JP2020062636A

JP2020062636A - 深度画像検知を用いた加工方法

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Publication number: JP2020062636A
Application number: JP2019012966A
Authority: JP
Inventors: ▲瑜▼萱簡; Yu Xuan Jian
Original assignee: Lips Corp
Current assignee: Lips Corp
Priority date: 2018-10-15
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2020-04-23
Also published as: US20200120237A1; TWI670467B; TW202016497A; EP3639689A1; CN111044532A

Abstract

【課題】深度画像検知を用いた加工方法を開示する。【解決手段】撮像装置で加工対象物及びその周囲環境の深度画像を撮像した後、信号処理モジュールで修整作業を施して前記深度画像は三次元構図が前記加工対象物の三次元画像Ｍ２に対応するように修整される画像取得工程と、前記信号処理モジュールで前記三次元画像に複数の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を画定し、前記吹付塗装点位置ごとに前記三次元画像の法線ベクトルＮを算出する設定工程と、吹付塗装装置で複数の前記吹付塗装点に対応する前記加工対象物の位置に吹付塗装作業を行う吹付塗装工程と、を含み、前記吹付塗装装置の吹付塗装方向は前記吹付塗装点に対応する前記法線ベクトルに略平行している。【選択図】図１５

Description

本発明は加工方法に関し、特に深度画像検知を用いた加工方法に関する。

現在の加工方法はほとんど平面（例えばコンベアベルト）上に支承された加工待機ワーク（例えば靴底）を加工する。例えば、靴底の既存の加工方法を例に挙げ、前記靴底は搬送装置の平面上に支承された後に関連する加工処理を行われる。しかし、靴底の厚さがそれほど大きくないため、靴底の加工過程で上記靴底と平面を区分しにくい。従って、既存の加工方法はほとんど加工待機ワーク（例えば靴底）に対し深度画像を撮像しないことで、加工待機ワークが深度画像によりその製造歩留まりと効率を高めることができない。

従って、本発明人は上述したような欠点が改善可能であると考え、鋭意研究し、科学的原理の適用にも合わせて最終的に設計が合理でかつ上述したような欠点を効果的に改善する本発明を提出する。

本発明に係る実施例は深度画像検知を用いた加工方法を提供し、既存の加工方法に生じ得る欠点を効果的に改善可能である。

本発明に係る実施例は深度画像検知を用いた加工方法を開示し、撮像装置で加工対象物及びその周囲の環境の深度画像を撮像した後、信号処理モジュールで修整作業を施して前記深度画像は三次元構図が前記加工対象物の三次元画像に対応するように修整される画像取得工程と、前記信号処理モジュールで前記三次元画像に複数の吹付塗装点を画定し、前記吹付塗装点位置ごとに前記三次元画像の法線ベクトル（ｎｏｒｍａｌｖｅｃｔｏｒ）を算出する設定工程と、吹付塗装装置で複数の前記吹付塗装点に対応する前記加工対象物の位置に吹付塗装作業を行う吹付塗装工程と、を含み、前記吹付塗装装置の吹付塗装方向は前記吹付塗装点に対応する前記法線ベクトルに略平行している。

好ましくは、前記設定工程において、前記信号処理モジュールは複数の前記吹付塗装点を第１吹付塗装経路と設定し、前記吹付塗装工程において、前記吹付塗装装置のノズルは前記第１吹付塗装経路に対応する前記加工対象物の位置に前記吹付塗装作業を行う。

好ましくは、前記設定工程において、前記信号処理モジュールは複数の前記吹付塗装点を第１吹付塗装経路と設定し、前記第１吹付塗装経路における隣り合ういずれかの３個の前記吹付塗装点のうち、外側に位置する２個の前記吹付塗装点は第１距離を隔てて接続線を定義し、中央に位置する前記吹付塗装点は前記接続線と第２距離を隔て、前記第２距離が前記第１距離の所定比例より小さいと、前記信号処理モジュールは中央に位置する前記吹付塗装点を削除した後、第２吹付塗装経路を新たに設定し、前記所定比例は１００％より大きくなく、前記吹付塗装工程において、前記吹付塗装装置のノズルは前記第２吹付塗装経路に対応する前記加工対象物の位置に前記吹付塗装作業を行う。

