JP2020083148A - 車両用ドア制御装置 - Google Patents

車両用ドア制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2020083148A
JP2020083148A JP2018222609A JP2018222609A JP2020083148A JP 2020083148 A JP2020083148 A JP 2020083148A JP 2018222609 A JP2018222609 A JP 2018222609A JP 2018222609 A JP2018222609 A JP 2018222609A JP 2020083148 A JP2020083148 A JP 2020083148A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
door
vehicle
obstacle
opening
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2018222609A
Other languages
English (en)
Inventor
辰弥 清水
Tatsuya Shimizu
辰弥 清水
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2018222609A priority Critical patent/JP2020083148A/ja
Priority to CN201911133934.1A priority patent/CN111236792B/zh
Priority to DE102019218030.2A priority patent/DE102019218030A1/de
Priority to US16/695,930 priority patent/US20200165848A1/en
Publication of JP2020083148A publication Critical patent/JP2020083148A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05C—BOLTS OR FASTENING DEVICES FOR WINGS, SPECIALLY FOR DOORS OR WINDOWS
    • E05C17/00—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith
    • E05C17/003—Power-actuated devices for limiting the opening of vehicle doors
    • E05C17/006—Power-actuated devices for limiting the opening of vehicle doors with means for detecting obstacles outside the doors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E05B81/56—Control of actuators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E05B81/64—Monitoring or sensing, e.g. by using switches or sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05C—BOLTS OR FASTENING DEVICES FOR WINGS, SPECIALLY FOR DOORS OR WINDOWS
    • E05C17/00—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith
    • E05C17/02—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means
    • E05C17/04—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing
    • E05C17/12—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod
    • E05C17/20—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod sliding through a guide
    • E05C17/203—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod sliding through a guide concealed, e.g. for vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05C—BOLTS OR FASTENING DEVICES FOR WINGS, SPECIALLY FOR DOORS OR WINDOWS
    • E05C17/00—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith
    • E05C17/02—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means
    • E05C17/04—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing
    • E05C17/12—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod
    • E05C17/20—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod sliding through a guide
    • E05C17/22—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith by mechanical means with a movable bar or equivalent member extending between frame and wing consisting of a single rod sliding through a guide with braking, clamping or securing means in the guide
