CN111236792A - 车门控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车门控制装置包括：门制动单元，其配置成制动车辆中的门的开关操作；门强制止动单元，其被配置成以机械方式强制止动所述门的开关操作；障碍物检测单元，其被配置为检测存在于所述车辆周围或接近所述车辆的障碍物；和控制单元，其配置为当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，操作所述门制动单元并根据所述门的开关操作的状态来进一步操作所述门强制止动单元。

Description

车门控制装置
技术领域
本发明涉及一种车门控制装置。
背景技术
在日本专利申请公开第2009-143251号(JP2009-143251A)中公开了一种与车门开关控制装置有关的发明。该车门开关控制装置测量车辆与相邻物体之间的距离，并基于该距离来计算可开门的角度。然后，当门打开时，在可打开角度内逐渐制动门的开关操作，以限制门的打开。因此，可以抑制打开的门与相邻物体接触。
发明内容
然而，对于JP2009-143251A中公开的车门控制装置，当在施加制动力的状态下施加等于或大于制动力的外力以使门止动时，门可能会与附近的物体接触。因此，就这一点而言，上述现有技术具有改进的空间。
本发明提供一种车门控制装置，能够可靠地防止在门开关时门与障碍物接触。
本发明的方案涉及一种车门控制装置，包括：门制动单元，其配置成制动车辆中的门的开关操作；门强制止动单元，其被配置成以机械方式强制止动所述门的开关操作；障碍物检测单元，其被配置为检测存在于所述车辆周围或接近所述车辆的障碍物；和控制单元，其配置为当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，操作所述门制动单元并根据所述门的开关操作的状态来进一步操作所述门强制止动单元。
利用以上配置，所述车门控制装置包括门制动单元、门强制止动单元、障碍物检测单元和控制单元。所述门制动单元制动车辆中的门的开关操作。同时，门强制止动单元以机械方式强制地止动门的开关操作。当障碍物检测单元检测到存在于车辆周围或接近车辆的障碍物时，控制单元操作门制动单元以制动门的开关操作。因此，可以抑制门与障碍物接触。另外，控制单元还根据门的开关操作的状态来操作门强制止动单元。因此，即使在没有通过门制动单元止动门的开关的情况下，也能够可靠地使门止动并抑制门与障碍物接触。
根据上述方案的车门控制装置表现出可靠地防止在门开关时门与障碍物接触的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述控制单元可以配置成，操作所述门制动单元，使得在打开所述门时，制动力随着所述门与所述障碍物之间的距离减小而逐渐增大。
利用上述配置，当打开门时，控制单元使门制动单元随着门与障碍物之间的距离减小而逐渐增大制动力。因此，能够在乘员开始开门时抑制门与障碍物的接触同时减少乘员的操作负荷。
具有上述配置的车门控制装置在门开关时表现出提高门的可操作性的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述控制单元可以配置成逐步增大所述门制动单元的所述制动力。
利用上述配置，控制单元使门制动单元逐步增大制动力。因此，在检测到障碍物的情况下，操作门的乘员可以容易地识别出制动力施加在门上。即，在难以开或关门的情况下，乘员可以容易地判定门的开关困难是否是由于附近的障碍物引起的车门控制装置的操作所引起，或者是由门的开关机构的故障等所引起。
具有以上配置的车门控制装置表现出提高可用性的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述控制单元可以被配置为在所述门的开关在所述门制动单元的制动力最大的状态下未止动的情况下操作所述门强制止动单元。
利用上述配置，在门制动单元的制动力最大的状态下未止动门的开关的情况下，控制单元操作门强制止动单元。因此，即使在外力施加到门上而使得在操作门制动单元时无法止动门的开关的情况下，门强制止动单元也可以强制地并且以机械方式止动门的开关。
