JP2020120222A - システム - Google Patents

Abstract

【課題】制御装置と機器とが予め決められた接続関係で接続されていることを、容易に検出可能なシステムを提供する。【解決手段】システム１０であって、予め決められた接続関係で制御装置１２と接続される複数の機器１４のうち少なくとも１つに設けられた通信回路１６を備え、制御装置１２は、接続関係に基づいて通信回路１６が設けられた機器１４の１つを宛先に指定し、指定した機器１４にコール信号Ｓｃを送信する信号送信部３８と、コール信号Ｓｃに応答するリコール信号Ｓｒを無線方式で受信する受信回路４２と、リコール信号Ｓｒを受信回路４２が受信した場合に、制御装置１２と宛先に指定した機器１４とが接続関係で接続されていると判定する判定部４４と、を有し、通信回路１６は、自身が設けられた機器１４が宛先に指定されており、且つ、自身が設けられた機器１４がコール信号Ｓｃを受信した場合に、リコール信号Ｓｒを無線方式で制御装置１２に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、システムに関する。とくに、本発明は、制御装置と、予め決められた接続関係で制御装置と接続される複数の機器と、を備えるシステムに関する。

下記特許文献１には、数値制御装置（ＣＮＣとも呼ばれる）に複数のサーボアンプが接続された構成を有する通信システムが開示されている。上記サーボアンプには、サーボモータが接続されている。

特開２０１８−１４８３３７号公報

上記特許文献１の通信システムを運用するにあたり、オペレータは、特定のサーボモータを回転させるための指令信号を、ＣＮＣから当該サーボモータが接続された特定のサーボアンプに送る。ここで、ＣＮＣと複数のサーボアンプとが予め決められた接続関係で接続されていない場合、オペレータは、意図したサーボアンプに指令信号を受信させることができない。

そこで、本発明は、制御装置と機器とが予め決められた接続関係で接続されていることを、容易に検出可能なシステムを提供することを目的とする。

発明の態様は、制御装置と、予め決められた接続関係で前記制御装置と接続される複数の機器と、を備えるシステムであって、複数の前記機器のうち少なくとも１つに設けられ、無線方式で通信を行う通信回路を備え、前記制御装置は、前記接続関係に基づいて前記通信回路が設けられた前記機器の１つを宛先に指定し、宛先に指定した前記機器にコール信号を送信する信号送信部と、前記コール信号に応答するリコール信号を無線方式で受信する受信回路と、前記リコール信号を前記受信回路が受信した場合に、前記制御装置と宛先に指定した前記機器とが前記接続関係で接続されていると判定する判定部と、を有し、前記通信回路は、自身が設けられた前記機器が宛先に指定されており、且つ、自身が設けられた前記機器が前記コール信号を受信した場合に、前記リコール信号を無線方式で前記制御装置に送信する。

本発明によれば、制御装置と機器とが予め決められた接続関係で接続されていることが、容易に検出される。

実施の形態のシステムの構成を簡易に示したブロック図である。 実施の形態の制御装置の構成を簡易に示したブロック図である。 実施の形態のシステムにおいて誤接続があった場合の例を示したブロック図である。

本発明について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態のシステム１０の構成を簡易に示したブロック図である。

システム１０は、制御装置１２と、制御装置１２に接続される複数の機器１４と、少なくとも１つの機器１４に設けられ、無線方式で通信を行う通信回路１６と、を備える。複数の機器１４には、例えば、アンプ１８（サーボアンプ１８）と、センサなど（不図示）が接続されるＩＯ２０（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｄｅｖｉｃｅ）と、アンプ１８に接続されるモータ２２（サーボモータ２２）と、が含まれる。すなわち、図１に示されたアンプ１８、ＩＯ２０、およびモータ２２の各々は、全て機器１４である。なお、以下においても、アンプ１８、ＩＯ２０、モータ２２をあえて区別して説明する必要がない場合は、これらを総称してたんに「機器１４」とも記載する。また、以下において、複数のアンプ１８の各々をあえて区別して説明するために、複数のアンプ１８の各々をアンプ１８ａ１、アンプ１８ａ２、およびアンプ１８ｂ１と便宜的に記載することがある。