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F5/00—Braking devices, e.g. checks; Stops; Buffers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
    • E05Y2201/20—Brakes; Disengaging means; Holders; Stops; Valves; Accessories therefor
    • E05Y2201/21—Brakes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
    • E05Y2201/20—Brakes; Disengaging means; Holders; Stops; Valves; Accessories therefor
    • E05Y2201/23—Actuation thereof
    • E05Y2201/232—Actuation thereof by automatically acting means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

【課題】開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる車両用ドア制御装置を得る。【解決手段】車両用ドア制御装置１０の電磁ブレーキ装置１６は、車両１２のドア２８の開閉動作を制動する。強制ブレーキ装置１８は、ドア２８の開閉動作を機械的に強制停止させる。制御装置２２は、周辺検出センサ２０により車両１２の周囲に存在する又は車両１２へ接近する障害物が検出された際に、電磁ブレーキ装置１６を作動させることで、ドア２８の開閉動作を制動させる。これにより、ドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。制御装置２２は、ドア２８の開閉動作の状況に応じてさらに強制ブレーキ装置１８を作動させるので、電磁ブレーキ装置１６によりドア２８の開閉が止まらない場合にも、ドア２８を確実に止めてドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる。【選択図】図３

Description

本発明は、車両用ドア制御装置に関する。
下記特許文献１には、車両用ドア開閉制御装置に関する発明が開示されている。この車両用ドア開閉制御装置では、車両の隣接物との距離を測定して、その距離からドアを開放可能な角度を算出する。そして、ドアが開く際に、開放可能な角度の内側からドアの開閉動作を徐々に制動して開放を制限する。これにより、開いたドアが隣接物に接触するのを抑制することができる。
特開２００９−１４３２５１号公報
しかしながら、特許文献１に開示された車両用ドア制御装置では、制動力が作用してドアが停止した状態にて制動力以上の外力が作用した際に、ドアが隣接物と接触する可能性がある。したがって、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる車両用ドア制御装置を得ることを目的とする。
請求項１に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、車両のドアの開閉動作を制動するドア制動手段と、前記ドアの開閉動作を機械的に強制停止させるドア強制停止手段と、前記車両の周囲に存在する又は前記車両へ接近する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、前記ドア制動手段を作動させ、前記ドアの開閉動作の状況に応じてさらに前記ドア強制停止手段を作動させる制御手段と、を有している。
請求項１に記載の発明によれば、車両用ドア制御装置は、ドア制動手段と、ドア強制停止手段と、障害物検出手段と、制御手段とを有している。ドア制動手段は、車両のドアの開閉動作を制動する。一方、ドア強制停止手段は、ドアの開閉動作を機械的に強制停止する。制御手段は、障害物検出手段により車両の周囲に存在する又は車両へ接近する障害物が検出された際に、ドア制動手段を作動させることで、ドアの開閉動作を制動させる。これにより、ドアが障害物に接触するのを抑制できる。また、制御手段は、ドアの開閉動作の状況に応じてさらにドア強制停止手段を作動させる。これにより、ドア制動手段によりドアの開閉が止まらない場合にも、ドアを確実に止めてドアが障害物に接触するのを抑制できる。
請求項２に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドアが開く際に前記ドアの回動が停止するまで制動力を徐々に増加させるように前記ドア制動手段を作動させる。
請求項２に記載の発明によれば、ドア制動手段は、制御手段によりドアが開く際にドアと障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させることから、乗員がドアを開く際の開き始めの操作負荷を低減しながらドアが障害物に接触するのを抑制できる。
請求項３に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項２に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力を段階的に増加させる。
請求項３に記載の発明によれば、ドア制動手段は、制御手段により制動力を段階的に増加させることから、障害物が検出された場合にドアを操作する乗員はドアに制動力が作用していることを認識し易くなる。つまり、乗員は、ドアが開閉し難い場合に、障害物が近いことによる車両用ドア制御装置の作動に起因するものなのか、ドアの開閉機構の故障等によるものなのかを判別し易くなる。
請求項４に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力が最大になった状態で前記ドアの回動が停止していない場合に、前記ドア強制停止手段を作動させる。
