JP2018148337A - 通信システム - Google Patents
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Abstract
【課題】受信ノードにおいて正常にパケットを受信しつつ、受信の遅延を抑制することができる通信システムを提供する。
【解決手段】CNC12と、CNC12とシリアル通信回路16により接続されたアンプ14とを有し、CNC12からアンプ14へ所定周期毎にパケットを送信する通信システム10であって、パケットは、少なくともデータと誤り検出コードとを備え、CNC12は、所定周期のうち、パケットを送信することが可能な送信可能回数を算出し、送信可能回数内で同一のパケットを複数回送信し、アンプ14は、受信したパケットの誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されなかったパケットのデータを取得する。
【選択図】図2
【解決手段】CNC12と、CNC12とシリアル通信回路16により接続されたアンプ14とを有し、CNC12からアンプ14へ所定周期毎にパケットを送信する通信システム10であって、パケットは、少なくともデータと誤り検出コードとを備え、CNC12は、所定周期のうち、パケットを送信することが可能な送信可能回数を算出し、送信可能回数内で同一のパケットを複数回送信し、アンプ14は、受信したパケットの誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されなかったパケットのデータを取得する。
【選択図】図2
Description
本発明は、通信システムに関する。
下記特許文献1には、ターミナル装置は、マスタ装置が送信したパケットを正常に受信できなかったときには、マスタ装置に否定応答を送信し、マスタ装置は否定応答を受信したときには、ターミナル装置にパケットを再送するものが開示されている。
上記特許文献1の技術では、マスタ装置(送信ノード)は、否定応答の受信を待ってターミナル装置(受信ノード)にパケットを再送しているため、受信ノードにおいて正常にパケットを受信できるまで時間を要するおそれがあった。
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、受信ノードにおいて正常にパケットを受信しつつ、受信の遅延を抑制することができる通信システムを提供することを目的とする。
本発明の態様は、送信ノードと、前記送信ノードと通信回路により接続された受信ノードとを有し、前記送信ノードから前記受信ノードへ所定周期毎にパケットを送信する通信システムであって、前記パケットは、少なくともデータと誤り検出コードとを備え、前記送信ノードは、前記所定周期内で前記パケットを送信することができる送信可能回数を算出し、前記送信可能回数内で同一の前記パケットを複数回送信し、前記受信ノードは、受信した前記パケットの前記誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されなかった前記パケットのデータを取得する。
本発明によれば、受信ノードにおいて正常にパケットを受信しつつ、受信の遅延を抑制することができる。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明する。下記の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
〔第1の実施の形態〕
[通信システムについて]
図1は通信システム10の構成を示す図である。通信システム10は、コンピュータ数値制御装置(以下、CNC)12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。以下、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを特に区別しないときには、アンプ14と記載することがある。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16によりデイジーチェーン接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
[通信システムについて]
図1は通信システム10の構成を示す図である。通信システム10は、コンピュータ数値制御装置(以下、CNC)12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。以下、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを特に区別しないときには、アンプ14と記載することがある。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16によりデイジーチェーン接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
CNC12は、工作機械や産業機械等を制御する制御装置である。アンプ14は、CNC12から送られるモータ指令値にしたがって、工作機械や産業機械等のサーボモータに供給する電力を制御するサーボアンプである。アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cは、それぞれサーボモータA18a、サーボモータB18b、サーボモータC18cに供給する電力を制御する。以下、サーボモータA18a、サーボモータB18b、サーボモータC18cを特に区別しないときには、サーボモータ18と記載することがある。