通信回路１６は、本実施の形態では、複数の機器１４の各々に脱着可能な通信器２４に備わっていることとする。これにより、オペレータは、任意の機器１４に通信器２４を取り付けることで、当該機器１４に通信回路１６を設けることができる。なお、通信回路１６は、複数の機器１４の各々に、例えば機能のオンオフを適宜切り替え可能な電子部品（チップ）として内蔵されてもよい。

制御装置１２と複数の機器１４とは、予め決められた接続関係（接続マップ）に基づいて接続される。制御装置１２と複数の機器１４とを接続する作業は、オペレータが行うこととする。本実施の形態における接続マップは、図１のとおりである。すなわち、モータ２２が接続された複数のアンプ１８と、複数のＩＯ２０とは、制御装置１２が有する複数の端子２６（２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ）のそれぞれから連なるようにして、デイジーチェーン式で制御装置１２に接続される。また、複数のモータ２２は、アンプ１８が有する複数のモータ用端子２８（２８ａ、２８ｂ）のいずれかに接続される。例えば、本実施の形態では、制御装置１２の端子２６ａには、アンプ１８ａ１およびアンプ１８ａ２がこの順序で接続される。また、アンプ１８ａ１のモータ用端子２８ａ、アンプ１８ａ２のモータ用端子２８ａ、および、アンプ１８ａ２のモータ用端子２８ｂの各々には、モータ２２が接続される。なお、述べるまでもないが、接続マップは変更されてもよい。

図２は、実施の形態の制御装置１２の構成を簡易に示したブロック図である。

制御装置１２は、複数の機器１４を制御するためにシステム１０に備わる装置であって、それは例えばＣＮＣである。本実施の形態の制御装置１２は、プロセッサ３０、メモリ３２、操作部３４および表示部３６（報知部３６）を有することとする。プロセッサ３０により、制御装置１２は所定の演算処理を実行することができる。また、制御装置１２は、メモリ３２に、プロセッサ３０が所定の演算処理を実行するために必要なプログラム、変数、および、上述した接続マップを記憶させておくことができる。操作部３４とは、例えばキーを備えた操作盤や、タッチパネルである。また、表示部３６とは、例えば液晶画面である。制御装置１２は、オペレータの要求を操作部３４により受け付けることができるとともに、演算結果等の情報を表示部３６により適宜表示することができる。

制御装置１２は、必要に応じた信号を生成および送信する信号送信部３８を備える。信号送信部３８は、オペレータの要求に応じて、またはプログラムによる自動制御に応じて所定の信号を生成および送信する回路、またはプロセッサ３０の有する処理部の一つである。本実施の形態の信号送信部３８は、プロセッサ３０の有する処理部の一つであるとする。制御装置１２は、信号送信部３８により、例えば、アンプ１８、または、ＩＯ２０に接続されるセンサ類を制御するための「指令信号Ｓｏ」を生成および送信することができる。また、制御装置１２は、信号送信部３８により、本実施の形態において「コール信号Ｓｃ」と記載される信号を生成および送信することができる。