請求項４に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段の制動力が最大になった状態でドアの開閉が停止していない場合に、ドア強制停止手段を作動させることから、ドア制動手段が作動してもドアの開閉が止まらないような外力がドアに入力された場合でも、ドア強制停止手段により機械的にドアの開閉を強制停止させることができる。
請求項５に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記障害物検出手段は、前記車両の後方側から接近する前記障害物を含んで検出する。
請求項５に記載の発明によれば、障害物検出手段は、車両の後方側から接近する障害物を含んで検出することから、車両の後方側から接近する障害物に気付かずに乗員がドアを開けた場合にもドアが当該障害物に接触するのを抑制できる。
請求項６に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記障害物検出手段は、前記ドアの開閉軌跡上に存在する前記障害物を含んで検出する。
請求項６に記載の発明によれば、障害物検出手段は、ドアの開閉軌跡上に存在する障害物を含んで検出することから、ドアの開閉時に障害物と接触するのを抑制できる。
請求項７に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段又は前記ドア強制停止手段を作動させることで前記ドアの回動が停止した後、所定時間経過後に前記ドア制動手段又は前記ドア強制停止手段の作動を解除させる。
請求項７に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段及びドア強制停止手段の少なくとも一方によってドアの開閉が停止した後、所定時間経過後にドア制動手段及びドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させることから、ドアが動かなくなってから所定時間経過後は再度ドアを動かすことができる。したがって、乗員は、必要に応じてドアの開閉操作を続けることができる。
請求項８に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項７に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させる。
請求項８に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段及びドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させることから、乗員はドアに作用する制動力が失われてドアの開閉に注意が必要であることを認識することができる。
請求項１に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができるという優れた効果を有する。
請求項２に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、ドア開閉時のドアの操作性を向上させることができるという優れた効果を有する。
請求項３に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、使い勝手を向上させることができるという優れた効果を有する。
請求項４〜６に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、開閉時にドアが障害物と接触するのをより一層確実に防ぐことができるという優れた効果を有する。
請求項７に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、ドア開閉時における乗員の意思を尊重させることができるという優れた効果を有する。
請求項８に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、安全性を向上できるという優れた効果を有する。
第１実施形態に係る車両用ドア制御装置を有する車両のドア及びドア近傍の車体を示す概略側面図である。 第１実施形態に係る車両用ドア制御装置の要部を車両上方側から見た状態を示す概略平面図である。 （Ａ）はドア強制停止手段の作動前の状態を示す概略断面図であり、（Ｂ）は（Ａ）に対して作動時の状態を示す概略断面図である。 図１におけるＡ−Ａ線に沿って切断した状態を示す断面図である。 第１及び第２実施形態に係る車両用ドア制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１及び第２実施形態に係る車両用ドア制御装置の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用ドア制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両用ドア制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
（第１実施形態）
以下、図１〜図７を用いて、本発明に係る車両用ドア制御装置の第１実施形態について説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
（ハードウェア構成）
図５は、車両用ドア制御装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図５に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、車両１２（図１参照）に搭載されたドア制動手段としての電磁ブレーキ装置１６と、ドア強制停止手段としての強制ブレーキ装置１８と、障害物検出手段としての周辺検出センサ２０と、制御手段としての制御装置２２とを有している。各構成は、バス２４を介して相互に通信可能に接続されている。
図１に示されるように、電磁ブレーキ装置１６は、電磁ブレーキ本体部１６Ａと、減速ピニオンギヤ部１６Ｂと、ラックギヤ１６Ｃと、ギヤカバー１６Ｄと、ドア取付ブラケット１６Ｅと、ボディ取付ブラケット１６Ｆと、を含んで構成されている。電磁ブレーキ本体部１６Ａは、締結部２６によりドア２８の内部に取り付けられたドア取付ブラケット１６Ｅを介してドア２８の内部に取り付けられている。この電磁ブレーキ本体部１６Ａには、ラックギヤ１６Ｃと嵌合された減速ピニオンギヤ部１６Ｂが取り付けられており、作動時には減速ピニオンギヤ部１６Ｂに制動力を付与する。なお、電磁ブレーキ本体部１６Ａは、電流及び電圧の少なくとも一方を可変させることにより、制動力を段階的に可変することが可能とされている。