上述したように、本発明に係る実施例は開示した深度画像検知を用いた加工方法が加工対象物に対し深度画像を撮像し、これにより、加工対象物に対応する吹付塗装点及びその法線ベクトルを設定し、さらに加工対象物は深度画像によりその製造歩留まりと効率を高めることができる。

本発明の特徴及び技術的内容をより明らかにするために、以下の関連する本発明の詳細な説明と図面を参照し、しかし、これら説明と図面は本発明を説明するためにすぎず、本発明の請求範囲に何らかの制限もない。

本発明に係る実施例１における深度画像検知付き生産設備の三次元模式図である。本発明に係る実施例１における搬送装置の三次元模式図である。図２の平面模式図である。図２の側面模式図。図３の領域Ｖの拡大模式図である。図４の領域ＶＩの拡大模式図である。本発明に係る実施例１における搬送装置の他の態様の三次元模式図である。本発明に係る実施例１における深度画像検知付き生産設備において加工対象物が上流エリアに位置する三次元模式図である。図８の局部平面拡大模式図である。図８の局部側面拡大模式図である。本発明に係る実施例１における深度画像検知付き生産設備において加工対象物が上流エリアと下流エリアの間に位置する三次元模式図である。本発明に係る実施例１における深度画像検知付き生産設備において加工対象物が下流エリアに位置する三次元模式図である。本発明に係る実施例２における深度画像検知付き生産設備の機能ブロック模式図である。本発明の実施例２における深度画像検知を用いた加工方法の深度画像模式図である。本発明の実施例２における深度画像検知を用いた加工方法の三次元画像模式図である。図１５におけるＸＶＩ位置の拡大模式図である。本発明の実施例２における深度画像検知を用いた加工方法の吹付塗装工程模式図（一）である。本発明の実施例２における深度画像検知を用いた加工方法の吹付塗装工程模式図（二）である。

図１から図１８を参照し、それは本発明の実施例で、先に説明が必要なのは、本実施例における対応する図面で言及した関連数量と外型が具体的に本発明の実施形態を説明するためにすぎず、本発明の内容をより明らかにさせ、本発明の請求範囲を限定するためのものではない。
［実施例１］

例えば図１に示すように、本実施例は深度画像検知付き生産設備１０００を開示し、また、上記深度画像検知付き生産設備１０００について本実施例で靴底の生産設備として説明するが、本発明はこれに制限されない。前記深度画像検知付き生産設備１０００はテーブル２００、前記テーブル２００に設けられた搬送装置１００、撮像装置３００、吹付塗装装置４００、及び検出装置５００を含む。上記撮像装置３００、吹付塗装装置４００、及び検出装置５００の位置はいずれも上記搬送装置１００の異なるブロックに対応し順次に並べられる。

なお、前記搬送装置１００、撮像装置３００、及び検出装置５００について本実施例で上記テーブル２００に取り付けられて説明し、前記吹付塗装装置４００はテーブル２００以外（例えば地上）に取り付けられるが、本発明はこれに制限されない。すなわち、本発明で描かれない他の実施例で、前記搬送装置１００、撮像装置３００、及び検出装置５００はテーブル２００以外に取り付けられ、前記吹付塗装装置４００はテーブル２００に取り付けられてもよい。

先に説明が必要なのは、前記搬送装置１００を本実施例で上記テーブル２００、撮像装置３００、吹付塗装装置４００、及び検出装置５００と合わせて使用するが、本発明はこれに制限されない。例を挙げて言えば、本発明で描かれない他の実施例で、前記搬送装置１００は加工待機ワーク（例えば靴底）を搬送するための前提で、単独に使用されてもよく、或いは他の装置と合わせて使用されてもよい。以下、本実施例における深度画像検知付き生産設備１０００の各装置の構造及びそれらの接続関係を説明する。

