TWI719527B - 噴塗位置計算系統 - Google Patents

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Abstract

一種噴塗位置計算系統，用於計算一三維物件的噴塗位置，以供一具有一噴幅的噴塗工具噴塗使用，該噴塗位置計算系統包含一三維影像擷取單元，及一計算單元。該三維影像擷取單元用於擷取該三維物件的一三維影像，該計算單元用於根據該三維影像計算該三維物件的多個邊緣噴塗點，並根據該噴幅由該等邊緣噴塗點朝向該三維物件的一表面求得多個內部噴塗點。

Description

噴塗位置計算系統
本發明是有關於一種計算系統，特別是指一種噴塗位置計算系統。
傳統以人工方式對一鞋底進行上膠作業，以將該鞋底黏接至一鞋體上，但以人工方式上膠容易產生上膠品質不佳、上膠不均勻，及上膠作業緩慢等缺點。
現有已逐漸使用自動化方式取代人工作業來對鞋底進行上膠，主要是透過一噴塗工具對鞋底隨意地進行噴膠作業，然而，現有鞋型樣式眾多，其鞋底的造型與尺寸均不同，所以自動化的噴塗作業仍會因不同鞋底的樣式而存在噴膠位置不佳或噴膠不均勻的問題，進而導致黏著效果品質不良。
因此，如何能先計算鞋底的最佳噴塗位置，以讓噴塗工具根據噴塗位置進行噴膠，解決噴塗位置不佳或噴塗不均勻等問題，是本領域技術人員所待解決的問題。
因此，本發明的目的，即在提供一種能計算出噴塗位置的噴塗位置計算系統。
於是，本發明噴塗位置計算系統適用於計算一三維物件的噴塗位置，以供一具有噴幅的噴塗工具使用，該噴塗位置計算系統包含一三維影像擷取單元，及一計算單元。
該三維影像擷取單元用於擷取該三維物件的三維影像，該計算單元用於根據該三維影像計算該三維物件的多個邊緣噴塗點，並根據該噴幅由該等邊緣噴塗點朝向該三維物件的一表面求得多個內部噴塗點。
本發明的功效在於，透過該三維影像擷取單元擷取三維物件的三維影像，能獲取精準的尺寸與細節，再依計算而得的邊緣噴塗點，及根據噴塗工具的噴幅由邊緣噴塗點朝三維物件的一表面求得多個內部噴塗點，不僅能計算出三維物件的最佳噴塗位置，且內部噴塗點是根據噴塗工具的噴幅決定，使得內部噴塗點均勻的位在三維物件表面，有效解決後現有技術之噴塗不均勻的問題。
在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1與圖2，本發明噴塗位置計算系統的一實施例，適用於計算一三維物件1的噴塗位置，以供一具有噴幅的噴塗工具(圖未示)使用。該噴塗位置計算系統包括一三維影像擷取單元3，及一計算單元(圖未示)。
於本實施例中，該三維物件1以圖2的一鞋底為例做說明，但不以此為限；且該三維影像擷取單元3為一3D掃描器，該計算單元為一具有計算功能的電腦。該三維影像擷取單元3主要是用於擷取該三維物件1的一三維影像，該計算單元則用於根據該三維影像計算出該三維物件1的多個邊緣噴塗點及多個內部噴塗點。
具體地說，首先在步驟21，是將該三維物件1置於一承載座100上，且該三維影像擷取單元3與該承載座100間隔設置，並位在該三維物件1上方的一預定高度處，用以擷取該三維物件1的三維影像。透過該三維影像擷取單元3所擷取的三維影像具有準確的尺寸與紋理細節，且不會受環境光源影響也不需進行視覺系統校正。