コール信号Ｓｃとは、制御装置１２と特定の機器１４との接続関係を確認するために、制御装置１２から送信される信号である。指令信号Ｓｏやコール信号Ｓｃには、当該指令信号Ｓｏやコール信号Ｓｃが制御装置１２から見て何番目に配置された機器１４に向けた信号であるのかを示す「宛先情報」が少なくとも含まれる。また、本実施の形態のように、複数の機器１４が複数の系統に分かれるようにして制御装置１２に接続される場合は、宛先の機器１４が制御装置１２のどの端子２６に連なる機器１４であるのかを示す情報も、宛先情報に含まれてよい。宛先情報で示される機器１４の指定は、メモリ３２に記憶された接続マップに基づいて、信号送信部３８が行う。なお、制御装置１２は、指令信号Ｓｏまたはコール信号Ｓｃを送信するとき、端子２６に接続されている機器１４の種類を区別しない。例えば、制御装置１２は、端子２６ａからコール信号Ｓｃを送信するときに、端子２６ａに接続されている機器１４がアンプ１８ａ１、アンプ１８ａ２、アンプ１８ｂ１、あるいは、複数のＩＯ２０のうちのどれであるのかを、区別しない。

また、制御装置１２は、信号送信部３８がコール信号Ｓｃを最後に送信した時点からの経過時間ｔを計測する計測部４０と、信号を無線方式で受信する受信回路４２と、計測部４０および受信回路４２の動作に基づいて判定をする判定部４４と、を備える。計測部４０および判定部４４の各々は、本実施の形態ではプロセッサ３０の有する処理部の一つであるとする。信号送信部３８がコール信号Ｓｃを送信すると、詳細には改めて後述もするが、所定の条件が満たされた場合にのみ、本実施の形態において「リコール信号Ｓｒ」と記載される信号が、通信回路１６から制御装置１２に対して無線方式で送信される。受信回路４２は、リコール信号Ｓｒを無線方式で受信する。

判定部４４は、リコール信号Ｓｒを受信回路４２が受信した場合に、制御装置１２と宛先に指定した機器１４とが接続マップのとおりに接続されていると判定するとともに、計測部４０が計測している経過時間ｔをリセットする。また、判定部４４は、受信回路４２がリコール信号Ｓｒを受信しないまま、計測部４０が計測している経過時間ｔが所定時間Ｔを超えた場合（ｔ＜Ｔ）は、制御装置１２と宛先に指定した機器１４とが接続マップのとおりに接続されていないと判定する。判定部４４が行う判定の結果は、表示部３６（報知部３６）に適宜表示されてよい。

複数の機器１４のうち、アンプ１８およびＩＯ２０は、コール信号Ｓｃを受信すると、宛先が自身であるか否かを当該コール信号Ｓｃの宛先情報に基づいて判定する。アンプ１８およびＩＯ２０は、受信したコール信号Ｓｃの宛先が自身であると判定した場合は、自身に取り付けられた通信回路１６にリコール信号Ｓｒを送信させる。また、アンプ１８およびＩＯ２０は、宛先が自身でないと判定した場合は、通信回路１６にリコール信号Ｓｒを送信させることなく、自身の後段に接続された別のアンプ１８またはＩＯ２０にコール信号Ｓｃを送信する。

アンプ１８およびＩＯ２０によるコール信号Ｓｃの宛先の判定は、既知の信号処理技術によって行われてよい。例えば、アンプ１８およびＩＯ２０は、後段のアンプ１８またはＩＯ２０にコール信号Ｓｃを送信しようとするときに、当該コール信号Ｓｃに、自身を通過したことを示す情報を付加してよい。また、アンプ１８およびＩＯ２０は、受信したコール信号Ｓｃを解析することで、当該コール信号Ｓｃがこれまでに通過したアンプ１８およびＩＯ２０の総数を判定してよい。さらに、アンプ１８およびＩＯ２０は、受信したコール信号Ｓｃがこれまでに通過したアンプ１８およびＩＯ２０の総数に基づいて、自身が制御装置１２から見て何番目の機器１４であるのかを判定してよい。そして、アンプ１８およびＩＯ２０は、自身が制御装置１２から見て何番目の機器１４であるのかの判定の結果と、宛先情報とに基づいて、コール信号Ｓｃの宛先が自身であるか否かを判定してよい。