本実施の形態の通信システム10では、CNC12からシリアル通信回路16を介して、各アンプA14a、アンプB14b、アンプC14c宛てに、モータ指令値等を含むパケットが送信される。図2は、CNC12から送信されるパケットの送信タイミングを示すタイムチャートである。例えば、図2中の「パケットA−1」と「パケットA−2」とは、パケットの宛先はアンプA14aであるが、パケットの中身は異なることを示している。一方、「パケットA−1」と「パケットA−1」とは、パケットの宛先はアンプA14aであり、パケットの中身も同じ同一のパケットであることを示している。
CNC12は、一定の所定周期毎に、アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cのそれぞれに宛てて、パケットを送信する。パケットには、前述のようにモータ指令値が含まれており、時間の経過によりモータ指令値の値は異なるため、周期毎に送信されるパケットの中身も異なるものとなる。
CNC12は、例えば、図2に示す例では、同一周期において、同一のアンプ14宛てに同一のパケットを2回送信する。本実施の形態の通信システム10は、CNC12から各アンプ14に対して、同一周期内に同一のパケットを複数回送信することで、通信データの冗長性を高め、通信の信頼性を向上させるものである。
[CNCについて]
図3はCNC12の構成を示すブロック図である。CNC12は、処理部20、送受信回路22および記憶部24を備えている。処理部20は、プロセッサ、メモリ等から構成されており、モータ指令値演算部30を備えている。モータ指令値演算部30は、記憶部24に記憶されているNCプログラムを読み出し、NCプログラムを実行し、サーボモータ18を制御するためのモータ指令値を演算する。
図3はCNC12の構成を示すブロック図である。CNC12は、処理部20、送受信回路22および記憶部24を備えている。処理部20は、プロセッサ、メモリ等から構成されており、モータ指令値演算部30を備えている。モータ指令値演算部30は、記憶部24に記憶されているNCプログラムを読み出し、NCプログラムを実行し、サーボモータ18を制御するためのモータ指令値を演算する。
送受信回路22は、プロセッサおよびメモリ等から構成されており、シリアル通信回路16を介した通信処理を行う。具体的には、送受信回路22は、あらかじめ決められた通信プロトコルにしたがって、処理部20から指定されたモータ指令値等のデータを含むパケットを生成し、生成したパケットをシリアル通信回路16に流す送信処理を行う。また送受信回路22は、シリアル通信回路16を介して受信したパケットからデータを取り出して処理部20に送る受信処理を行う。記憶部24は、半導体メモリ等であり、処理部20において実行されるNCプログラム等が記憶されている。
図4は、送受信回路22において行われるパケット送信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS1では、あらかじめ決められた通信プロトコルにしたがって、パケットを生成する。図5は、パケットの例を示す図である。図5に示すように、パケットはヘッダ部、データ部、フッタ部から構成されている。ヘッダ部には、パケットを送る宛先であるアンプ14の識別情報等が格納されている。データ部には、モータ指令値等が格納されている。フッタ部には、パケットに符号誤りが含まれるか否かを検出するための誤り検出コードであるCRC等が格納されている。
ステップS2では、各アンプ14宛てのパケットの送信回数を設定する。送受信回路22は、1周期内において、パケットを送信することができる送信可能回数を算出する。図2の例では、CNC12は、1周期においてパケットを6回送信することができる。1周期において送信することができるパケットの回数は、1周期の長さ、1つのパケットの容量、送信クロック等から算出される。さらに、送受信回路22は、送信可能回数内で、各アンプ14宛てのパケットの送信回数を割り当てる。図2の例では、各アンプ14宛てのパケットの送信回数を2回に設定している。
なお、例えば、パケットの送信可能回数が7回であり、各アンプ14宛てのパケットの送信回数を同じ回数に設定できないときには、例えば、CNC12から遠い位置に接続されているアンプA14a宛てのパケットの送信回数を3回に設定し、アンプB14b、アンプC14c宛のパケットの送信回数を2回に設定する等、各アンプ14宛てのパケットの送信回数については適宜設定してよい。
ステップS3では、アンプA14a宛てのパケット、アンプB14b宛てのパケット、アンプC14c宛てのパケットの順に送信する。上記のステップS1〜ステップS3の処理は、一定の所定周期毎に行われる。
[アンプについて]
図6はアンプ14の構成を示す図である。アンプ14の構成は、アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cにおいて共通である。アンプ14は、送受信回路40およびモータ制御回路42を有している。
図6はアンプ14の構成を示す図である。アンプ14の構成は、アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cにおいて共通である。アンプ14は、送受信回路40およびモータ制御回路42を有している。
送受信回路40は、プロセッサおよびメモリ等から構成されており、シリアル通信回路16を介した通信処理を行う。具体的には、送受信回路40は、あらかじめ決められた通信プロトコルにしたがって、データを含むパケットを生成し、生成したパケットをシリアル通信回路16に流す送信処理を行う。また送受信回路40は、シリアル通信回路16を介して受信したパケットからデータを取り出してモータ制御回路42に送る受信処理を行う。モータ制御回路42は、送受信回路40から送られてきたモータ指令値に基づいて、サーボモータ18に電力を供給する。
