JP2020157466A

JP2020157466A - ロボット

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Publication number: JP2020157466A
Application number: JP2019062989A
Authority: JP
Inventors: 小松　大介; Daisuke Komatsu; 大介小松; 俊雄田中; Toshio Tanaka; 幸太郎関根; Kotaro Sekine
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2020-10-01
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: US20200307001A1; US11597103B2; JP7275752B2; CN116619419A; CN111745641B; CN116277032A; CN111745641A; CN117301069A

Abstract

【課題】液体が溜まり難く、より安全なロボットを提供すること。【解決手段】ロボットは、水平方向に変位し、鉛直方向上側に開口する凹部を有する可動部と、前記凹部内に配置されているコネクターと、前記凹部の底部と前記可動部の外側とを連通し、前記凹部内の液体を前記凹部外に排出する排水部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットに関するものである。

特許文献１には、ロボットアームの筐体に凹部を設けて、この凹部内にコネクター類を配置しているロボットが記載されている。また、ロボットアームの筐体には、凹部を覆うカバーが配置されており、このカバーには排水孔が形成されている。スプリンクラーから噴射された水等の液体が凹部に溜まった場合、ロボットは、凹部を鉛直方向下側に向けて、排水孔を介して凹部内の液体を排出する。

特開２０１６−１９８８４９号公報

しかしながら、ロボットが水平方向に移動するアームしか持たないスカラロボットの場合、凹部を鉛直方向下側に向けることができないので、凹部に溜まった液体を排出することが困難である。

本発明のロボットは、水平方向に変位し、鉛直方向上側に開口する凹部を有する可動部と、
前記凹部内に配置されているコネクターと、
前記凹部の底部と前記可動部の外側とを連通し、前記凹部内の液体を前記凹部外に排出する排水部と、を有することを特徴とする。

本発明の第１実施形態に係るロボットを示す側面図である。図１のロボットが有する第２アームを示す斜視図である。第２アームの断面図である。第２アームの上面図である。本発明の第２実施形態に係るロボットの第２アームを示す断面図である。本発明の第３実施形態に係るロボットの第２アームを示す斜視図である。

以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、図１のロボットが有する第２アームを示す斜視図である。図３は、第２アームの断面図である。図４は、第２アームの上面図である。

なお、図１中の上下方向は、鉛直方向と一致しており、図１中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。また、本明細書において、「水平」とは、水平と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において水平に対して傾斜している場合も含む意味である。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において鉛直に対して傾斜している場合も含む意味である。また、本明細書において、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において平行から傾斜している場合も含む意味である。

図１に示すロボット１は、水平多関節ロボット（スカラロボット）であり、例えば、電子部品等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いられる。ただし、ロボット１の用途は、特に限定されない。

ロボット１は、基台２と、基台２に接続されているアーム３と、基台２とアーム３とを接続している配管９と、を有する。また、アーム３は、基端部が基台２に接続され、基台２に対して第１軸Ｊ１まわり回動可能な第１アーム４と、基端部が第１アーム４の先端部に接続され、第１アーム４に対して第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２まわりに回動可能な第２アーム５と、を有する。また、第２アーム５の先端部には作業ヘッド６が設けられている。

基台２は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。また、基台２内には基台２に対して第１アーム４を第１軸Ｊ１まわりに回動させる駆動装置７１が設けられており、第２アーム５内には第１アーム４に対して第２アーム５を第２軸Ｊ２まわりに回動させる駆動装置７２が設けられている。駆動装置７１、７２には、それぞれ、駆動源としてのモーターＭ、モーターＭの駆動を制御するコントローラーＣ、モーターＭの回転量を検出するエンコーダーＥ等が含まれている。

作業ヘッド６は、第２アーム５の先端部に同軸的に配置されたスプラインナット６１およびボールネジナット６２と、スプラインナット６１およびボールネジナット６２に挿通されたスプラインシャフト６３と、を有する。スプラインシャフト６３は、第２アーム５に対して、その中心軸である第３軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、第３軸Ｊ３に沿った方向に昇降可能である。なお、第３軸Ｊ３は、第１軸Ｊ１および第２軸Ｊ２と平行であり、鉛直方向に沿っている。