ラックギヤ１６Ｃは、略車両前後方向に延設された略円柱状に形成されており、車両前方側の端部がボディ取付ブラケット１６Ｆを介して車体３０側に固定されている。この車両前方側の端部は、ボディ取付ブラケット１６Ｆに対して略車両上下方向を軸方向として回動可能に取り付けられている（図２参照）。
ラックギヤ１６Ｃの車両後方側の端部は、ドア取付ブラケット１６Ｅに固定された略円筒状のギヤカバー１６Ｄ内に挿入されている。したがって、ドア２８の開閉に伴って、ラックギヤ１６Ｃはボディ取付ブラケット１６Ｆを中心に回動しながらギヤカバー１６Ｄ内を相対移動する。また、図４に示されるように、ラックギヤ１６Ｃの車両幅方向内側面には、ギヤ部３２が形成されており、当該ギヤ部３２が減速ピニオンギヤ部１６Ｂに嵌合されている。したがって、電磁ブレーキ本体部１６Ａにより減速ピニオンギヤ部１６Ｂに制動力が付与されると、ラックギヤ１６Ｃのギヤカバー１６Ｄ惹いてはドア２８に対する相対移動が制限されることで、ドア２８の開閉動作が制動される。
ラックギヤ１６Ｃの車両下方側面には、係止孔１６ＣＣが形成されている。この係止孔１６ＣＣは、ラックギヤ１６Ｃの長手方向に沿ってかつ所定の間隔を開けて複数設けられており、それぞれの係止孔１６ＣＣは車両平面視にて円形に形成されかつ車両上方側へ向かって凹状に形成されている（図３（Ａ）参照）。また、電磁ブレーキ装置１６には、図示しないホールセンサ及びエンコーダ等を有しており、ドア２８の位置及び移動（開閉）速度を検出可能としている。
図１に示されるように、強制ブレーキ装置１８は、ギヤカバー１６Ｄの車両下方側に位置するようにギヤカバー１６Ｄへ取付ブラケット３６を介して取り付けられている。この強制ブレーキ装置１８は、図３（Ａ）に示されるように、モータ１８Ａと、ギヤユニット１８Ｂと、強制ブレーキピン１８Ｃと、を有しており、それぞれが箱型に形成されたケース１８Ｄ内に格納されている。
モータ１８Ａは、一例として、車両上下方向を軸方向としかつギヤユニット１８Ｂに嵌合されたウォームギヤ１８ＡＡを作動時に回動させる。
ギヤユニット１８Ｂは、複数のギヤ１８ＢＡにより構成されており、ウォームギヤ１８ＡＡを経て伝達されるモータ１８Ａの回転力を強制ブレーキピン１８Ｃの後述するギヤ１８ＣＡへ伝達する。
強制ブレーキピン１８Ｃは、車両上下方向を軸方向としかつ径寸法がラックギヤ１６Ｃの係止孔１６ＣＣの径寸法より小さい円柱状に形成されており、下端部にギヤ１８ＣＡが取り付けられている。また、強制ブレーキピン１８Ｃの上部は、ケース１８Ｄの上面に形成された貫通孔１８ＤＡを通ってケース１８Ｄ外に突出されている。そして、ギヤユニット１８Ｂを介してモータ１８Ａの回転力が伝達されると、図３（Ｂ）に示されるように、強制ブレーキピン１８Ｃは車両上方側へ移動してラックギヤ１６Ｃのいずれかの係止孔１６ＣＣ内に挿入される。
図５に示されるように、周辺検出センサ２０は、車両１２の周辺の状況を検出するセンサであり、例えば、レーザーレーダ、超音波センサ及びミリ波レーダ（いずれも不図示）などを含んで構成されており、複数のセンサを組み合わせて周辺検出センサ２０が構成されていてもよい。また、これら以外にも、周辺検出センサ２０は、カメラによる画像認識によって車両１２の周辺の状況を検出する構成としてもよい。
制御装置２２は、内部に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ ＰｒｏｃｅＳＳｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ ＡｃｃｅＳＳ Ｍｅｍｏｒｙ）４４及びストレージ４６と、とを含んで構成されている。
ＣＰＵ４０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４２又はストレージ４６には、ドア開閉制御プログラムが格納されている。
ＲＯＭ４２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ ＤｉＳｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
（機能構成）
上記のドア開閉制御プログラム実行する際に、車両用ドア制御装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用ドア制御装置１０が実現する機能構成について説明する。
図６は、車両用ドア制御装置１０の機能構成の例を示すブロック図である。
図６に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、機能構成として、障害物検出部５０と、判定部５２と、出力部５４とを有している。各機能構成は、制御装置２２のＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６（図５参照）に記憶されたドア開閉制御プログラム読み出し、実行することにより実現される。
障害物検出部５０は、周辺検出センサ２０から車両１２の周囲の状況を受信し、車両１２の周囲、特に予め登録されているドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物や、車両１２へ接近する障害物の有無、種類及び位置等を特定する。
判定部５２は、障害物検出部５０より障害物の情報を受信すると共に、障害物が検出された際に、ドア２８の開操作が行われると、当該ドア２８と障害物との間の距離を検出し、当該距離が所定の閾値より大きいか判定する。なお、判定部５２は、図示しないカーテシライトのスイッチがＯＮになったことでドア２８の開操作が行われたと判定してもよい。そして、ドア２８と障害物との間の距離が所定の距離より小さい場合は、ドアの開閉動作を制動するように出力部５４へ送信する。
また、判定部５２は、ドア２８の開閉動作を制動するように出力部５４へ送信した後、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、当該距離が変化しなくなった（ドア２８が止まった）状態にて所定時間（一例として３秒から５秒）経過後に制動を解除するように出力部５４へ送信する。この際に、警報も併せて出力部５４へ出力する。