図7は、送受信回路40において行われるパケット受信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS11では、受信したパケットのヘッダ部の宛先を確認して、パケットの宛先が自分であるか否かを判定する。宛先が自分であるときにはステップS12へ移行し、宛先が自分以外であるときにはステップS14へ移行する。
ステップS12では、受信したパケットのフッタ部の誤り検出コードを確認して、パケットの符号誤りが検出されたか否かを判定する。符号誤りが検出されたときにはステップS15へ移行し、符号誤りが検出されなかったときにはステップS13へ移行する。
ステップS13では、パケットのデータ部からモータ指令値等のデータを取得して、取得したデータを、モータ制御回路42に送る。ステップS11に続く、ステップS14では、受信したパケットを、そのまま通過させて、他のアンプ14に転送する。ステップS12に続く、ステップS15では、受信したパケットを破棄する。
[作用効果]
図8は、従来のCNC12から送信されるパケットの送信タイミングを示すタイムチャートである。図8に示す例では、一定の所定周期毎に、アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cのそれぞれに宛てて、1回ずつパケットを送信している。
図8は、従来のCNC12から送信されるパケットの送信タイミングを示すタイムチャートである。図8に示す例では、一定の所定周期毎に、アンプA14a、アンプB14b、アンプC14cのそれぞれに宛てて、1回ずつパケットを送信している。
例えば、シリアル通信回路16を介して「パケットA−1」をアンプA14aに送る間に、「パケットA−1」に符号誤りが生じた場合には、アンプA14aでは「パケットA−1」を破棄する。そのため、アンプA14aで受信するデータに抜けが生じることとなる。アンプA14aでは、データに抜けが生じた場合、前後に受信したデータから抜けたデータを補完する等の処理を行うが、サーボモータ18aの制御精度が悪化するおそれがある。また、抜けが生じたデータの内容によっては、アンプ14は、サーボモータ18の駆動を止めてCNC12に異常発生信号を送り、CNC12が図示しない報知部を制御することにより作業員に異常が発生した旨を報知する必要があった。
「パケットA−1」に符号誤りが生じた場合に、アンプA14aからCNC12に誤り検出信号を送信し、CNC12から「パケットA−1」を再送することも考えられるが、パケットを再送しても、サーボモータ18aの制御が遅れることとなり、サーボモータ18aの制御精度の悪化を避けることはできなかった。
そこで本実施の形態では、CNC12において、パケットを送信する一定の所定周期内で、パケットを送信することができる送信可能回数を算出し、送信可能回数内で各アンプ14に対して同一のパケットを複数回送信するようにした。これにより、シリアル通信回路16の通信データの冗長性を高め、通信の信頼性を向上させるとともに、通信の遅延を抑制することができる。
〔第2の実施の形態〕
図9は通信システム10の構成を示す図である。第1の実施の形態の通信システム10の構成と同様、通信システム10は、CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16により接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
図9は通信システム10の構成を示す図である。第1の実施の形態の通信システム10の構成と同様、通信システム10は、CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16により接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
図10はCNC12から送信されるパケットの送信タイミングを示すタイムチャートである。本実施の形態の通信システム10では、CNC12からシリアル通信回路16を介して、各アンプA14a、アンプB14b、アンプC14c宛てに、モータ指令値等を含むパケットが送信される。第1の実施の形態と異なり、当初は、CNC12から各アンプ14に対して、同一周期内にパケットを1回送信する。例えば、アンプA14a宛ての「パケットA−1」に符号誤りが含まれていたとする。その場合、アンプA14aからCNC12に、アンプA14aが受信した「パケットA−1」に符号誤りが含まれていたことを示す、誤り検出信号が返信される。CNC12は、誤り検出信号を受信した時間以降の周期において、誤り検出信号を返信したアンプA14a宛てのパケットについては、同一周期内に同一のパケットを複数回送信する。本実施の形態の通信システム10は、CNC12は、誤り検出信号を返信したアンプ14宛ての同一のパケットを同一周期において複数回送信することで、通信の信頼性を向上させるものである。
[CNCの構成]
CNC12の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路22において行われる送信処理が、第1の実施の形態と異なる。
CNC12の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路22において行われる送信処理が、第1の実施の形態と異なる。