アンプ１８は、コール信号Ｓｃの宛先を判定するとき、当該コール信号Ｓｃの宛先が、自身のモータ用端子２８ａ、２８ｂのいずれかに接続されたモータ２２であるか否かも判定することとする。また、アンプ１８は、コール信号Ｓｃの宛先が、自身のモータ用端子２８ａ、２８ｂのいずれかに接続されたモータ２２であると判定した場合は、宛先情報に基づいて、モータ用端子２８ａ、２８ｂのいずれか一方からコール信号Ｓｃを送信することとする。モータ２２は、アンプ１８からコール信号Ｓｃを受信した場合に、自身に取り付けられた通信回路１６にリコール信号Ｓｒを送信させる。なお、ＩＯ２０も、コール信号Ｓｃの宛先を判定するとき、当該コール信号Ｓｃの宛先が、自身に接続された機械類であるか否かを判定してよい。

本実施の形態のシステム１０においては、「通信回路１６が設けられた機器１４が自身を宛先とするコール信号Ｓｃを受信する」という条件が満たされた場合にのみ、リコール信号Ｓｒが制御装置１２に向けて無線方式で送信される。通信回路１６が設けられた機器１４が自身を宛先とするコール信号Ｓｃを受信するためには、制御装置１２と当該機器１４とが、接続マップのとおりに接続されていなければならない。したがって、オペレータは、制御装置１２の判定部４４が行う判定の結果を表示部３６（報知部３６）により確認することで、制御装置１２と通信回路１６が設けられた機器１４とが接続マップのとおりに接続されていることを容易に確認することができる。

また、オペレータは、通信器２４を順次付け替えながら上述の手順を繰り返していくことにより、システム１０に含まれる全ての機器１４に対して、接続マップのとおりに接続されているか否かを確認することができる。このとき、オペレータは、機器１４の種類に関わらず、通信回路１６を機器１４に設けて、および当該機器１４を宛先とするコール信号Ｓｃを送信する、という共通の手順を踏むことによって、制御装置１２と当該機器１４との接続関係を確認することができる。

図３は、実施の形態のシステム１０において誤接続があった場合の例を示したブロック図である。

以下、制御装置１２と通信回路１６が設けられた機器１４との接続関係をオペレータが確認するまでの流れを、例を挙げつつ説明する。既に説明したように、制御装置１２と複数の機器１４とは、予め決められた接続関係（接続マップ）に基づいて、オペレータの作業により接続される。このとき、人為的なミスによって、制御装置１２と複数の機器１４とが、接続マップとは異なって接続されてしまう場合があり得る。

例えば、図３のように、制御装置１２の端子２６ａにアンプ１８ｂ１が接続される場合があり得る。アンプ１８ｂ１は、接続マップ（図１）によれば、本来は制御装置１２の端子２６ｂに接続されるべきものである。この場合において、仮に、「制御装置１２の端子２６ａから見て２番目の機器１４」を宛先情報とする指令信号Ｓｏが制御装置１２の端子２６ａから送信されたとしても、宛先とするアンプ１８に当該指令信号Ｓｏが到達することはない。その結果、システム１０としては、制御装置１２によって複数のアンプ１８の各々を正しく制御することができない。

オペレータは、システム１０に誤接続が生じているか否かを確認するために、制御装置１２との接続関係を確認したい任意の機器１４に、通信器２４（通信回路１６）を取り付ける。本例では、アンプ１８ａ２に通信器２４を取り付けることとする。

オペレータは、通信器２４が設けられたアンプ１８ａ２を宛先とするコール信号Ｓｃの送信を制御装置１２に要求する。制御装置１２は、コール信号Ｓｃの送信を要求されると、信号送信部３８を呼び出す。信号送信部３８は、オペレータの要求および接続マップに基づいてコール信号Ｓｃの宛先を設定し、送信する。本例では、オペレータは、アンプ１８ａ２を宛先にすることを要求している。接続マップ（図１）によれば、アンプ１８ａ２は、制御装置１２の端子２６ａから見て２番目に配置される。したがって、制御装置１２の信号送信部３８は、「制御装置１２の端子２６ａから見て２番目の機器１４」が宛先情報に設定されたコール信号Ｓｃを、制御装置１２の端子２６ａから送信する。また、信号送信部３８がコール信号Ｓｃを送信するとともに、計測部４０が経過時間ｔの計測を開始する。