接著，在步驟22，如圖3所示並配合參閱圖4，透過該計算單元，用於根據該三維影像取得該三維物件1的多個剖面輪廓。由於本實施例中，該三維物件1是以鞋底為例做說明，所以該三維物件1可視為由一延長軸方向延伸的主體部11，及二分別位於該主體部11兩端的端部12所構成，且該等端部12為弧狀。
具體地說，該步驟22是沿同一方向取得該等剖面輪廓，也就是先在該三維物件1的長軸方向決定出一通過該主體部11與該等端部12的中心軸線C，並在該主體部11計算出多條垂直該中心軸線C的剖面線111，且該等剖面線111沿該中心軸線C延伸的方向排列，進而決定出該主體部11的該等剖面輪廓112，使該主體部11的該等剖面輪廓112沿該中心軸線C方向排列。
該計算單元還進一步在該等端部12旋轉一直線座標，其直線座標能以每度為單元來旋轉，用於在該等端部12處產生多條剖面線111，以獲得該等端部12的多個剖面輪廓(圖未示)，從而獲取該三維物件1的全域剖面輪廓。
在該步驟22中，藉由該計算單元決定出該等剖面輪廓112時，可同時在該剖面輪廓112上決定出多個輪廓點4，而決定出該等輪廓點4的方式可以是在該等剖面輪廓112上決定出多個彼此間隔一預定距離的點，其預定距離可視該三維物件1的態樣由操作者自行對該計算單元進行設定。
接著，在步驟23，如圖4以其中一個剖面輪廓112來說明，藉由該計算單元定義出一通過該剖面輪廓112的該中心軸線C的垂直線L1，且在該垂直線L1上決定出一視點V。
透過該計算單元，由該視點V連接至該等輪廓點4，而構成多條虛擬直線L2，由於該視點V位於該垂直線L1上，因此，該等虛擬直線L2與該垂直線L1分別具有一夾角，其最大夾角所對應的該輪廓點4即為一邊緣噴塗點5。
要說明的是，本實施例的該三維物件1以鞋底為例時，在步驟23是對該主體部11的每一個剖面輪廓112的該中心軸線C的其中一側計算出一個邊緣噴塗點5，而該中心軸線C的其中另一側的邊緣噴塗點也是以相同方式計算而得，使得該主體部11的每一個剖面輪廓112具有兩個邊緣噴塗點5，而鞋底的該等端部12也是以相同方式求得其對應的邊緣噴塗點，但該等端部12的每一個剖面輪廓則僅具有一個邊緣噴塗點。
接著，在該步驟24，藉由該計算單元，由每一個邊緣噴塗點5計算出該三維物件1的一周長，也就是計算出的該等邊緣噴塗點5所構成的輪廓即可推算出該三維物件1的周長。當計算出三維物件1的周長後，可在此周長上設定一預定參數，以在該周長上求得多個彼此相等間隔的周緣噴塗點51，要說明的是，，該預定參數是指相鄰的該等周緣噴塗點51之間隔的距離參數，此預定參數並不用彼此相等，其參數的設定可根據鞋型、周長，或噴塗經驗來計算周緣噴塗點51的實際需要的噴塗數量，其中，該等周緣噴塗點51即是根據該預定參數而在該等邊緣噴噴塗點5中選取。
參閱圖6，當該三維物件1的周緣噴塗點51決定之後，接著，在步驟25，進一步決定該三維物件1的邊緣噴塗點5至該中心軸線C之間的內部噴塗點6，此區域的多個內部噴塗點6可根據該噴塗工具的噴幅由該等邊緣噴塗點5朝向該中心軸線C而在該三維物件1的一表面求得。透過該噴塗工具的噴幅來決定該等內部噴塗點6時，能在該邊緣噴塗點5與該中心軸線C之間決定出更完整且最佳的噴塗位置。