出力部５４は、判定部５２からの情報により、電磁ブレーキ装置１６を作動させる。この電磁ブレーキ装置１６を作動させる際は、制動力が段階的（一例として、３段階から５段階）に増加するように作動させる。また、出力部５４は、電磁ブレーキ装置１６を作動させて制動力が最大になった状態においてドア２８と障害物との間の距離が近くなる方向にドア２８が動いている場合は、強制ブレーキ装置１８を作動させる。
また、出力部５４は、判定部５２から制動を解除する情報を受信すると、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の少なくとも作動させた側（両側も含む）の装置の作動を解除すると共に、図示しない警報手段を介して警報を車室内の乗員に向けて行う。この警報は、一例としてアラーム音やインストルメントパネル内の表示にて行われる。
（処理フロー）
次に、車両用ドア制御装置１０の作用について説明する。図７は、車両用ドア制御装置１０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６からドア開閉制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ４４に展開して実行することにより、ドア２８の開閉制御が行われる。
ＣＰＵ４０は、車両１２が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両１２が停止していない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００の処理を繰り返す。車両１２が停止した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８の開操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ドア２８の開操作が行われていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。ドア２８の開操作が行われた場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物が無い場合や障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８を作動させない（ステップＳ１０６）。その後、ＣＰＵ４０は、ドア２８が全開になったか否かを判定し（ステップＳ１０８）、全開となった場合には処理を終了する。一方、ドア２８が全開となっていない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制御を開始（ステップＳ１１０）し、電磁ブレーキ装置１６の制動力を任意の段階（レベルＮ）にて電磁ブレーキ装置１６を作動させる（ステップＳ１１２）。
ＣＰＵ４０は、開操作が行われたドア２８が停止したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ドア２８が停止した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の作動状態を保持する（ステップＳ１２２）。
ドア２８が停止していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大であるか否かの判定を行う（ステップＳ１１６）。電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大でない場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制動力の段階をさらに１段階上げて（レベルＮ＋１）制動させ（ステップＳ１１８）、その後ステップＳ１１４からの処理を繰り返す。一方、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大の場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、強制ブレーキ装置１８を作動させ（ステップＳ１２０）、強制ブレーキ装置１８の作動状態を保持する（ステップＳ１２２）。
ＣＰＵ４０は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。所定時間が経過していない場合（ステップＳ１２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を繰り返す。所定時間が経過した場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、警報する（ステップＳ１２６）と共に、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側（両側も含む）の制御を終了（ステップＳ１２８）し、処理を終了する。これにより、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側が非作動状態となり、ドア２８の開閉動作が可能となる。
（第１実施形態の作用・効果）
次に、第１実施形態の作用並びに効果を説明する。
本実施形態では、図３に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、電磁ブレーキ装置１６と、強制ブレーキ装置１８と、周辺検出センサ２０と、制御装置２２とを有している。電磁ブレーキ装置１６は、車両１２のドア２８の開閉動作を制動する。一方、強制ブレーキ装置１８は、ドア２８の開閉動作を機械的に強制停止させる。制御装置２２は、周辺検出センサ２０により車両１２の周囲に存在する又は車両１２へ接近する障害物が検出された際に、電磁ブレーキ装置１６を作動させることで、ドア２８の開閉動作を制動させる。これにより、ドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。また、制御装置２２は、ドア２８の開閉動作の状況に応じてさらに強制ブレーキ装置１８を作動させる。これにより、電磁ブレーキ装置１６によりドア２８の開閉が止まらない場合にも、ドア２８を確実に止めてドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる。
また、電磁ブレーキ装置１６は、制御装置２２によりドア２８が開く際にドア２８と障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させることから、乗員がドア２８を開く際の開き始めの操作負荷を低減しながらドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、ドア開閉時のドア２８の操作性を向上させることができる。