制御装置１２の端子２６ａから送信されたコール信号Ｓｃをはじめに受信する機器１４は、端子２６ａから見て１番目の機器１４であり、本例の場合はアンプ１８ｂ１である。アンプ１８ｂ１は、コール信号Ｓｃを受信すると、宛先が自身であるか否かを当該コール信号Ｓｃの宛先情報に基づいて判定する。そして、アンプ１８ｂ１は、宛先が自身でないと判定し、自身の後段に接続された別のアンプ１８またはＩＯ２０にコール信号Ｓｃを送信しようとする。ただし、図３を見て分かるように、本例では、アンプ１８ｂ１がコール信号Ｓｃを送信する処理を実行したとしても、当該コール信号Ｓｃを受信する機器１４がアンプ１８ｂ１の後段に存在しない。このような場合は、コール信号Ｓｃは破棄される。したがって、本例では、通信器２４が取り付けられたアンプ１８ａ２がコール信号Ｓｃを受信することはなく、リコール信号Ｓｒが制御装置１２に送信されることはない。

制御装置１２においては、コール信号Ｓｃを送信したのにも関わらず、受信回路４２がリコール信号Ｓｒを受信しないままであるので、計測部４０が計測している経過時間ｔが、次第に、所定時間Ｔを超える。すると、上述したように、判定部４４が、制御装置１２とアンプ１８ａ２とが接続マップのとおりに接続されていないと判定する。制御装置１２は、判定部４４が行った判定の結果を表示部３６（報知部３６）に表示させる。これにより、オペレータは、制御装置１２とアンプ１８ａ２とが接続マップのとおりに接続されていないことを、容易に確認することができる。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

制御装置１２は、コール信号Ｓｃの宛先としてモータ２２を指定しようとする場合は、当該モータ２２が回転動作を行うように指定する指令信号Ｓｏをコール信号Ｓｃに含めて送信してもよい。アンプ１８は、宛先となるモータ２２が自身に接続されたモータ２２であると判定した場合であって、コール信号Ｓｃに指令信号Ｓｏが含まれていた場合は、当該指令信号Ｓｏに基づいてモータ２２を制御してよい。

また、モータ２２には、当該モータ２２の回転位置を検出するとともに、その検出の結果に応じた検出信号Ｓｄを生成する回転検出部４６が設けられてもよい。その場合において、通信回路１６は、回転検出部４６が検出したモータ２２の回転位置を示す検出信号Ｓｄをリコール信号Ｓｒとして送信してもよい。このとき、通信回路１６は、検出信号Ｓｄが所定のパターンを有しているか否かを判定してもよく、所定のパターンを有していない検出信号Ｓｄは、リコール信号Ｓｒとして送信しなくてもよい。所定のパターンを有する検出信号Ｓｄのみを通信回路１６にリコール信号Ｓｒとして送信させることで、接続関係を確認する必要のない場合において、誤ってリコール信号Ｓｒが送信されてしまうおそれを低減することができる。なお、検出信号Ｓｄが所定のパターンを有するか否かの判定は、回転検出部４６が行ってもよい。これにより、制御装置１２とモータ２２とが予め決められた接続関係で接続されているか否かを容易に判定することができる。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