具有以上配置的车门控制装置表现出进一步可靠地防止在门开关时门与障碍物接触的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述障碍物检测单元被配置为进一步检测从后方接近所述车辆的障碍物。
利用上述配置，障碍物检测单元进一步检测从后方接近车辆的障碍物。因此，即使在乘员打开门而没有注意到从后方接近车辆的障碍物的情况下，也可以抑制门与障碍物接触。
具有以上配置的车门控制装置表现出进一步可靠地防止在门开关时门与障碍物接触的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述障碍物检测单元可以进一步检测存在于所述门的开关轨迹上的障碍物。
利用上述配置，障碍物检测单元进一步检测存在于门的开关轨迹上的障碍物。因此，可以在门开关时抑制门与障碍物的接触。
具有以上配置的车门控制装置表现出进一步可靠地防止在门开关时门与障碍物接触的优异效果。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，在所述控制单元操作所述门制动单元和所述门强制止动单元中的至少一个以便止动所述门的开关操作之后，所述控制单元可以在自从所述门的开关操作止动起经过了规定时间之后，停止所述门制动单元和所述门强制止动单元中的所述至少一个的操作。
利用上述配置，在控制单元操作门制动单元和门强制止动单元中的至少一个以止动门的开关操作之后，控制单元在自从门的开关操作止动起经过了规定时间之后停止门制动单元和门强制止动单元中的至少一个的操作(即，停止门制动单元和门强制止动单元中的被操作的至少一个的操作)。因此，在自从门无法操作起经过了规定时间之后，就可以操作门。因此，在必要时，乘员可以继续使门执行开关操作。
具有上述配置的车门控制装置表现出在开关门时尊重乘员的意图的优异效果(即，允许乘员基于乘员的意图来操作门的优异效果)。
在根据上述方案所述的车门控制装置中，所述控制单元可以被配置成，在停止所述门制动单元和所述门强制止动单元中的所述至少一个的操作时操作警告单元，该警告单元发出警告。
利用上述配置，控制单元被配置为在停止门制动单元和门强制止动单元中的至少一个的操作(即，停止门制动单元和门强制止动单元中的被操作的至少一个的操作)时操作警告单元，该警告单元发出警告。于是，乘员可以认识到施加在门上的制动力失去了，因此在开关门时需要小心。
具有以上配置的车门控制装置表现出提高安全性的优异效果。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出包括根据第一实施例的车门控制装置的车辆的门和车身的靠近该门的一部分的示意性侧视图；
图2是示出从车辆的上方观察根据第一实施例的车门控制装置的主要部分的状态的示意平面图；
图3A是示出门强制止动单元被操作之前的门强制止动单元的状态的示意性截面图，并且与图3A相比，图3B是示出了在门强制止动单元被操作时门强制止动单元的状态的示意性截面图；
图4是沿图1的IV-IV线的截面图；
图5是示出根据第一实施例及第二实施例中的每个实施例的车门控制装置的硬件配置的框图；
图6是示出根据第一实施例及第二实施例中的每个实施例的车门控制装置的功能配置的框图；
图7是示出根据第一实施例的车门控制装置的操作流程的流程图；以及
图8是示出根据第二实施例的车门控制装置的操作流程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考图1至图7对根据本发明的第一实施例的车门控制装置进行描述。应注意，附图中相同或等同的部件用相同的参考数字和符号表示。另外，为了便于描述，附图中的尺寸比率可能被放大并且可能与实际比率不同。
图5是示出车门控制装置10的硬件配置的框图。如图5所示，车门控制装置10包括：电磁制动装置16，作为安装在车辆12上的门制动单元的示例(参见图1)；强制制动装置18，作为门强制止动单元的示例；环境检测传感器20，作为障碍物检测单元的示例；以及控制单元22，作为控制单元的示例。各部件经由总线24彼此连接，使得各部件可以彼此通信。
