材)6と、複数のボルト7とを備える。
接続部材3は、ケーブルの端部が接続されるコネクタ、または、配管の端部が接続される継手である。接続部材3は、固定板2を固定板2の厚さ方向に貫通し、接続部材3の下端は第2アーム13の内部に配置され、接続部材3の上端は第2アーム13の外部に配置される。第2アーム13の内部の線条体17の端部は接続部材3の下端に接続され、水平多関節ロボット10の外部の線条体の端部は、接続部材3の上端に接続される。
固定板2を略水平に支持するために、複数本の支柱4は、水平方向に相互に間隔を置いた位置に配置されている。
なお、図4および図5において、線条体17が直線で示されているが、固定板2が下位置に配置されている状態において、線条体17は弛んでいる。
図4に示されるように、カバー15aが土台部品15bから取り外された状態で、固定板2を支柱4に支持させて下位置に配置し、電磁弁18から延びる線条体17の端部を接続部材3の下端に接続する。このときに、固定板2はカバー15aの下側に配置される部材であり、かつ、カバー15aに固定されていない状態であるので、固定板2、接続部材3、支柱4およびパッキン6を土台部品15b側に残したまま、押さえ板5、ボルト7およびカバー15aを一体的に土台部品15bから取り外すことができる。
インタフェース機構100において、固定板102は、第2アーム13の外側において、カバー15aの上面上に配置される。この場合、図7に示されるように、カバー15aを土台部品15bから取り外した状態で電磁弁18と接続部材103との間に線条体17を配線するためには、あるいは、電磁弁18と接続部材103との間に線条体17が配線された状態でカバー15aを土台部品15bから取り外すためには、線条体17の長さが最短の配線距離に対して十分な余長を有する必要がある。したがって、図6に示されるように、カバー15aを土台部品15bに取り付けた状態において、線条体17に大きな弛みが生じる。弛んだ線条体17は、周囲の他の部品と接触する可能性がある。図6および図7において、符号106はパッキンであり、符号107はボルトである。
また、本実施形態によれば、カバー15a上に高剛性の押さえ板5を設けることによって、固定板2とカバー15aのみでパッキン6を挟む場合と比較して、パッキン6による防塵防滴性能を向上することができる。
例えば、固定板2が、第2アーム13内に単に配置されていてもよい。この場合、カバー15aを土台部品15bに取り付けた後、例えば、カバー15aに設けられた開口部を経由して第2アーム13内に挿入された道具を使用して固定板2を引き上げることができる。
例えば、線条体17を配線しカバー15aを土台部品15bに一度取り付けた後、カバー15aを再度取り外すことがない場合、固定板2は、接合によってカバー15aに固定されてもよい。
2 固定板(固定部材)
2a 雌ねじ部
3 接続部材
4 支柱(支持部)
5 押さえ板(押さえ部材)
6 パッキン(シール部材)
7 ボルト
10 水平多関節ロボット
13 第2アーム(アーム)
15a カバー
15b 土台部品
17 線条体
Claims (7)
- 水平多関節ロボットのアームのカバーに設けられ、前記アームの内部の線条体と前記水平多関節ロボットの外部の線条体とを相互に接続するインタフェース機構であって、前記アームが、土台部品と、該土台部品の上側の空間を囲む前記カバーとに上下方向に分割され、
前記アームの内部に配置され、前記カバーに固定される固定部材と、
該固定部材に取り付けられ、前記アームの内部の前記線条体および前記水平多関節ロボットの外部の前記線条体が接続される接続部材と、を備え、
前記固定部材が、前記カバーの内面に下側から突き当てられた状態で該内面に固定される、インタフェース機構。 - 前記アームの内部の前記線条体の長さが、該線条体の最短の配線距離に対して、該最短の配線距離の誤差範囲に相当する余長を有する、請求項1に記載のインタフェース機構。
- 前記アームの内部に配置され、前記土台部品に固定される支持部を備え、
該支持部が、前記内面に固定される前の前記固定部材を上位置と下位置との間で上下方向に移動可能に支持し、前記上位置は、前記固定部材が前記内面に突き当たる位置であり、前記下位置は、前記固定部材が前記内面から下側に離間する位置である、請求項1または請求項2に記載のインタフェース機構。 - 前記固定部材の上面上に設けられ、前記固定部材と前記カバーの前記内面との間の隙間を密閉するシール部材を備える、請求項1から請求項3のいずれかに記載のインタフェース機構。
- 前記カバーの上面上に配置され、該カバーよりも高い剛性を有する押さえ部材を備え、
前記シール部材が、前記固定部材と前記押さえ部材との間に挟まれる、請求項4に記載のインタフェース機構。 - 前記固定部材を前記カバーの前記内面に固定するボルトを備え、
該ボルトが、前記カバーを通過して前記固定部材の雌ねじ部に上側からねじ込まれる、請求項1から請求項5のいずれかに記載のインタフェース機構。 - 請求項1から請求項6のいずれかに記載のインタフェース機構を備える水平多関節ロボット。
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