図11は、送受信回路22において行われるパケット送信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS21では、あらかじめ決められた通信プロトコルにしたがって、パケットを生成する。ステップS22では、アンプ14からの誤り検出信号を受信したか否かを判定する。誤り検出信号を受信したときにはステップS23へ移行する。誤り検出信号を受信していないときにはステップS24へ移行する。
ステップS23では、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てのパケットの送信回数を設定する。送受信回路22は、1周期内において、パケットを送信することができる送信可能回数を算出する。図10の例では、CNC12は、1周期においてパケットを6回送信することができる。1周期において送信することができるパケットの回数は、1周期の長さ、1つのパケットの容量、送信クロック等から算出される。さらに、送受信回路22は、1周期において、各アンプ14宛てのパケットの送信回数の合計が、送信可能回数内に収まる範囲で、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てのパケットの送信回数を設定する。図10の例では、CNC12がアンプ14aからの誤り検出信号を受信した後の周期において、アンプ14a宛てのパケットの送信回数を3回に設定している。なお、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てのパケットの送信回数は2回以上であればよく、適宜設定すればよい。
ステップS24では、アンプA14a宛てのパケット、アンプB14b宛てのパケット、アンプC14c宛てのパケットの順に送信する。なお、図10の例では、アンプA14a宛てのパケットは3回送信され、アンプB14bおよびアンプC14c宛のパケットは1回ずつ送信される。上記のステップS21〜ステップS24の処理は、一定の所定周期毎に行われる。
[アンプについて]
アンプ14の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路40において行われる受信処理が、第1の実施の形態と異なる。
アンプ14の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路40において行われる受信処理が、第1の実施の形態と異なる。
図12は、送受信回路40において行われるパケット受信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS31では、受信したパケットのヘッダ部の宛先を確認して、パケットの宛先が自分であるか否かを判定する。宛先が自分であるときにはステップS32へ移行し、宛先が自分以外であるときにはステップS34へ移行する。
ステップS32では、受信したパケットのフッタ部の誤り検出コードを確認して、パケットの符号誤りが検出されたか否かを判定する。符号誤りが検出されたときにはステップS35へ移行し、符号誤りが検出されなかったときにはステップS33へ移行する。
ステップS33では、パケットのデータ部からモータ指令値等のデータを取得して、取得したデータを、モータ制御回路42に送る。ステップS34では、受信したパケットを、そのまま通過させて、他のアンプ14に転送する。ステップS35では、受信したパケットを破棄する。ステップS36では、CNC12に誤り検出信号を返信する。
[作用効果]
本実施の形態では、CNC12がアンプ14からの誤り検出信号を受信したときには、CNC12は、同一周期において、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てに同一のパケットを複数回送信するようにした。パケットの符号誤りは、シリアル通信回路16内で発生することが多いため、符号誤りを含むパケットと、同じ宛先のパケットには符号誤りが発生しやすい。過去に符号誤りを含むパケットと、同じ宛先のパケットのみを複数回送信するようにすることにより、1周期内で符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることが可能となる。これにより、シリアル通信回路16の通信の信頼性および安定性を向上させることができる。
本実施の形態では、CNC12がアンプ14からの誤り検出信号を受信したときには、CNC12は、同一周期において、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てに同一のパケットを複数回送信するようにした。パケットの符号誤りは、シリアル通信回路16内で発生することが多いため、符号誤りを含むパケットと、同じ宛先のパケットには符号誤りが発生しやすい。過去に符号誤りを含むパケットと、同じ宛先のパケットのみを複数回送信するようにすることにより、1周期内で符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることが可能となる。これにより、シリアル通信回路16の通信の信頼性および安定性を向上させることができる。
さらに、CNC12は、誤り検出信号を返信したアンプ14宛てのパケットの送信回数のみを増やすため、CNC12が送信するパケット数を全体として少なくすることができる。これにより、シリアル通信回路16内の通信の輻輳を抑制することができる。
〔第3の実施の形態〕
図13は通信システム10の構成を示す図である。第1の実施の形態の通信システム10の構成と同様、通信システム10は、CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16により接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