如图1所示，电磁制动装置16被配置为包括电磁制动体16A、减速小齿轮部16B、齿条16C、齿轮罩16D、门安装托架16E以及车身安装托架16F。电磁制动体16A经由门安装托架16E安装在门28的内部，门安装托架16E通过紧固部26安装在门28的内部。与齿条16C接合的减速小齿轮部16B安装到该电磁制动体16A上。当电磁制动体16A被操作时，电磁制动体16A将制动力施加到减速小齿轮部16B上。应注意，电磁制动体16A可以通过改变电流和电压中的至少一者来逐步改变制动力。
齿条16C具有在大致车辆前后方向上延伸的大致圆柱形状。齿条16C的在车辆前后方向上的前侧的端部经由车身安装托架16F固定至车身30。在车辆前后方向上的前侧的该端部以能够以大致车辆上下方向为轴线方向旋转的方式(即，以能够绕沿大致车辆上下方向延伸的轴线旋转的方式)安装到车身安装托架16F(参见图2)。
齿条16C的在车辆前后方向上的后侧的端部插入固定在门安装托架16E上的大致圆筒形的齿轮罩16D中。因此，随着门28的开关，齿条16C在绕车身安装托架16F旋转的同时在齿轮罩16D内进行相对移动(即，齿条16C在齿轮罩16D内相对于齿轮罩16D移动)。另外，如图4所示，在齿条16C的车宽方向的内表面上形成有齿轮部32，该齿轮部32与减速小齿轮部16B接合。因此，当电磁制动体16A对减速小齿轮部16B施加制动力时，齿条16C相对于齿轮罩16D和门28的移动被限制。这样，门28的开关操作被制动。术语“门的开关(操作)”根据情况表示“门的打开(操作)”、“门的关闭(操作)”、“先开门然后关门的操作”、“先关门然后开门的操作”等等。
锁定孔16CC形成在齿条16C的车辆上下方向的下表面上。该锁定孔16CC沿着齿条16C的纵向方向以预定间隔设置。每个锁定孔16CC在车辆平面图中具有圆形形状，并且在车辆上下方向上朝着上侧凹入(参见图3A)。另外，电磁制动装置16包括霍尔传感器(霍尔效应传感器)、编码器等(未示出)，并且因此可以检测门28的位置和移动(开关)速度。
如图1所示，强制制动装置18经由安装托架36安装在齿轮罩16D上，以便在车辆上下方向上位于齿轮罩16D的下方。如图3A所示，该强制制动装置18包括电动机18A、齿轮单元18B和强制制动销18C，并且这些部件中的每一个都被容纳在盒形壳体18D中。
在示例中，当电动机18A运转时，电动机18A使得蜗轮18AA旋转。蜗轮18AA的轴线方向(即，轴向)是车辆上下方向，并且蜗轮18AA与齿轮单元18B接合。
齿轮单元18B包括多个齿轮18BA。齿轮单元18B将已经通过蜗轮18AA传递至齿轮单元18B的电动机18A的旋转力传递至强制制动销18C的齿轮18CA(如下所述)。
强制制动销18C的轴向是车辆上下方向。强制制动销18C具有其直径尺寸(其径向尺寸)小于齿条16C中的锁定孔16CC的直径尺寸的圆柱形。齿轮18CA安装在强制制动销18C的下端部。同时，强制制动销18C的上部延伸穿过形成在壳体18D的上表面上的通孔18DA，并且突出到壳体18D的外部。如图3B所示，当电动机18A的旋转力经由齿轮单元18B传递到强制制动销18C时，如图3B所示，强制制动销18C移动到车辆上下方向上的上侧，并插入齿条16C的锁定孔16CC之一中。
如图5所示，环境检测传感器20是检测车辆12周围的环境情况的传感器，并且例如包括激光雷达、超声波传感器、毫米波雷达(均未示出)等。可以通过组合多个传感器来配置环境检测传感器20。另外，环境检测传感器20可以包括照相机，并且通过使用照相机的图像识别来检测车辆12周围的环境情况。
控制单元22包括设置在其中的中央处理单元(CPU)40、只读存储器(ROM)42、随机存取存储器(RAM)44和存储装置46。
作为中央处理单元的CPU 40执行各种程序并控制各个部件。即，CPU 40从ROM 42或存储装置46读取程序，并且通过使用RAM 44作为工作区域来执行程序。根据记录在ROM42或存储装置46中的程序，CPU 40对上述每个部件和各种算术处理执行控制。在本实施例中，门开关控制程序存储在ROM 42或存储装置46中。
ROM 42存储各种程序和各种数据。RAM 44用作工作区域，并且临时存储程序或数据。存储装置46包括硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)，并且存储包括操作系统的各种程序以及各种数据。
当车门控制装置10在执行上述的门开关控制程序时，使用上述的硬件资源来实现各种功能。现在将对由车门控制装置10实现的功能配置进行描述。