例えば図２から図４に示すように、前記搬送装置１００はコンベアベルト１、前記コンベアベルト１に取り付けられた支承物件２、及び上記コンベアベルト１を駆動して移動させる駆動セット（未図示）を含む。前記駆動セットはモータ、チエーン、等歯輪セット等の部材を含み、前記駆動セットは外部電源（未図示）から運転用の電力を取得し、さらにコンベアベルト１を駆動して移動させるようにする。

前記コンベアベルト１は搬送経路Ｐに沿って移動可能に上記テーブル２００に設けられ、上記コンベアベルト１について本実施例で環状に巻かれて説明し、コンベアベルト１と他の装置（例えば撮像装置３００、吹付塗装装置４００、及び検出装置５００）との間は主にその上半環構造で組み合わせて使用される。前記搬送経路Ｐは上流エリアＰ１と下流エリアＰ２を順に定義し、すなわち、上流エリアＰ１に位置する加工対象物Ｏ（例えば図８）は前記コンベアベルト１により下流エリアＰ２の方向へ搬送される。そして、前記上流エリアＰ１と下流エリアＰ２は本実施例で前記コンベアベルト１の上半環構造にある。

なお、前記コンベアベルト１の外面１１は検知エリア１２を含み、上記検知エリア１２の範囲は本実施例で撮像装置３００に関連する。例を挙げて言えば、前記検知エリア１２の範囲は撮像装置３００が撮像可能な画像範囲を指すが、本発明の検知エリア１２の範囲は図式に制限されない。

ちなみに、前記コンベアベルト１について本実施例で単一物件式の構造として説明するが、本発明はこれに制限されない。例を挙げて言えば、本発明で描かれない他の実施例で、前記コンベアベルト１の検知エリア１２が上記条件を満たす上で、コンベアベルト１は複合物件式の組み合わせ構造であってもよい。

例えば図５と図６に示すように、前記支承物件２は上記コンベアベルト１の外面１１に取り付けられ、そして、前記コンベアベルト１と支承物件２は本実施例でそれぞれ異なる材料で構成され、前記支承物件２はその底縁でコンベアベルト１の外面１１に固定される。

なお、前記撮像装置３００が上記コンベアベルト１の検知エリア１２を正確に識別するように、前記支承物件２は後述する条件を満たすことが好ましいが、本発明はこれに制限されない。前記支承物件２は上記コンベアベルト１の検知エリア１２に正投影されて形成された投影領域が上記検知エリア１２の面積の６０％（好ましくは５％〜６０％の間にある）より小さくまたはそれと等しい。前記支承物件２は前記外面１１からの高さＨが３ミリ（ｍｍ）（好ましくは５ミリ〜２０ミリの間にある）より小さくない。

ちなみに、前記撮像装置３００が上記検知エリア１２を正確に識別可能な前提で、前記支承物件２の構造は設計の需要に応じて調整変化してよいが、本実施例で支承物件２について複数の支承体２１を有するものとして説明するが、本発明はこれに制限されない。例を挙げて言えば、本発明で描かれない他の実施例で、前記支承物件２は単一物件式の構造であってもよい。

例えば図５と図６に示すように、上記支承体２１はそれぞれ長形を呈し、前記コンベアベルト１の外面１１に平行の支承体２１ごとの断面積は隣接する外面１１から外面１１を離れる方向へ（例えば図５における下から上へ）徐々に縮小するが、本発明はこれに制限されない。

なお、例えば図２と図６に示すように、前記複数の支承体２１（の長手方向）は上記コンベアベルト１の外面１１に互いに平行に設けられ、支承体２１ごとの長手方向は上記搬送経路Ｐに垂直する。さらに言えば、前記複数の支承体２１は本実施例で互いに等ピッチでコンベアベルト１の外面１１に設けられるとともに、いずれかの２個の支承体２１間のピッチＧは好ましくはいずれかの１個の支承物件２が対応する前記搬送経路Ｐの最大厚さＴより大きく、これにより、前記撮像装置３００はコンベアベルト１の検知エリア１２をはっきり識別可能になるが、本発明はこれに制限されない。