第２アーム５内にはスプラインナット６１を回転させてスプラインシャフト６３を第３軸Ｊ３まわりに回転させる駆動装置７３と、ボールネジナット６２を回転させてスプラインシャフト６３を第３軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる駆動装置７４と、が設けられている。駆動装置７３、７４には、それぞれ、駆動源としてのモーターＭ、モーターＭの駆動を制御するコントローラーＣ、モーターＭの回転量を検出するエンコーダーＥ等が含まれている。

スプラインシャフト６３の下端部には、エンドエフェクター６５を装着するためのペイロード６４が設けられている。ペイロード６４に装着するエンドエフェクター６５としては、特に限定されず、例えば、対象物を保持するハンドや対象物を加工する作業具等が挙げられる。

また、基台２内には、図示しないホストコンピューターからの指令に基づいて駆動装置７１、７２、７３、７４の駆動を制御するロボット制御装置７５が設けられている。また、ロボット制御装置７５と駆動装置７２、７３、７４とを電気的に接続している複数の配線７６１を有する配線群７６は、配管９内を通って基台２から第２アーム５に引き回されている。これにより、基台２と第１アーム４とを接続している関節Ｑ１や、第１アーム４と第２アーム５とを接続している関節Ｑ２を経由しなくてもよくなり、配線群７６の引き回しが容易となる。

ロボット制御装置７５は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

以上、ロボット１の全体構成について簡単に説明した。ただし、ロボット１の構成については、特に限定されず、例えば、アーム３は、第１アーム４を省略し、第２アーム５が基台２に接続されている構成となっていてもよいし、第１アーム４と第２アーム５との間に、さらに、鉛直方向に延びる軸まわりに回動可能な少なくとも１つのアームが介在していてもよい。

次に、第２アーム５について詳細に説明する。図２に示すように、第２アーム５は、鉛直方向上側に開口する凹部５１を有する。そして、この凹部５１内には、複数のコネクター８１と、配管９が接続される配管コネクター８２と、が設けられている。複数のコネクター８１および配管コネクター８２は、それぞれ、凹部５１の底部５１１に取り付けられている。

各コネクター８１としては、特に限定されず、例えば、エンドエフェクターの電源用コネクター、エンドエフェクターで用いる圧縮空気を供給するためのコネクター、第２アーム５やエンドエフェクターに装着されるカメラ用のコネクター、ＬＡＮ接続用のコネクター、加速度センサー、角速度センサー、力覚センサー、近接センサー、温度センサー等の各種センサー用のコネクター等が挙げられる。なお、コネクター８１および配管コネクター８２の数は、特に限定されず、ロボット１の仕様によって適宜設定することができる。以下では、説明の便宜上、コネクター８１および配管コネクター８２をまとめて「コネクター群８」とも言う。

このように、凹部５１内にコネクター群８を設けることにより、コネクター群８の周囲が第２アーム５で囲まれ、コネクター群８の第２アーム５外、すなわち、第２アーム５の外形の輪郭より外側への露出が抑制される。そのため、コネクター群８に属するコネクター８１または配管コネクター８２がロボット１の周囲に存在する物体や人に直接接触するのを抑制することができる。コネクター８１および配管コネクター８２は、金属等の比較的硬い材料で構成され、かつ、多くの角を有する形状であることが一般的であるため、コネクター群８と周囲の物体や人との直接の接触が抑制されることにより、より安全なロボット１となる。また、コネクター群８の損傷を抑制することもできる。特に、本実施形態では、図３に示すように、コネクター群８の最大高さＴよりも凹部５１の深さＤが大きく、コネクター群８の全体が凹部５１内に収容されている。そのため、上述の効果をより顕著に発揮することができる。

また、第２アーム５は、凹部５１の底部５１１と、第２アーム５の外側とを連通し、凹部５１の液体Ｓを凹部５１外に排出する排水部５２を有する。ここで、第２アーム５の外側とは、第２アーム５の外形の輪郭より外側の意味である。例えば、ロボット１の使用環境によっては、周囲にスプリンクラーが設置されており、スプリンクラーから噴射された水が凹部５１に溜まってしまうことが考えられる。また、ロボット１の作業で液体（オイルを含む）を使用したり、液体を搬送したりする場合も、液体が凹部５１に溜まってしまうことが考えられる。このように、凹部５１に液体Ｓが溜まってしまうと、コネクター群８の腐食や劣化、コネクター同士の短絡が発生したり、第２アーム５内に液体Ｓが侵入したりするおそれがある。そこで、排水部５２を設け、この排水部５２を介して凹部５１内の液体Ｓを排出することにより、上述の問題が発生する可能性が十分に低くなる。そのため、より信頼性の高いロボット１となる。