图6是示出车门控制装置10的功能配置的示例的框图。
如图6所示，车门控制装置10包括障碍物检测部50、判定单元52和输出单元54，作为功能配置。当存储在ROM 42或存储装置46(参见图5)的门开关控制程序由控制单元22中的CPU 40读取并执行时，实现该功能配置。
障碍物检测部50从环境检测传感器20接收关于车辆12周围的环境情况的信息，并且判定车辆12周围的障碍物(尤其是存在于门28的开关轨迹(路径)上的障碍物、接近车辆12的障碍物等)的存在与否、种类、位置等。所述开关轨迹(路径)被预先登记。所述开关轨迹(路径)是当门28打开和关闭时门28沿着其移动的轨迹。
判定单元52从障碍物检测部50接收关于障碍物的信息。另外，在当检测到障碍物时执行门28的打开操作的情况下，判定单元52检测到门28和障碍物之间的距离，并判定所述距离是否大于规定阈值。判定单元52可以判定当礼貌灯(未示出)的开关接通时执行门28的打开操作。在门28与障碍物之间的距离短于规定阈值的情况下，判定单元52指示输出单元54制动门开关操作。
判定单元52在指示输出单元54制动门28的开关操作之后检测门28与障碍物之间的距离。然后，在所述距离保持不变的状态(门28被止动)的状态下经过了规定时间(例如，三秒至五秒)之后，判定单元52指示输出单元54停止制动。此时，判定单元52还将警告输出到输出单元54。
基于来自判定单元52的信息，输出单元54操作电磁制动装置16。当输出单元54操作电磁制动装置16时，操作该电磁制动装置16以逐步(例如，从三步到五步)增大制动力。另外，在门28在电磁制动装置16被操作的状态下在缩短门28与障碍物之间的距离的方向上移动并产生最大制动力的情况下，输出单元54操作强制制动装置18。
同时，当输出单元54从判定单元52接收到指示应当停止制动的信息时，输出单元54止动电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一者(包括两者)的操作，并且经由警告单元(未示出)向车厢中的乘员发出警告。该警告以警报声的形式提供，或者例如在仪表板上显示该警告。
接下来，现在将对车门控制装置10的操作进行描述。图7是示出车门控制装置10的操作流程的流程图。当CPU 40从ROM 42或存储装置46读取门开关控制程序，将门开关控制程序加载到RAM 44中，并且执行门开关控制程序时，执行门28的开关控制。
CPU 40判定车辆12是否停止(步骤S100)。当车辆12没有停止时(步骤S100：否)，CPU 40重复步骤S100中的处理。当车辆12停止时(步骤S100：是)，CPU 40判定是否执行了门28的打开操作(步骤S102)。当未执行门28的打开操作时(步骤S102：否)，CPU 40重复从步骤S100开始的处理。当执行门28的打开操作时(步骤S102：是)，CPU 40检测门28与障碍物之间的距离，并且判定该距离是否等于或小于规定阈值(步骤S104)。
当门28与障碍物之间的距离大于规定阈值时，即，当不存在障碍物时或当障碍物位于远离门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S104：否)，CPU40不操作(即，不致动)电磁制动装置16和强制制动装置18(步骤S106)。此后，CPU 40判定门28是否完全打开(步骤S108)。当门28完全打开时(步骤S108：是)，CPU 40终止该处理。另一方面，当门28没有完全打开时(步骤S108：否)，CPU 40重复从步骤S104开始的处理。
当门28与障碍物之间的距离等于或小于规定阈值时，即，当障碍物位于门28附近或门28的开关轨迹附近或处于障碍物干扰门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S104：是)，CPU 40开始控制电磁制动装置16(步骤S110)，并且操作电磁制动装置16，使得产生期望等级(级别N)的电磁制动装置16的制动力(步骤S112)。
接下来，CPU 40判定已经经操作而打开的门28是否止动(步骤S114)。当门28止动时(步骤S114：是)，CPU 40保持电磁制动装置16处于操作状态(步骤S122)。