図13は通信システム10の構成を示す図である。第1の実施の形態の通信システム10の構成と同様、通信システム10は、CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cを有している。CNC12、アンプA14a、アンプB14bおよびアンプC14cは、シリアル通信回路16により接続されている。アンプ14は、CNC12から遠い方からアンプA14a、アンプB14b、アンプC14cの順にシリアル通信回路16に接続されている。
図14はCNC12から送信されるパケットの送信タイミングを示すタイムチャートである。本実施の形態の通信システム10では、CNC12からシリアル通信回路16を介して、各アンプA14a、アンプB14b、アンプC14c宛てに、モータ指令値等を含むパケットが送信される。第1の実施の形態と異なり、当初は、CNC12から各アンプ14に対して、同一周期内にパケットを1回送信する。例えば、アンプA14aが「パケットA−1」を受信したときの信号の振幅が所定値以下であったとする。その場合、アンプA14aが受信した「パケットA−1」には符号誤りが含まれなくても、以降に受信するパケットに符号誤りが含まれる可能性が高い。その場合、アンプA14aからCNC12に、パケットの符号誤りが生じる可能性が高いことを示す、誤り予兆信号が送信される。CNC12は、誤り予兆信号を受信した時間以降の次の周期において、誤り予兆信号を送信したアンプA14a宛てのパケットについては、同一周期内に同一のパケットを複数回送信する。本実施の形態の通信システム10は、CNC12は、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛ての同一のパケットを同一周期において複数回送信することで、通信の信頼性を向上させるものである。
[CNCについて]
CNC12の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路22において行われる送信処理が、第1の実施の形態と異なる。
CNC12の構成自体は、第1の実施の形態と同じであるものの、送受信回路22において行われる送信処理が、第1の実施の形態と異なる。
図15は、送受信回路22において行われるパケット送信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS41では、あらかじめ決められた通信プロトコルにしたがって、パケットを生成する。ステップS42では、アンプ14からの誤り予兆信号を受信したか否かを判定する。誤り予兆信号を受信したときにはステップS43へ移行する。誤り予兆信号を受信していないときにはステップS44へ移行する。
ステップS43では、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛てのパケットの送信回数を設定する。送受信回路22は、1周期内において、パケットを送信することができる送信可能回数を算出する。図14の例では、CNC12は、1周期においてパケットを6回送信することができる。1周期において送信することができるパケットの送信可能回数は、1周期の長さ、1つのパケットの容量、送信クロック等から算出される。さらに、送受信回路22は、1周期において、各アンプ14宛てのパケットの送信回数の合計が、送信可能回数内に収まる範囲で、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛てのパケットの送信回数を設定する。図14の例では、CNC12がアンプ14aからの誤り予兆信号を受信した後の周期において、アンプ14a宛てのパケットの送信回数を3回に設定している。なお、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛てのパケットの送信回数は2回以上であればよく、適宜設定すればよい。
ステップS44では、アンプA14a宛てのパケット、アンプB14b宛てのパケット、アンプC14c宛てのパケットの順に送信する。なお、図14の例では、アンプA14a宛てのパケットは3回送信され、アンプB14bおよびアンプC14c宛のパケットは1回ずつ送信される。上記のステップS41〜ステップS44の処理は、一定の所定周期毎に行われる。
[アンプについて]
図16はアンプ14の構成を示す図である。本実施の形態のアンプ14は、第1の実施の形態のアンプ14(図6参照)に対して、誤り予兆検出部46が追加されている。
図16はアンプ14の構成を示す図である。本実施の形態のアンプ14は、第1の実施の形態のアンプ14(図6参照)に対して、誤り予兆検出部46が追加されている。
誤り予兆検出部46は、アンプ14が受信するパケットに符号誤りが含まれるおそれがある状況を検出する。具体的には、誤り予兆検出部46は、アンプ14が受信した信号の振幅の大きさが所定振幅以下、アンプ14内のノイズの振幅が所定振幅以上、アンプ14内の温度が所定温度以上、または、アンプ14の振動が所定振幅以上であること(以下、誤り予兆と称する)を検出する。誤り予兆検出部46が、誤り予兆を検出したときには、送受信回路40に指令して、CNC12に誤り予兆信号を送信する。
図17は、送受信回路40において行われるパケット受信処理の流れを示すフローチャートである。ステップS51では、誤り予兆検出部46において、誤り予兆が検出されたか否かを判定する。誤り予兆が検出されたときにはステップS52へ移行し、誤り予兆が検出されないときにはステップS53へ移行する。ステップS52では、CNC12に誤り予兆信号を送信する。