また、図２および図３に示すように、排水部５２は、一端部が凹部５１の底部５１１と接続されている溝５２０で構成されている。これにより、排水部５２の構成が簡単なものとなる。また、図３に示すように、溝５２０の底部５２１は、凹部５１の底部５１１と面一となっている。これにより、凹部５１内の液体Ｓをよりスムーズに溝５２０に排出することができる。ただし、これに限定されず、例えば、溝５２０の底部５２１は、凹部５１の底部５１１よりも鉛直方向下側に位置し、これらの間に段差や傾斜面が形成されていてもよい。

また、溝５２０は、凹部５１よりも第２アーム５の基端側に位置している。より具体的には、溝５２０は、凹部５１から第２アーム５の上面と、第２アーム５の基端側の側面すなわち背面と、を通って当該背面の下端部まで伸びている。また、溝５２０は、第２軸Ｊ２と第３軸Ｊ３とを通る平面と重なる部分を有する。このように、溝５２０を第２アーム５の基端部に設けることにより、排水部５２の配置が容易となるし、また、排水部５２が他の部品の配置の邪魔にもなり難い。ただし、排水部５２の配置としては、特に限定されず、第２アーム５の先端部に位置していてもよいし、第２アーム５の側方部に位置していてもよい。

また、溝５２０の下流側の端部５２０ａは、鉛直方向からの平面視で、第１アーム４の先端部と重なっており、凹部５１内から溝５２０を伝って排出された液体Ｓは、第１アーム４に伝わる。すなわち、液体Ｓは、第１アーム４の上面に流れ落ちる。そして、液体Ｓは、図２中の矢印で示すように、第１アーム４から床面に向けて落下する。第１アーム４は、第２アーム５よりも基端側に位置し、その可動範囲が第２アーム５の可動範囲よりも小さい。したがって、凹部５１から排出された液体Ｓを第１アーム４から床面に落下させることにより、第２アーム５から直接床面に落下させる場合と比べて、床面に液体Ｓが散らばる範囲を小さくすることができる。そのため、清掃、すなわち、床面に散らばった液体Ｓの回収がより容易となる。なお、本実施形態では、第２アーム５の回動角の全域において凹部５１から排出された液体Ｓが第１アーム４に伝わるようになっている。ただし、これに限定されず、凹部５１から排出された液体Ｓが第２アーム５から直接床面に落下する構成となっていてもよい。

図３に示すように、第１アーム４は、基台２に接続されているアーム基体４１と、アーム基体４１を覆う外装部材４２とを有する。そして、外装部材４２の底部には、第２アーム５から伝わり、第２アーム５から流れ落ち、アーム基体４１と外装部材４２との隙間から第１アーム４内に侵入した液体Ｓを第１アーム４外に排出する排水孔４２１が設けられている。これにより、第２アーム５から伝わった液体Ｓをより確実に第１アーム４外に排出することができる。なお、排水孔４２１の位置、数、形状等の諸条件は、特に限定されない。例えば、第１アーム４が、アーム基体４１と、アーム基体４１の上面および側面を覆う外装部材４２と、を有し、アーム基体４１の下面側が露出している場合、排水孔４２１は、第１アーム４のアーム基体４１の底部に設けてもよい。また、排水孔４２１は、省略してもよい。なお、液体Ｓの排出ルートは、これらに限定されない。

第２アーム５の説明に戻って、第２アーム５は、図３に示すように、第１アーム４に接続されているアーム基体５３と、凹部５１の底部５１１を構成する底部構成部材５４と、第２アーム５の基端部に位置し、アーム基体５３と底部構成部材５４とを接続する接続部材５５と、これら各部を覆うと共に凹部５１の側壁部を構成する外装部材５６と、を有する。また、接続部材５５は、帯状をなし、その基端部がアーム基体５３に接続され、先端部が底部構成部材５４に接続されている。