当门28没有止动时(步骤S114：否)，CPU 40判定电磁制动装置16的制动力是否最大(步骤S116)。当电磁制动装置16的制动力不是最大时(步骤S116：否)，CPU 40进一步将电磁制动装置16的制动力增加一个等级(级别N+1)以进行制动(步骤S118)，然后重复从步骤S114开始的处理。另一方面，当电磁制动装置16的制动力最大时(步骤S116：是)，CPU 40操作(即，致动)强制制动装置18(步骤S120)，并保持强制制动装置18处于操作状态(步骤S122)。
接下来，CPU 40判定是否已经经过了规定时间(步骤S124)。当没有经过规定时间时(步骤S124：否)，CPU 40重复步骤S122的处理。当经过了规定时间时(步骤S124：是)，CPU40发出警告，即，致动警告单元(步骤S126)，并终止对电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一者(包括两者)的控制，即，终止控制处理(步骤S128)。这样，使得电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一个处于非操作状态，并且可以执行门28的开关操作。
接下来，将提供关于第一实施例中的操作和效果的描述。
在本实施例中，如图3A，3B所示，车门控制装置10包括电磁制动装置16、强制制动装置18、环境检测传感器20和控制单元22。电磁制动装置16制动车辆12中的门28的开关操作。同时，强制制动装置18以机械方式强制地止动门28的开关操作。当环境检测传感器20检测到存在于车辆12周围或接近车辆12的障碍物时，控制单元22通过操作电磁制动装置16来制动门28的开关操作。因此，能够抑制门28与障碍物接触。另外，控制单元22还根据门28的开关操作的状态来操作强制制动装置18。因此，即使在门28的开关不被电磁制动装置16止动的情况下，也可以可靠地止动门28并限制门28与障碍物接触。因此，可以进一步可靠地防止在门28开关时门28与障碍物接触。
当门28打开时，控制单元22使电磁制动装置16随着门28和障碍物之间的距离减小而逐渐增大制动力。因此，在乘员开始打开门28时减轻乘员的操作负担的同时，可以抑制门28与障碍物的接触。因此，可以提高门28开关时的门28的可操作性。
此外，控制单元22使电磁制动装置16逐步增大制动力。因此，在检测到障碍物的情况下，操作门28的乘员可以容易地认识到制动力施加在门28上。即，在难以开或关门28的情况下，乘员可以容易地判定门28的开关困难是由于附近的障碍物引起的车门控制装置10的操作所引起，还是由门28的开关机构的故障等所引起。因此，可以提高可用性。
此外，在电磁制动装置16的制动力最大的状态下，在门28的开关未止动的情况下，控制单元22操作强制制动装置18。因此，即使在外力施加在门28上以致在操作电磁制动装置16时不能止动门28的开关的情况下，强制制动装置18也可以以机械方式强制地止动门28的开关。
环境检测传感器20还检测(即，进一步检测)在门28的开关轨迹上存在的障碍物。因此，可以抑制在门18开关时门28与障碍物接触。利用上述配置，可以进一步可靠地防止在门28开关时门28与障碍物接触。
在控制单元22操作电磁制动装置16和强制制动装置18中的至少一个以止动门28的开关之后，控制单元22在自从门28的开关止动起经过规定时间之后停止电磁制动装置16和强制制动装置18中的至少一个的操作(即，停止电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一个的操作)。因此，在自从门28无法操作起经过了规定时间之后，能够再次操作门28。因此，必要时乘员可以继续使门28执行开关操作。因此，尊重了门28开关时乘员的意图(即，允许乘员根据乘员的意图来操作门28)。
当控制单元22停止电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一个的操作时，控制单元22操作警告单元，该警告单元发出警告。因此，乘员可以认识到施加在门28上的制动力失去了，因此在门28开关时需要注意。这样，可以提高安全性。
接下来，将参考图8对根据本发明的第二实施例的车门控制装置进行描述。应注意，与上述第一实施例等中相同的部件将由相同的附图标记和符号表示，并且将不提供对其描述。