制御装置（１２）と、予め決められた接続関係で前記制御装置（１２）と接続される複数の機器（１４）と、を備えるシステム（１０）であって、複数の前記機器（１４）のうち少なくとも１つに設けられ、無線方式で通信を行う通信回路（１６）を備え、前記制御装置（１２）は、前記接続関係に基づいて前記通信回路（１６）が設けられた前記機器（１４）の１つを宛先に指定し、宛先に指定した前記機器（１４）にコール信号（Ｓｃ）を送信する信号送信部（３８）と、前記コール信号（Ｓｃ）に応答するリコール信号（Ｓｒ）を無線方式で受信する受信回路（４２）と、前記リコール信号（Ｓｒ）を前記受信回路（４２）が受信した場合に、前記制御装置（１２）と宛先に指定した前記機器（１４）とが前記接続関係で接続されていると判定する判定部（４４）と、を有し、前記通信回路（１６）は、自身が設けられた前記機器（１４）が宛先に指定されており、且つ、自身が設けられた前記機器（１４）が前記コール信号（Ｓｃ）を受信した場合に、前記リコール信号（Ｓｒ）を無線方式で前記制御装置（１２）に送信する。

これにより、制御装置（１２）と機器（１４）とが予め決められた接続関係で接続されていることが、容易に検出される。

前記通信回路（１６）は、前記機器（１４）に対して脱着可能に設けられる通信器（２４）に備わってもよい。これにより、オペレータは、任意の機器（１４）に通信器（２４）を取り付けることで、当該機器（１４）に通信回路（１６）を設けることができる。

前記通信回路（１６）は、複数の前記機器（１４）のうちの少なくとも１つに内蔵されてもよい。内蔵された通信回路（１６）は、任意に有効／無効を切り替えることができてもよい。これにより、オペレータは、制御装置（１２）と機器（１４）との接続関係を容易に確認することができる。

前記システム（１０）は、前記判定部（４４）が行った判定の結果を報知する報知部（３６）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、報知部（３６）を監視することで、制御装置（１２）と機器（１４）との接続関係に関する判定の結果を容易に確認することができる。

前記制御装置（１２）が送信する前記コール信号（Ｓｃ）には、前記接続関係に基づく宛先情報が含まれ、複数の前記機器（１４）は、サーボアンプ（１８）およびＩＯ（２０）のうち少なくとも一方を含み、複数のサーボアンプ（１８）または複数のＩＯ（２０）は、デイジーチェーン式に前記制御装置（１２）に接続され、前記サーボアンプ（１８）および前記ＩＯ（２０）は、前記宛先情報に基づいて、宛先となる前記機器（１４）が自身であるか否かを判定し、宛先となる前記機器（１４）が自身である場合は前記リコール信号（Ｓｒ）を前記通信回路（１６）に送信させ、宛先となる前記機器（１４）が自身でない場合は、後段に接続された前記機器（１４）に前記コール信号（Ｓｃ）を送信してもよい。これにより、通信回路（１６）が設けられた機器（１４）が自身を宛先とするコール信号（Ｓｃ）を受信するという条件が満たされた場合にのみ、リコール信号（Ｓｒ）が制御装置（１２）に向けて無線方式で送信される。

複数の前記機器（１４）は、前記サーボアンプ（１８）に接続されたモータ（２２）を少なくとも含んでよい。これにより、オペレータは、制御装置（１２）とモータ（２２）との接続関係を容易に確認することができる。

前記制御装置（１２）は、宛先として前記モータ（２２）を指定する場合は、所定の回転動作を行うように指定する指令信号（Ｓｏ）を前記コール信号（Ｓｃ）に含めて送信し、前記サーボアンプ（１８）は、前記宛先情報に基づいて、宛先となる前記モータ（２２）が自身に接続された前記モータ（２２）であるか否かを判定し、宛先となる前記モータ（２２）が自身に接続された前記モータ（２２）である場合は、前記指令信号（Ｓｏ）に基づいて宛先となる前記モータ（２２）を制御し、宛先となる前記モータ（２２）が自身に接続された前記モータ（２２）でない場合は、後段に接続された前記サーボアンプ（１８）に前記コール信号（Ｓｃ）を送信し、前記通信回路（１６）は、前記モータ（２２）に設けられた回転検出部（４６）が検出した前記モータ（２２）の回転位置を示す検出信号（Ｓｄ）を前記リコール信号（Ｓｒ）として送信してもよい。これにより、オペレータは、モータ（２２）の回転に応じて検出される検出信号（Ｓｄ）によって、制御装置（１２）とモータ（２２）との接続関係を容易に確認することができる。