これらのうち、アーム基体５３、底部構成部材５４および接続部材５５は、例えば、金属材料、樹脂材料等、十分に硬質な材料で構成されている。これに対して、外装部材５６は、十分に軟質な材料で構成されている。このような構成によれば、第２アーム５の剛性を十分に確保しつつ、第２アーム５の外表面を柔軟にすることができる。そのため、第２アーム５が周囲の物体や人と衝突したとしても、その衝撃が外装部材５６によって緩和され、より安全なロボット１となる。

また、外装部材５６は、アーム基体５３の上側に位置する上側部材５７と、アーム基体５３の下側に位置する下側部材５８と、に分割されている。このように、外装部材５６を上側部材５７と下側部材５８とに分割することにより、外装部材５６のアーム基体５３への装着が容易となる。ただし、外装部材５６の構成は、これに限定されず、上側部材５７と下側部材５８とに分割されていなくてもよいし、さらに複数の部材に分割されていてもよい。

また、外装部材５６は、基部５６１と、基部５６１の外表面に設けられている外装部５６２と、を有し、外装部５６２の外表面が外装部材５６の外表面を構成している。そして、外装部５６２の弾性率は、底部構成部材５４の弾性率よりも小さい。そのため、第２アーム５の表面が十分に柔らかくなり、衝突時の衝撃を効果的に緩和することができる。そのため、安全なロボット１となる。

基部５６１は、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、ＡＢＳ樹脂等で構成することができる。また、外装部５６２は、特に限定されないが、本実施形態では、発泡体で構成されている。そのため、外装部５６２は、より高い弾力性、クッション性を発揮することができ、衝突時の衝撃をより効果的に緩和することができる。そのため、より安全なロボット１となる。発泡体の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン等のポリオレフィン、ポリウレタン、ポリスチレン、フェノール樹脂、ポリ塩化ビニル、ユリア樹脂、シリコーン、ポリイミド、メラミン樹脂等を用いることができる。

なお、外装部５６２としては、発泡体に限定されず、例えば、各種弾性体を用いることもできる。弾性体の構成材料としては、例えば、天然ゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、スチレン−ブタジエンゴム、ニトリルゴム、ブチルゴム、アクリルゴム、エチレン−プロピレンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴムのような各種ゴム材料や、スチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系、ポリブタジエン系、トランスポリイソプレン系、フッ素ゴム系、塩素化ポリエチレン系等の各種エラストマーが挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を混合して用いることができる。

なお、本実施形態では、外装部５６２の全部が底部構成部材５４よりも小さい弾性率を有しているが、これに限定されず、外装部５６２の一部が底部構成部材５４よりも小さい弾性率を有していてもよい。また、外装部５６２の全部が底部構成部材５４よりも大きい弾性率を有していてもよい。

第２アーム５に設けられている溝５２０は、接続部材５５と外装部材５６とから形成されている。具体的には、外装部材５６は、接続部材５５と液密的に接している。また、外装部材５６の基端部には、接続部材５５と重なり、かつ、接続部材５５に沿うスリット５６３が形成されている。そして、このスリット５６３によって溝５２０の側壁部５２２が構成され、接続部材５５のスリット５６３から露出している部分によって溝５２０の底部５２１が構成されている。これにより、簡単な構造で、溝５２０を形成することができる。

また、上側部材５７は、凹部５１の開口や側壁部を構成する開口５７１を有し、この開口５７１から基端側がスリット５６３によって左右に二分されている。そのため、図４に示すように、例えば、配管９が配管コネクター８２に接続されている状態でも、スリット５６３を左右に大きく開き、スリット５６３に配管９を通過させることにより、上側部材５７をアーム基体５３に装着することができる。そのため、ロボット１の組み立てが容易となる。同様に、下側部材５８は、スプラインシャフト６３を挿通する図示しない開口と、第１アーム４と接続されている関節Ｑ２を挿通する開口５８１と、を有し、この開口５８１から基端側がスリット５６３によって左右に二分されている。そのため、例えば、第２アーム５が第１アーム４に接続されている状態でも、スリット５６３を左右に大きく開き、スリット５６３に関節Ｑ２を通過させることにより、下側部材５８をアーム基体５３に装着することができる。そのため、ロボット１の組み立てが容易となる。