根据该第二实施例的车门控制装置60具有与第一实施例中的基本配置相同的基本配置，并且具有车门控制装置60进一步检测从后方接近车辆12的障碍物的特征(换句话说，车门控制装置60检测障碍物，障碍物包括从后方接近车辆12的障碍物)。
更具体地，如图5所示，车门控制装置60包括安装在车辆12上的电磁制动装置16、强制制动装置18、作为障碍物检测单元的环境检测传感器62以及控制单元22(参见图1)。各部件经由总线24彼此连接，使得各部件可以彼此通信。
环境检测传感器62是检测车辆12周围的环境情况的传感器，并且通过将现有的盲点监视(以下简称为“BSM”)系统与多个传感器组合而构成。更具体地，环境检测传感器62进一步检测例如从后方接近车辆12并位于后视镜的盲点的斜后侧的障碍物、以及接近车辆12以便穿过车辆12后方的区域的障碍物(例如，在与车辆12后方的区域正交的方向上接近车辆12的障碍物)。
如图6所示，车门控制装置60包括障碍物检测部66、判定单元52和输出单元54作为功能配置。当存储在ROM 42或存储装置46(参见图5)中的门开关控制程序由控制单元22中的CPU 40读取并执行时，实现该功能配置。
障碍物检测部66从环境检测传感器62接收关于车辆12周围的环境情况的信息，并判定车辆12周围的障碍物(尤其是存在于预先登记的门28的开关轨迹上的障碍物、从后方接近车辆12的障碍物等)的存在与否、种类、位置等。
接下来，将提供关于车门控制装置60的操作的描述。图8是示出车门控制装置60的操作流程的流程图。当CPU 40从ROM 42或存储装置46读取门开关控制程序，将门开关控制程序加载到RAM 44中，并且执行门28的开关控制程序时，执行门28的开关控制。应注意，与第一实施例中相同的处理将由相同的附图标记和符号表示，并且将不提供对其的描述。
当在步骤S102中执行门28的打开操作时(步骤S102：是)，CPU 40判定BSM是否检测到障碍物(步骤S200)。当BSM检测到障碍物时(步骤S200：是)，CPU 40执行步骤S110中的处理。另一方面，当BSM未检测到障碍物时(步骤S200：否)，CPU 40执行步骤S104中的处理。
接下来，当在步骤S114中门28未止动时(步骤S114：否)，CPU 40判定BSM是否检测到障碍物(步骤S206)。当BSM检测到障碍物时(步骤S206：是)，CPU 40执行步骤S116中的处理。另一方面，当BSM未检测到障碍物时(步骤S206：否)，CPU 40检测门28与障碍物(即，由BSM以外的传感器检测到的障碍物)之间的距离，并且判定该距离是否等于或小于规定阈值(步骤S208)。
当门28与障碍物之间的距离等于或小于规定阈值时，即，当障碍物位于门28附近和门28的开关轨迹附近的位置或处于障碍物干扰门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S208：是)，CPU 40执行步骤S116中的处理。另一方面，当门28与障碍物之间的距离大于规定阈值时，即，当不存在障碍物时或当障碍物位于远离门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S208：否)，CPU 40执行步骤S128中的处理，即，终止控制处理。
在步骤S122中CPU 40保持电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一个的操作之后，CPU 40判定BSM是否检测到障碍物(步骤S202)。当BSM检测到障碍物时(步骤S202：是)，CPU 40重复步骤S122中的处理。另一方面，当BSM未检测到障碍物时(步骤S202：否)，CPU 40检测门28与障碍物之间的距离，并判定该距离是否等于或小于规定阈值(步骤S204)。
当门28与障碍物之间的距离等于或小于规定阈值时，即，当障碍物位于门28附近和门28的开关轨迹附近的位置或处于障碍物干扰门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S204：是)，CPU 40执行步骤S122中的处理。另一方面，当门28与障碍物之间的距离大于规定阈值时，即，当不存在障碍物时或当障碍物位于远离门28和门28的开关轨迹的位置时(步骤S204：否)，CPU 40执行步骤S128中的处理，即，终止控制处理。