また、前記支承体２１は長形以外の構造であってもよく、例えば図７に示すように、前記支承体２１はそれぞれ柱状を呈してもよく、前記複数の支承体２１は間隔を開けてコンベアベルト１の外面１１に設けられている。

例えば図１に示すように、前記撮像装置３００はコンベアベルト１の上流エリアＰ１の上方に対応して設けられ、上記撮像装置３００は本実施例で前記コンベアベルト１の上流エリアＰ１の真上方に位置し、これにより、その下方に位置する搬送装置１００及び搬送されている加工対象物Ｏの深度画像を撮像できる。前記加工対象物Ｏは本実施例で靴底Ｓを例に挙げるが、これに制限されない。

具体的には、例えば図８から図１０に示すように、前記靴底Ｓが前記支承物件２に設けられると、前記撮像装置３００は上記靴底Ｓ及び靴底Ｓの周囲に位置する検知エリア１２位置と支承物件２位置の深度画像を撮像できる。前記コンベアベルト１と支承物件２は本実施例で上記の少なくとも一部の条件（例えば投影領域面積、高さＨ、断面積、またはピッチＧ）の制限により、上記深度画像で靴底Ｓと区別可能で、ひいては前記靴底Ｓの画像の識別に利する。

例えば図１１に示すように、前記吹付塗装装置４００は前記コンベアベルト１の上流エリアＰ１と下流エリアＰ２の間に対応して設けられ、前記吹付塗装装置４００は撮像装置３００が撮像する深度画像により前記靴底Ｓに吹付塗装作業を行う。ちなみに、前記吹付塗装装置４００について本実施例でロボットアームを吹付塗装器と合わせて使用して説明するが、本発明はこれに制限されない。

例えば図１２に示すように、前記検出装置５００は前記コンベアベルト１の下流エリアＰ２の上方に対応して設けられ、上記検出装置５００は本実施例で前記コンベアベルト１の下流エリアＰ２の真上方に位置し、これにより、その下方に位置する搬送装置１００及び搬送されている加工対象物の画像を撮像できる。具体的には、例えば図１１と図１２に示すように、前記靴底Ｓが上記吹付塗装装置４００で吹付塗装作業を行われた後、前記検出装置５００は靴底Ｓが所定条件を満たすか否かを判断できる。

また、本発明で描かれない他の実施例で、前記深度画像検知付き生産設備１０００はさらに他の生産装置を含み、例えば上記靴底Ｓを反転させるための反転装置、または検出装置５００の判断結果の基で靴底Ｓを分類する分類装置を含む。
［実施例２］

図１３から図１８に示すように、それは本発明の実施例２である。本実施例は深度画像検知を用いた加工方法を開示し、画像取得工程、設定工程、及び吹付塗装工程を含むが、本発明はこれに制限されない。前記画像取得工程、設定工程、及び吹付塗装工程について大体に以下のように説明する。

前記画像取得工程において、撮像装置３００で加工対象物Ｏ及びその周囲の環境の深度画像Ｍ１を撮像した後、信号処理モジュール６００で修整作業を施して前記深度画像Ｍ１は三次元構図が前記加工対象物Ｏに対応する三次元画像Ｍ２に修整される。すなわち、前記三次元画像Ｍ２は加工対象物Ｏに対し等比例で縮小拡大する。

前記設定工程において、前記信号処理モジュール６００で前記三次元画像Ｍ２に複数の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を画定し、前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８位置ごとの前記三次元画像Ｍ２の法線ベクトルＮ（ｎｏｒｍａｌｖｅｃｔｏｒ）を算出する。三次元画像Ｍ２の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８は加工対象物Ｏの対応する位置に対応（またはマッピング）し、すなわち、加工対象物Ｏも対応して複数の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を画定されている。なお、前記三次元画像Ｍ２の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の数量について本実施例の図式で８個として説明するが、実用上、前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の数量は設計の需要に応じて調整変化してよい。

前記吹付塗装工程において、吹付塗装装置４００で複数の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８に対応する前記加工対象物Ｏの位置（つまり、図１７における加工対象物Ｏの吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８）に吹付塗装作業を行い、前記吹付塗装装置４００の吹付塗装方向は前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８に対応する前記法線ベクトルＮに略平行している。