ステップS53では、受信したパケットのヘッダ部の宛先を確認して、パケットの宛先が自分であるか否かを判定する。宛先が自分であるときにはステップS54へ移行し、宛先が自分以外であるときにはステップS56へ移行する。
ステップS54では、受信したパケットのフッタ部の誤り検出コードを確認して、パケットの符号誤りが検出されたか否かを判定する。符号誤りが検出されたときにはステップS57へ移行し、符号誤りが検出されなかったときにはステップS55へ移行する。
ステップS55では、パケットのデータ部からモータ指令値等のデータを取得して、取得したデータを、モータ制御回路42に送る。ステップS56では、受信したパケットを、そのまま通過させて、他のアンプ14に転送する。ステップS57では、受信したパケットを破棄する。
[作用効果]
本実施の形態では、CNC12がアンプ14からの誤り予兆信号を受信したときには、CNC12は、同一周期において、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛ての同一のパケットを複数回送信するようにした。誤り予兆を検出したアンプ14が受信するパケットには符号誤りが発生しやすい。誤り予兆を検出したアンプ14宛てのパケットのみを複数回送信するようにすることにより、1周期内で、符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることが可能となる。また、パケットに符号誤りが生じる前に、パケットを複数回送ることができる。これにより、シリアル通信回路16の通信の信頼性および安定性を向上させることができる。
本実施の形態では、CNC12がアンプ14からの誤り予兆信号を受信したときには、CNC12は、同一周期において、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛ての同一のパケットを複数回送信するようにした。誤り予兆を検出したアンプ14が受信するパケットには符号誤りが発生しやすい。誤り予兆を検出したアンプ14宛てのパケットのみを複数回送信するようにすることにより、1周期内で、符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることが可能となる。また、パケットに符号誤りが生じる前に、パケットを複数回送ることができる。これにより、シリアル通信回路16の通信の信頼性および安定性を向上させることができる。
さらに、CNC12は、誤り予兆信号を送信したアンプ14宛てのパケットの送信回数のみを増やすため、CNC12が送信するパケット数を全体として少なくすることができる。これにより、シリアル通信回路16内の通信の輻輳を抑制することができる。
〔他の実施の形態〕
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
上記実施の形態では、CNC12からアンプ14に送信するパケットの送信回数の設定方法について述べたが、アンプ14からCNC12、またはアンプ14から他のアンプ14へ送信するパケットについても同様に送信回数を設定するようにしてもよい。
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
送信ノード(12)と、前記送信ノード(12)と通信回路により接続された受信ノード(14)とを有し、前記送信ノード(12)から前記受信ノード(14)へ所定周期毎にパケットを送信する通信システム(10)であって、前記パケットは、少なくともデータと誤り検出コードとを備え、前記送信ノード(12)は、前記所定周期内で前記パケットを送信することができる送信可能回数を算出し、前記送信可能回数内で同一の前記パケットを複数回送信し、前記受信ノード(14)は、受信した前記パケットの前記誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されなかった前記パケットのデータを取得する。これにより、通信回路(16)の通信データの冗長性を高め、通信の信頼性を向上させるとともに、通信の遅延を抑制することができる。
上記通信システム(10)であって、前記受信ノード(14)を複数有し、前記送信ノード(12)は、同一の前記通信回路(16)により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノード(14)に異なる前記パケットを送信するとともに、それぞれの前記受信ノード(14)に送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信してもよい。これにより、通信回路(16)の通信データの冗長性を高め、通信の信頼性を向上させることができる。
上記通信システム(10)であって、前記受信ノード(14)は、受信した前記パケットの前記誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されたときには、前記送信ノード(12)に誤り検出信号を送信し、前記送信ノード(12)は、前記受信ノード(14)が送信した前記誤り検出信号を受信したときには、次の周期以降において、誤り検出信号を送信した前記受信ノード(14)へ同一の前記パケットを複数回送信してもよい。これにより、通信回路(16)の限られた帯域の中で、符号誤りが発生するときにのみパケットの送信回数を多くすることができ、通信回路(16)における輻輳を抑制し、通信回路(16)の通信の安定性を向上させることができる。