接下来，将提供关于第二实施例中的操作和效果的描述。
此外，利用上述配置，除了车门控制装置60进一步检测从后方接近车辆12的障碍物(即，车门控制装置60检测包括从后方接近车辆12的障碍物在内的障碍物)之外，第二实施例中的车门控制装置60以与第一实施例中的车门控制装置10相同的方式配置。因此，可以获得与第一实施例相同的效果。另外，环境检测传感器62进一步检测从后方接近车辆12的障碍物。因此，即使在乘员打开门28而没有注意到从后方接近车辆12的障碍物的情况下，也可以抑制门28与障碍物接触。因此，可以进一步可靠地防止在开关门28时门28与障碍物接触。
应注意，在上述实施例中，当电磁制动装置16和强制制动装置18中的被操作的至少一个的操作停止时，不发出警告。然而，第二实施例不限于该配置。与第一实施例类似，可以在第二实施例中发出警告。
另外，在上述第一实施例和第二实施例中，当操作电磁制动装置16时，制动力逐步增大。然而，本发明不限于该配置。也可以连续增大制动力，或者可以不连续地(即，以不连续方式)施加制动力。
此外，强制制动装置18被配置为将强制制动销18C装配至齿条16C的锁定孔16CC。然而，本发明不限于该配置，而是可以采用其他配置，只要以机械方式止动门28的开关即可。
至此，已经对本发明的实施例进行了描述。然而，本发明不限于以上实施例，并且可以在本发明的范围内进行各种变型。

Claims (8)

1.一种车门控制装置，其特征在于，包括：
门制动单元，其被配置为制动车辆中的门的开关操作；
门强制止动单元，其被配置为以机械方式强制止动所述门的所述开关操作；
障碍物检测单元，其被配置为检测存在于所述车辆周围或接近所述车辆的障碍物；和
控制单元，其被配置为当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，操作所述门制动单元并根据所述门的所述开关操作的状态来进一步操作所述门强制止动单元。
2.根据权利要求1所述的车门控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为，操作所述门制动单元，使得在打开所述门时，制动力随着所述门与所述障碍物之间的距离减小而逐渐增大。
3.根据权利要求2所述的车门控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为逐步增大所述门制动单元的所述制动力。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车门控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为在所述门的开关在所述门制动单元的制动力最大的状态下未止动的情况下操作所述门强制止动单元。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车门控制装置，其特征在于，所述障碍物检测单元被配置为进一步检测从后方接近所述车辆的所述障碍物。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车门控制装置，其特征在于，所述障碍物检测单元被配置为进一步检测存在于所述门的开关轨迹上的所述障碍物。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车门控制装置，其特征在于，在所述控制单元操作所述门制动单元和所述门强制止动单元中的至少一个以便止动所述门的所述开关操作之后，所述控制单元在自从所述门的所述开关操作止动起经过了规定时间之后，停止所述门制动单元和所述门强制止动单元中的所述至少一个的操作。
8.根据权利要求7所述的车门控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为，在停止所述门制动单元和所述门强制止动单元中的所述至少一个的所述操作时操作警告单元，所述警告单元发出警告。
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