説明が必要なのは、前記深度画像検知を用いた加工方法が上記画像取得工程、設定工程、及び吹付塗装工程の基で、設計の需要に応じて調整変化してよく、以下、その中の一つの実施形態を例に挙げて説明するが、本発明はこれに制限されない。

先に説明が必要なのは、後述する実施形態の説明で、前記加工対象物Ｏは不規則的表面のある靴底Ｏにさらに限定され、前記吹付塗装作業は上記靴底Ｏの不規則的表面に改質処理を行うことができるが、本発明はこれに制限されない。

なお、前記深度画像検知を用いた加工方法は上記実施例１における深度画像検知付き生産設備１０００で実施されるため、図１から図１２を適切に参照する。前記深度画像検知付き生産設備１０００は本実施例でさらに撮像装置３００と吹付塗装装置４００に電気的に結合する信号処理モジュール６００を含むが、本発明は上記信号処理モジュール６００の具体的構造に制限されない。例を挙げて言えば、上記信号処理モジュール６００は前記撮像装置３００と吹付塗装装置４００に外付けされたコンピューターであってもよく、或いは、撮像装置３００または吹付塗装装置４００に内蔵された処理チップであってもよい。

別の観点から言えば、前記深度画像検知を用いた加工方法は本実施例でさらに前記画像取得工程の前に準備工程を含むことで、深度画像検知付き生産設備１０００の少なくともの一部の部材を提供する。例を挙げて言えば、前記準備工程において搬送装置１００を提供してよく、上記搬送装置１００はコンベアベルト１と前記コンベアベルト１の外面１１に取り付けられた支承物件２を含み、前記支承物件２は前記外面１１からの高さＨが３ミリより小さくない。したがって、前記画像取得工程において、前記加工対象物Ｏは前記支承物件２を介して前記コンベアベルト１の外面１１に置かれている。

より詳しく説明すれば、前記画像取得工程の修整作業で、前記信号処理モジュール６００は先に前記コンベアベルト１の外面１１に対応する深度画像Ｍ１ブロックを除去し、一つの次深度画像（つまり、深度画像Ｍ１で加工対象物Ｏと支承物件２の位置に対応するもの）を形成した後、前記次深度画像での最大ブロックを前記加工対象物Ｏに対応するものと画定し、その後、前記次深度画像で前記加工対象物Ｏに対応しない残りのブロック（つまり、次深度画像で上記支承物件２の位置に対応するもの）を除去する。

前記信号処理モジュール６００はまず浸食法（ｅｒｏｄｅ）で前記次深度画像での前記加工対象物Ｏに対応しない残りのブロック（つまり、次深度画像で支承物件２の位置に対応するもの）を除去し、その後、膨脹法（ｄｉｌａｔｅ）で前記加工対象物Ｏに対応する次深度画像ブロック（つまり、前記次深度画像での最大ブロック）に前記三次元画像Ｍ２を構成させる。

なお、前記設定工程において、前記信号処理モジュール６００は複数の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を螺旋状（ｓｐｉｒａｌ）の第１吹付塗装経路ＰＳ１と設定し、前記吹付塗装装置４００のノズル４０１は前記吹付塗装工程において前記第１吹付塗装経路ＰＳ１に対応する加工対象物Ｏの位置に吹付塗装作業を行う。すなわち、前記吹付塗装装置４００のノズル４０１の移動経路は前記第１吹付塗装経路ＰＳ１に相当し、前記吹付塗装装置４００の回動角度は（加工対象物Ｏ上の）それぞれの吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の法線ベクトルＮに対応する。

従って、前記深度画像検知を用いた加工方法は複数の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を螺旋状の第１吹付塗装経路ＰＳ１と設定することで、吹付塗装装置４００の加速と減速の頻度が高すぎることを効果的に回避可能で、前記吹付塗装装置４００の吹付塗装効率を向上させる。