以上、ロボット１について説明した。このようなロボット１は、前述したように、水平方向に変位し、鉛直方向上側に開口する凹部５１を有する可動部としてのアーム３と、凹部５１内に配置されているコネクター８１と、凹部５１の底部５１１とアーム３の外側とを連通し、凹部５１に溜まった液体を凹部５１外に排出する排水部５２と、を有する。このような構成とすることにより、コネクター８１のアーム３外への露出が抑制され、コネクター８１とロボット１の周囲に存在する物体や人との接触を抑制することができる。これにより、より安全なロボット１となる。また、コネクター８１の損傷を抑制することもできる。また、排水部５２を介して凹部５１内に溜まった液体を凹部５１外に排出することができるため、信頼性の高いロボット１となる。

また、前述したように、アーム３は、凹部５１の底部５１１を構成している底部構成部材５４と、凹部５１の側壁部５１２を構成している外装部材５６と、を有し、外装部材５６の弾性率は、底部構成部材５４の弾性率よりも小さい。これにより、アーム３の表面が十分に柔らかくなり、衝突時の衝撃を効果的に緩和することができる。そのため、安全なロボット１となる。

また、前述したように、ロボット１は、アーム３が連結されている基台２と、アーム３と基台２とを接続し、内部に配線７６１が収容されている配管９と、凹部５１内に配置され、配管９と接続されている配管コネクター８２と、を有する。これにより、配管コネクター８２のアーム３外への露出が抑制され、配管コネクター８２と周囲の物体や人との接触を抑制することができる。その結果、より安全なロボット１となる。また、配管コネクター８２の損傷を抑制することもできる。

また、前述したように、アーム３は、基台２に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１まわりに回動する第１アーム４と、第１アーム４に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２まわりに回動する第２アーム５と、を有し、第２アーム５に凹部５１が設けられている。これにより、コネクター８１や配管コネクター８２を介して、第２アーム５内に設けられている各種装置との電気的な接続が容易となる。

また、前述したように、第２アーム５の第３軸Ｊ３まわりに回動するシャフトとしてのスプラインシャフト６３を備え、溝５２０は、第２軸Ｊ２と第３軸Ｊ３とを通る平面と重なる部分を有する。また、第１アーム４は、基端部が基台２に接続され、第２アーム５は、基端部が第１アーム４の先端部に接続され、排水部５２は、第２アーム５の基端部に位置している。これにより、排水部５２の配置が容易となる。また、前述したように、排水部５２は、溝５２０である。これにより、排水部５２の構成が簡単なものとなる。

また、前述したように、第２アーム５は、第１アーム４と接続されているアーム基体５３と、凹部５１の底部５１１を構成している底部構成部材５４と、アーム基体５３と底部構成部材５４とを接続する接続部材５５と、を有する。そして、溝５２０の底部５２１は、接続部材５５で構成され、溝５２０の側壁部５２２は、外装部材５６に形成されているスリット５６３で構成されている。これにより、溝５２０の形成が容易となる。

また、前述したように、排水部５２から排出された液体は、第１アーム４に伝わる。これにより、凹部５１から排出された液体は、第１アーム４に伝わった後に、第１アーム４から床面に落下する。第１アーム４の可動範囲は、第２アーム５の可動範囲よりも小さいため、第２アーム５から直接床面に落下させる場合と比べて、床面に液体が散らばる範囲が小さくなる。そのため、清掃、すなわち、床面に散らばった液体の回収がより容易となる。

また、前述したように、第１アーム４は、第２アーム５に対して鉛直下方に位置し、第１アーム４は、排水部５２から排除される液体を落下させる排水孔４２１を有する。これにより、第２アーム５から伝わった液体をより確実に第１アーム４外へ排水することができる。

＜第２実施形態＞
図５は、本発明の第２実施形態に係るロボットの第２アームを示す断面図である。

本実施形態に係るロボット１は、凹部５１の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、第２実施形態のロボット１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図５では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。