１０…システム １２…制御装置
１４…機器 １６…通信回路
１８…アンプ（サーボアンプ） ２０…ＩＯ
２２…モータ（サーボモータ） ２４…通信器
２６…端子 ２８…モータ用端子
３０…プロセッサ ３２…メモリ
３４…操作部 ３６…表示部（報知部）
３８…信号送信部 ４０…計測部
４２…受信回路 ４４…判定部
４６…回転検出部 Ｓｃ…コール信号
Ｓｄ…検出信号 Ｓｏ…指令信号
Ｓｒ…リコール信号 ｔ…経過時間
Ｔ…所定時間

Claims (7)

1. 制御装置と、予め決められた接続関係で前記制御装置と接続される複数の機器と、を備えるシステムであって、
   複数の前記機器のうち少なくとも１つに設けられ、無線方式で通信を行う通信回路を備え、
   前記制御装置は、
   前記接続関係に基づいて前記通信回路が設けられた前記機器の１つを宛先に指定し、宛先に指定した前記機器にコール信号を送信する信号送信部と、
   前記コール信号に応答するリコール信号を無線方式で受信する受信回路と、
   前記リコール信号を前記受信回路が受信した場合に、前記制御装置と宛先に指定した前記機器とが前記接続関係で接続されていると判定する判定部と、を有し、
   前記通信回路は、自身が設けられた前記機器が宛先に指定されており、且つ、自身が設けられた前記機器が前記コール信号を受信した場合に、前記リコール信号を無線方式で前記制御装置に送信する、システム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記通信回路は、前記機器に対して脱着可能に設けられる通信器に備わっている、システム。
3. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記通信回路は、複数の前記機器のうちの少なくとも１つに内蔵されている、システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステムであって、
   前記判定部が行った判定の結果を報知する報知部をさらに備える、システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のシステムであって、
   前記制御装置が送信する前記コール信号には、前記接続関係に基づく宛先情報が含まれ、
   複数の前記機器は、サーボアンプおよびＩＯのうち少なくとも一方を含み、
   複数のサーボアンプまたは複数のＩＯは、デイジーチェーン式に前記制御装置に接続され、
   前記サーボアンプおよび前記ＩＯは、前記宛先情報に基づいて、宛先となる前記機器が自身であるか否かを判定し、宛先となる前記機器が自身である場合は前記リコール信号を前記通信回路に送信させ、宛先となる前記機器が自身でない場合は、後段に接続された前記機器に前記コール信号を送信する、システム。
6. 請求項５に記載のシステムであって、
   複数の前記機器は、前記サーボアンプに接続されたモータを少なくとも含む、システム。
7. 請求項６に記載のシステムであって、
   前記制御装置は、宛先として前記モータを指定する場合は、所定の回転動作を行うように指定する指令信号を前記コール信号に含めて送信し、
   前記サーボアンプは、前記宛先情報に基づいて、宛先となる前記モータが自身に接続された前記モータであるか否かを判定し、宛先となる前記モータが自身に接続された前記モータである場合は、前記指令信号に基づいて宛先となる前記モータを制御し、宛先となる前記モータが自身に接続された前記モータでない場合は、後段に接続された前記サーボアンプに前記コール信号を送信し、
   前記通信回路は、前記モータに設けられた回転検出部が検出した前記モータの回転位置を示す検出信号を前記リコール信号として送信する、システム。

Images