上記通信システム(10)であって、前記受信ノード(14)を複数有し、前記送信ノード(12)は、同一の前記通信回路(16)により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノード(14)に異なる前記パケットを送信するとともに、前記誤り検出信号を送信した前記受信ノード(14)に送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信してもよい。これにより、1周期内で、符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることができ、通信回路(16)の通信の信頼性を向上させることができる。
上記通信システム(10)であって、前記受信ノード(14)は、受信した信号の振幅の大きさが所定振幅以下、前記受信ノード(14)内のノイズの振幅が所定振幅以上、前記受信ノード(14)内の温度が所定温度以上、または、前記受信ノード(14)の振動が所定振幅以上であるときには、前記送信ノード(12)に誤り予兆信号を送信し、前記送信ノード(12)は、前記受信ノード(14)が送信した前記誤り予兆信号を受信したときには、次の周期以降において、前記受信ノード(14)へ送信するパケットを複数回送信してもよい。これにより、通信回路(16)の限られた帯域の中で、符号誤りが発生するおそれがあるときにのみ、パケットの送信回数を多くすることができ、通信回路(16)における輻輳を抑制し、通信回路(16)の通信の安定性を向上させることができる。
上記通信システム(10)であって、前記受信ノード(14)を複数有し、前記送信ノード(12)は、同一の前記通信回路(16)により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノード(14)に異なる前記パケットを送信するとともに、前記誤り予兆信号を送信した前記受信ノード(14)に送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信してもよい。これにより、1周期内で符号誤りが発生しやすい宛先のパケットの送信回数を多くすることができ、通信回路(16)の通信の信頼性を向上させることができる。
10…通信システム
12…コンピュータ数値制御装置(送信ノード)
14、14a〜14c…アンプ(受信ノード)
16…シリアル通信回路(通信回路)
12…コンピュータ数値制御装置(送信ノード)
14、14a〜14c…アンプ(受信ノード)
16…シリアル通信回路(通信回路)
Claims (6)
- 送信ノードと、前記送信ノードと通信回路により接続された受信ノードとを有し、前記送信ノードから前記受信ノードへ所定周期毎にパケットを送信する通信システムであって、
前記パケットは、少なくともデータと誤り検出コードとを備え、
前記送信ノードは、前記所定周期内で前記パケットを送信することができる送信可能回数を算出し、前記送信可能回数内で同一の前記パケットを複数回送信し、
前記受信ノードは、受信した前記パケットの前記誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されなかった前記パケットのデータを取得する、通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムであって、
前記受信ノードを複数有し、
前記送信ノードは、同一の前記通信回路により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノードに異なる前記パケットを送信するとともに、それぞれの前記受信ノードに送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信する、通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムであって、
前記受信ノードは、受信した前記パケットの前記誤り検出コードをチェックして、誤りが検出されたときには、前記送信ノードに誤り検出信号を送信し、
前記送信ノードは、前記受信ノードが送信した前記誤り検出信号を受信したときには、次の周期以降において、誤り検出信号を送信した前記受信ノードへ同一の前記パケットを複数回送信する、通信システム。 - 請求項3に記載の通信システムであって、
前記受信ノードを複数有し、
前記送信ノードは、同一の前記通信回路により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノードに異なる前記パケットを送信するとともに、前記誤り検出信号を送信した前記受信ノードに送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信する、通信システム。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の通信システムであって、
前記受信ノードは、受信した信号の振幅の大きさが所定振幅以下、前記受信ノード内のノイズの振幅が所定振幅以上、前記受信ノード内の温度が所定温度以上、または、前記受信ノードの振動が所定振幅以上であるときには、前記送信ノードに誤り予兆信号を送信し、
前記送信ノードは、前記受信ノードが送信した前記誤り予兆信号を受信したときには、次の周期以降において、前記受信ノードへ送信するパケットを複数回送信する、通信システム。 - 請求項5に記載の通信システムであって、
前記受信ノードを複数有し、
前記送信ノードは、同一の前記通信回路により、同一周期内で、それぞれの前記受信ノードに異なる前記パケットを送信するとともに、前記誤り予兆信号を送信した前記受信ノードに送信する前記パケットを、前記送信可能回数内で複数回送信する、通信システム。
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