図５に示すように、本実施形態の凹部５１では、底部５１１が、排水部５２に向けて鉛直方向下側に傾斜している。そのため、凹部５１内の液体Ｓは、その自重によって自然と排水部５２側に流動し、排水部５２を介して凹部５１外に排出される。その結果、凹部５１に、液体が溜まり難くなり、より信頼性の高いロボット１となる。

以上のように、本実施形態のロボット１では、凹部５１の底部５１１は、排水部５２に向かって鉛直方向下側に傾斜している。そのため、凹部５１内の液体Ｓは、その自重によって自然と排水部５２側に流動し、排水部５２を介して凹部５１外に排出される。その結果、凹部５１内に液体Ｓが溜まり難くなり、より信頼性の高いロボット１となる。

以上のような第２実施形態によっても前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第３実施形態＞
図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットの第２アームを示す斜視図である。

本実施形態に係るロボット１は、排水部５２の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、第３実施形態のロボット１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図６では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。

図６に示すように、排水部５２は、外装部材５６に形成され、凹部５１内と外装部材５６の外表面とを連通する貫通孔５２９で構成されている。このような構成によっても、排水部５２の形成が容易となる。

以上のような第３実施形態によっても前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成を組み合わせたものであってもよい。

１…ロボット、２…基台、３…アーム、４…第１アーム、４１…アーム基体、４２…外装部材、４２１…排水孔、５…第２アーム、５１…凹部、５１１…底部、５１２…側壁部、５２…排水部、５２０…溝、５２０ａ…端部、５２１…底部、５２２…側壁部、５２９…貫通孔、５３…アーム基体、５４…底部構成部材、５５…接続部材、５６…外装部材、５６１…基部、５６２…外装部、５６３…スリット、５７…上側部材、５７１…開口、５８…下側部材、５８１…開口、６…作業ヘッド、６１…スプラインナット、６２…ボールネジナット、６３…スプラインシャフト、６４…ペイロード、６５…エンドエフェクター、７１、７２、７３、７４…駆動装置、７５…ロボット制御装置、７６…配線群、７６１…配線、８…コネクター群、８１…コネクター、８２…配管コネクター、９…配管、Ｃ…コントローラー、Ｄ…深さ、Ｅ…エンコーダー、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｍ…モーター、Ｑ１、Ｑ２…関節、Ｓ…液体、Ｔ…最大高さ

Claims

水平方向に変位し、鉛直方向上側に開口する凹部を有する可動部と、
前記凹部内に配置されているコネクターと、
前記凹部の底部と前記可動部の外側とを連通し、前記凹部内の液体を前記凹部外に排出する排水部と、を有することを特徴とするロボット。
前記底部は、前記排水部に向かって鉛直方向下側に傾斜している請求項１に記載のロボット。
前記可動部は、前記凹部の底部を構成している底部構成部材と、前記凹部の側壁部を構成している外装部材と、を有し、
前記外装部材の弾性率は、前記底部構成部材の弾性率よりも小さい請求項１または２に記載のロボット。
前記可動部が連結されている基台と、
前記可動部と前記基台とを接続し、内部に配線が収容されている配管と、
前記凹部内に配置され、前記配管と接続されている配管コネクターと、を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
前記可動部は、前記基台に対して鉛直方向に沿う第１軸まわりに回動する第１アームと、前記第１アームに対して鉛直方向に沿う第２軸まわりに回動する第２アームと、を有し、
前記第２アームに前記凹部が設けられている請求項４に記載のロボット。
前記第２アームに第３軸まわりに回動するシャフトを備え、
前記排水部は、前記第２軸と前記第３軸とを通る平面と重なる部分を有する請求項５に記載のロボット。
前記排水部は、溝である請求項５または６に記載のロボット。
前記第２アームは、前記第１アームと接続されているアーム基体と、前記凹部の底部を構成している底部構成部材と、前記アーム基体と前記底部構成部材とを接続する接続部材と、を有し、
前記溝の底部は、前記接続部材で構成され、
前記溝の側壁部は、前記外装部材に形成されているスリットで構成されている請求項７に記載のロボット。
前記第１アームは、前記第２アームに対して鉛直下方に位置し、
前記第１アームは、前記排水部から排出される前記液体を落下させる排水孔を有する請求項５ないし８のいずれか１項に記載のロボット。