さらに、電磁ブレーキ装置１６は、制御装置２２により制動力を段階的に増加させることから、障害物が検出された場合にドア２８を操作する乗員はドア２８に制動力が作用していることを認識し易くなる。つまり、乗員は、ドア２８が開閉し難い場合に、障害物が近いことによる車両用ドア制御装置１０の作動に起因するものなのか、ドア２８の開閉機構の故障等によるものなのかを判別し易くなる。これにより、使い勝手を向上させることができる。
さらにまた、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大になった状態でドア２８の開閉が停止していない場合に、強制ブレーキ装置１８を作動させることから、電磁ブレーキ装置１６が作動してもドア２８の開閉が止まらないような外力がドア２８に入力された場合でも、強制ブレーキ装置１８により機械的に開閉を強制停止させることができる。
また、周辺検出センサ２０は、ドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物を含んで検出することから、ドア２８の開閉時に障害物と接触するのを抑制できる。これらにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより一層確実に防ぐことができる。
さらに、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の少なくとも一方によってドア２８の開閉が停止した後、所定時間経過後に電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動している側の作動を解除させることから、ドア２８が動かなくなってから所定時間経過後は再度ドア２８を動かすことができる。したがって、乗員は、必要に応じてドア２８の開閉操作を続けることができる。これにより、ドア２８開閉時における乗員の意思を尊重させることができる。
さらにまた、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させることから、乗員はドア２８に作用する制動力が失われてドア２８の開閉に注意が必要であることを認識することができる。これにより、安全性を向上できる。
（第２実施形態）
次に、図８を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用ドア制御装置について説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
この第２実施形態に係る車両用ドア制御装置６０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、車両１２に後方側から接近する障害物を含めて検出する点に特徴がある。
（ハードウェア構成）
すなわち、図５に示されるように、車両用ドア制御装置６０は、車両１２（図１参照）に搭載された電磁ブレーキ装置１６と、強制ブレーキ装置１８と、障害物検出手段としての周辺検出センサ６２と、制御装置２２とを有している。各構成は、バス２４を介して相互に通信可能に接続されている。
周辺検出センサ６２は、車両１２の周辺の状況を検出するセンサであり、複数のセンサに既存のブラインドスポットモニタ（以下、単に「ＢＳＭ」と称する。）のシステムを組み合わされて構成されている。すなわち、車両１２の後方側から接近する後方視認用のミラーの死角に入った斜め後方側の障害物及び車両１２の後方側を直交するように接近する障害物等も含めて検出する。
（機能構成）
図６に示されるように、車両用ドア制御装置６０は、機能構成として、障害物検出部６６と、判定部５２と、出力部５４とを有している。各機能構成は、制御装置２２のＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６（図５参照）に記憶されたドア開閉制御プログラム読み出し、実行することにより実現される。
障害物検出部６６は、周辺検出センサ６２から車両１２の周囲の状況を受信し、車両１２の周囲、特に予め登録されているドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物や、車両１２の後方側から接近する障害物等の有無、種類及び位置等を特定する。
（処理フロー）
次に、車両用ドア制御装置６０の作用について説明する。図８は、車両用ドア制御装置６０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６からドア開閉制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ４４に展開して実行することにより、ドア２８の開閉制御が行われる。なお、第１実施形態と同一の処理については、同一番号を付してその説明を省略する。
ステップＳ１０２にてドア２８の開操作が行われた場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１０の処理を行う。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１０４の処理を行う。
次に、ステップＳ１１４にてドア２８が停止していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１６の処理を行う。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２０８）。
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１６の処理を行う。一方、ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物が無い場合又は障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２８の処理を行い、処理を終了する。
ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２にて電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側の作動を保持させた後、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を繰り返す。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を行う。一方、ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物がない場合又は障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２８の処理を行い、処理を終了する。
（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。
上記構成によっても、車両１２に後方側から接近する障害物を含めて検出する点以外は第１実施形態の車両用ドア制御装置１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、周辺検出センサ６２は、車両１２の後方側から接近する障害物を含んで検出することから、車両の後方側から接近する障害物に気付かずに乗員がドア２８を開けた場合にもドア２８が当該障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのを一層確実に防ぐことができる。
なお、上述した実施形態では、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動した側の作動を解除させる際に警報を行なわない構成とされているが、これに限らず、第１実施形態と同様に警報を行う構成としてもよい。
また、上述した第１、第２実施形態では、電磁ブレーキ装置１６を作動させる際に、制動力を段階的に増加させる構成とされているが、これに限らず、連続的に制動力を増加させる構成としてもよいし、非連続的に制動力を作用させる構成としてもよい。
また、強制ブレーキ装置１８は、ラックギヤ１６Ｃの係止孔１６ＣＣに強制ブレーキピン１８Ｃが嵌合される構成とされているが、これに限らず、機械的にドア２８の開閉が停止する構成であれば他の構成でもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
１０ 車両用ドア制御装置
１２ 車両
１６ 電磁ブレーキ装置（ドア制動手段）
１８ 強制ブレーキ装置（ドア強制停止手段）
２０ 周辺検出センサ（障害物検出手段）
２２ 制御装置（制御手段）
２８ ドア
６０ 車両用ドア制御装置
６２ 周辺検出センサ（障害物検出手段）

Claims (8)

  1. 車両のドアの開閉動作を制動するドア制動手段と、
    前記ドアの開閉動作を機械的に強制停止するドア強制停止手段と、
    前記車両の周囲に存在する又は前記車両へ接近する障害物を検出する障害物検出手段と、
    前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、前記ドア制動手段を作動させ、前記ドアの開閉動作の状況に応じてさらに前記ドア強制停止手段を作動させる制御手段と、
    を有する車両用ドア制御装置。
  2. 前記制御手段は、前記ドアが開く際に前記ドアと前記障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させるように前記ドア制動手段を作動させる、
    請求項１記載の車両用ドア制御装置。
  3. 前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力を段階的に増加させる、
    請求項２記載の車両用ドア制御装置。
  4. 前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力が最大になった状態で前記ドアの開閉が停止していない場合に、前記ドア強制停止手段を作動させる、
    請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
  5. 前記障害物検出手段は、前記車両の後方側から接近する前記障害物を含んで検出する、
    請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
  6. 前記障害物検出手段は、前記ドアの開閉軌跡上に存在する前記障害物を含んで検出する、
    請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
  7. 前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の少なくとも一方を作動させることで前記ドアの開閉が停止した後、所定時間経過後に前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる、
    請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
  8. 前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させる、
    請求項７に記載の車両用ドア制御装置。
JP2018222609A 2018-11-28 2018-11-28 車両用ドア制御装置 Withdrawn JP2020083148A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018222609A JP2020083148A (ja) 2018-11-28 2018-11-28 車両用ドア制御装置
CN201911133934.1A CN111236792B (zh) 2018-11-28 2019-11-19 车门控制装置
DE102019218030.2A DE102019218030A1 (de) 2018-11-28 2019-11-22 Fahrzeugtürsteuerungsvorrichtung
US16/695,930 US20200165848A1 (en) 2018-11-28 2019-11-26 Vehicle door control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018222609A JP2020083148A (ja) 2018-11-28 2018-11-28 車両用ドア制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020083148A true JP2020083148A (ja) 2020-06-04

Family