ちなみに、複数の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の位置が密集しすぎる場合には、吹付塗装装置４００の移動速度を高めることができないことを招き、前記吹付塗装装置４００の吹付塗装効率が低下するおそれがある。従って、前記設定工程において、前記信号処理モジュール６００は密集しすぎる複数の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の中からさらに選別可能で、その選別方式について例を挙げて以下のように説明する。

例えば図１６に示すように、前記第１吹付塗装経路ＰＳ１における隣り合ういずれかの３個の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ３の中、外側に位置する２個の前記吹付塗装点Ｓ１、Ｓ３は第１距離Ｄ１を隔てて接続線Ｃを定義し、中央に位置する前記吹付塗装点Ｓ２は前記接続線Ｃと第２距離Ｄ２を隔て、前記第２距離Ｄ２が前記第１距離Ｄ１の所定比例より小さいと、前記信号処理モジュール６００は中央に位置する前記吹付塗装点Ｓ２を削除した後、第２吹付塗装経路ＰＳ２を新たに設定し（例えば図１８）、前記所定比例は１００％より大きくない。前記吹付塗装装置４００のノズル４０１は前記吹付塗装工程において、前記第２吹付塗装経路ＰＳ２に対応する前記加工対象物Ｏの位置に前記吹付塗装作業を行う（例えば図１８）。

ちなみに、上記所定比例について本実施例で１００％として説明するが、前記所定比例は設計の需要に応じて調整変化してもよい。例を挙げて言えば、本発明で描かれない他の実施例で、前記所定比例は０％〜１００％の中のいずれかの数値であってもよい。

また、前記深度画像検知を用いた加工方法は検出工程をさらに含み、前記加工対象物Ｏが前記吹付塗装工程を経た後、前記下流エリアＰ２の上方に対応して設けられた検出装置５００で前記加工対象物Ｏが所定条件を満たすか否かを判断する。
［本発明に係る実施例の技術的効果］

以上のように、本発明に係る実施例は開示する深度画像検知を用いた加工方法が加工対象物Ｏに対し深度画像Ｍ１を撮像でき、これにより、加工対象物Ｏで対応する吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８及びその法線ベクトルＮを設定し、さらに加工対象物Ｏが深度画像Ｍ１によりその製造歩留まりと効率を高めるようにする。

なお、本発明に係る実施例は開示する前記深度画像検知を用いた加工方法が複数の前記吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８を螺旋状の第１吹付塗装経路ＰＳ１を設定し、吹付塗装装置４００の加速と減速の頻度が高すぎることを効果的に回避可能で、前記吹付塗装装置４００の吹付塗装効率を向上させる。更に言えば、前記信号処理モジュール６００は密集しすぎる複数の吹付塗装点Ｓ１〜Ｓ８の中からさらに選別可能で、前記吹付塗装装置４００の吹付塗装効率を高めることができる。

なお、本発明に係る実施例は開示する深度画像検知付き生産設備１０００及びその搬送装置１００が前記コンベアベルト１と支承物件２の構造設計により、撮像装置３００は支承物件２に位置する加工対象物（例えば靴底Ｓ）をはっきり識別できるようにし、さらに関連する深度画像を取得可能で、従って、加工対象物の生産過程で深度画像によりその製造歩留まりと効率を高めることに利する。

以上は本発明の好ましい実行可能な実施例にすぎず、本発明の請求範囲を制限するためのものではなく、本発明の特許請求範囲に従って施された均等な変形と修飾はいずれも本発明の特許請求の範囲に属する。

１０００深度画像検知付き生産設備
１００搬送装置
１コンベアベルト
１１外面
１２検知エリア
２支承物件
２１ｃ
２００テーブル
３００撮像装置
４００吹付塗装装置
４０１ノズル
５００検出装置
６００信号処理モジュール
Ｐ搬送経路
Ｐ１上流エリア
Ｐ２下流エリア
Ｈ高さ
Ｔ厚さ
Ｇピッチ
Ｏ加工対象物（例えば靴底）
Ｍ１深度画像
Ｍ２三次元画像
Ｓ１〜Ｓ８吹付塗装点
Ｎ法線ベクトル
ＰＳ１第１吹付塗装経路
ＰＳ２第２吹付塗装経路
Ｃ接続線
Ｄ１第１距離
Ｄ２第２距離