ID=70546062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018222609A Withdrawn JP2020083148A (ja) 2018-11-28 2018-11-28 車両用ドア制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200165848A1 (ja)
JP (1) JP2020083148A (ja)
CN (1) CN111236792B (ja)
DE (1) DE102019218030A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021230151A1 (ja) 2020-05-11 2021-11-18 国立大学法人神戸大学 ポリウレタンの製造方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020111134A (ja) * 2019-01-10 2020-07-27 アイシン精機株式会社 車両用ドア装置
CN112031585A (zh) * 2020-08-31 2020-12-04 广州万富电子商务有限公司 一种基于光感控制原理的快递柜柜门开关装置
CN112854942B (zh) * 2021-02-02 2022-05-31 东风汽车集团股份有限公司 一种车门电控防夹系统及防夹方法
CN113417532B (zh) * 2021-06-01 2022-09-27 广汽本田汽车有限公司 汽车车门的控制方法、运行控制装置、汽车及存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10348917B4 (de) * 2003-10-21 2015-02-12 Daimler Ag Türstoppsystem mit Hinderniserkennung
DE102006054410A1 (de) * 2006-11-18 2008-05-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Schwenkbares Karosserieteil mit einstellbarem maximalen Öffnungswinkel
JP2009143251A (ja) 2007-12-11 2009-07-02 Nikon Corp 車両用ドア開閉制御装置、車両用ドア開放角度演算装置、車両用ドア開放角度制限装置
DE102009041499A1 (de) * 2009-09-14 2011-03-24 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg Feststellvorrichtung zum Arretieren eines Kraftfahrzeugteiles
CN105735796B (zh) * 2016-02-26 2017-06-13 同济大学 一种带紧急锁止功能的无级式车门限位装置
US9850695B2 (en) * 2016-03-14 2017-12-26 Ford Global Technologies Llc Door restraint mechanism
CN105952289A (zh) * 2016-05-09 2016-09-21 江苏金坛汽车工业有限公司 避免停车开门与周围车辆发生碰撞的装置及控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021230151A1 (ja) 2020-05-11 2021-11-18 国立大学法人神戸大学 ポリウレタンの製造方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111236792A (zh) 2020-06-05
DE102019218030A1 (de) 2020-05-28
US20200165848A1 (en) 2020-05-28
CN111236792B (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020083148A (ja) 車両用ドア制御装置
US7280035B2 (en) Door swing detection and protection
JP6825300B2 (ja) 車両用ドア装置
JP4816021B2 (ja) 車両ドア制御装置
US10070023B2 (en) Camera apparatus for a motor vehicle
US20160208537A1 (en) Door protection system
US10077002B2 (en) Control device of electric step for vehicle
JP7298213B2 (ja) 車両用開閉体制御装置
JP2016217031A (ja) ドア開閉制御装置
JP7256447B2 (ja) 車両用開閉体制御装置
JP6257718B1 (ja) 車両制御装置
JP2009108556A (ja) 自動車
JP2021503411A (ja) 自動車のボデー扉用の駆動システムを運転する方法
JP2006256362A (ja) 車両用自動開閉装置
JP2008063907A (ja) 車両用スライドドアのスライド速度設定システム
CN114537310B (zh) 门控制装置
KR20150022030A (ko) 홀 센서를 이용한 파워 트렁크 또는 파워 테일게이트 제어 장치 및 방법
JP2008214908A (ja) 車両用ドアの開扉安全装置
JP2006007869A (ja) 車両のドア状態制御装置
JP2005171573A (ja) 車両用自動開閉装置
EP2666945A1 (en) A door stop system
JP6143036B2 (ja) 車両用後方監視装置
JP7234966B2 (ja) 降車支援装置
JP4697002B2 (ja) 車両用乗員保護装置
JP2007500293A (ja) 車両の少なくとも１つの電動ロック装置を操作する安全システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210325

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20211126