Claims

撮像装置で加工対象物とその周囲の環境との深度画像を撮像した後、信号処理モジュールで修整作業を施して、前記深度画像を前記加工対象物の三次元画像に対応する三次元構図に修整する画像取得工程と、
前記信号処理モジュールで前記三次元画像に複数の吹付塗装点を画定し、前記三次元画像における各前記吹付塗装点の位置での法線ベクトルを算出する設定工程と、
吹付塗装装置で前記加工対象物における複数の前記吹付塗装点と対応する位置に、吹付塗装作業を行う吹付塗装工程と、を含み、
前記吹付塗装装置の吹付塗装方向は前記吹付塗装点と対応する前記法線ベクトルに略平行している、深度画像検知を用いた加工方法。
前記設定工程において、前記信号処理モジュールは複数の前記吹付塗装点を第１吹付塗装経路と設定し、前記吹付塗装工程において、前記吹付塗装装置のノズルは前記第１吹付塗装経路に対応する前記加工対象物の位置に前記吹付塗装作業を行う、請求項１に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記吹付塗装装置の前記ノズルの移動経路は前記第１吹付塗装経路に相当し、前記吹付塗装装置の回動角度は各前記吹付塗装点の前記法線ベクトルに対応する、請求項２に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記設定工程において、前記信号処理モジュールは複数の前記吹付塗装点を第１吹付塗装経路と設定し、前記第１吹付塗装経路における隣り合ういずれかの３個の前記吹付塗装点の中、外側に位置する２個の前記吹付塗装点が第１距離を隔てて接続線を定義し、中央に位置する前記吹付塗装点が前記接続線と第２距離を隔て、前記第２距離が前記第１距離の所定比例より小さいと、前記信号処理モジュールは中央に位置する前記吹付塗装点を削除してから、第２吹付塗装経路を新たに設定し、前記所定比例は１００％より大きくなく、前記吹付塗装工程において、前記吹付塗装装置のノズルは前記第２吹付塗装経路に対応する前記加工対象物の位置に前記吹付塗装作業を行う、請求項１に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記画像取得工程の前に、コンベアベルトと前記コンベアベルトの外面に取り付けられた支承物件を含み、前記支承物件が前記外面からの高さが３ミリより小さくない搬送装置を提供する準備工程を含み、前記画像取得工程において、前記加工対象物は前記支承物件を介して前記コンベアベルトの前記外面に置かれている、請求項１に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記画像取得工程の前記修整作業で、前記信号処理モジュールは先に前記外面に対応する前記深度画像のブロックを除去して一つの次深度画像を形成し、前記次深度画像の中の最大ブロックを前記加工対象物に対応するものと画定した後、前記次深度画像の中の前記加工対象物に対応しない残りのブロックを除去する、請求項５に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記画像取得工程の前記修整作業で、前記信号処理モジュールはまず浸食法（ｅｒｏｄｅ）で前記次深度画像の中の前記加工対象物に対応しない残りのブロックを除去し、その後、膨脹法（ｄｉｌａｔｅ）で前記加工対象物に対応する前記次深度画像のブロックに前記三次元画像を構成させる、請求項６に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記コンベアベルトは搬送経路に沿って移動可能であり、前記搬送経路は上流エリアと下流エリアを順次に定義し、前記撮像装置は前記コンベアベルトの前記上流エリアの上方に対応して設けられ、前記吹付塗装装置は前記コンベアベルトの前記上流エリアと前記下流エリアの間に対応して設けられている、請求項５に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記加工対象物が前記吹付塗装工程を経た後、前記下流エリアの上方に対応して設けられた検出装置で前記加工対象物が所定条件を満たすか否かを判断する検出工程をさらに含む、請求項８に記載の深度画像検知を用いた加工方法。
前記加工対象物は不規則的表面を有する靴底にさらに限定され、前記吹付塗装作業は前記靴底の前記不規則的表面に改質処理を行う、請求項１から９のいずれか１項に記載の深度画像検知を用いた加工方法。