詳細地說，該噴塗工具的噴幅主要由一量測噴幅的程式取得，其參數取得方式是先讓該噴塗工具在特定高度下進行一直線移動噴塗後，其噴塗工具直線移動噴塗會產生一直線型狀的噴膠，量測該噴膠的寬度大小即為噴幅。其中，該噴幅會隨著不同高度和氣壓大小而所不同，一般而言，當該噴塗工具距離平面高度越高時，其噴幅(也就是噴膠的寬度)也會越大。
於本實施例中，是先讓該噴塗工具預定在一第一高度，而在該三維物件1的表面之鄰近該邊緣噴塗點5處形成第一噴幅d1，接著，在大於第一高度的第二高度處，而在鄰近該第一噴幅d1處形成第二噴幅d2，要說明的是，可視需求進一步增加或減少噴幅的設置，藉由該噴幅從而能在噴幅的邊緣決定出多個內部噴塗點6，透過該噴塗工具的噴幅來決定該等內部噴塗點6時，能在該邊緣噴塗點5與該中心軸線C之間決定出更完整且最佳的噴塗位置。
參閱圖7，較佳地，藉由該計算單元，掃描該邊緣噴塗點5與該中心軸線C之間的該等輪廓點4作為多個內部噴塗點6。具體地說，先將每一個剖面輪廓112的其中一個該邊緣噴塗點5設成一圓心，並決定出一預定半徑r而構成一掃描圓7，在該掃描圓7內掃描最接近該預定半徑r的該輪廓點4設為該內部噴塗點6，當第一個內部噴塗點6決定之後，則以第一個該內部噴塗點6為新的圓心並再以該預定半徑r構成新的另一掃描圓7，掃描最接近該預定半徑r的該輪廓點4而再將其設為內部噴塗點6，以此方式持續以新的該內部噴塗點6作為圓心而訂出新的掃描圓7，並持續掃描至該中心軸線C從而獲得多個位在該邊緣噴塗點5與該中心軸線C之間的內部噴塗點6。
接著，在步驟26，如圖8所示，當該掃描圓7內的該預定半徑r處沒有存在任何該輪廓點4時，定義該掃描圓7為一修補掃描圓71，且該計算單元在鄰近該中心軸線C的一預定距離內對各內部噴塗點6進行直線擬合得到一擬合直線L4，透過延伸該擬合直線L4而與該修補掃描圓71相交的交點為一修補點61，透過在該剖面輪廓112上決定出該修補點61能讓其噴塗位置更為緊密。
最後，在步驟27，該計算單元還用於對任兩相鄰內部噴塗點6的連線與此兩內部噴塗點6的其中一者的一垂直向量n相交得一夾角θ。具體地說，如圖9所示，當選定其中一個內部噴塗點6時，與其鄰近的內部噴塗點6相連成一連線，再定義出通過選定的該內部噴塗點6的垂直向量n，使垂直向量n與該連線夾一角度，由此可知，當選定的該內部噴塗點6位在該剖面輪廓112的不同處時，會因為該剖面輪廓112之該處的斜率不同而得到不同夾角θ。
當求得了該三維物件1的各噴塗位置及各處的多個夾角θ後，可透過查表方式來得到對應的噴塗角度，該噴塗工具再依據該等噴塗角度對各噴塗位置進行噴塗上膠的動作。舉例而言，透過先行建表，定義特定夾角θ對應特定的噴塗角度，例如當夾角為0-30度、31-45度、46-75度，及76-90度時，其對應的噴塗角度則可分別對應為45度、30度、20度，及10度，從而讓該噴塗工具根據噴塗角度進行噴塗上膠。
綜上所述，本發明噴塗位置計算系統，透過該三維影像擷取單元3擷取該三維物件1的三維影像，能獲取該三維物件1精準的尺寸與細節，並可擷取多個剖面輪廓112後，藉由該計算單元針對每一個剖面輪廓112計算得邊緣噴塗點5與多個內部噴塗點6，透過該等邊緣噴塗點5能進一步得知該三維物件1整體周長所需的周緣噴塗點51，且由該等內部噴塗點6來獲知最佳噴塗角度，不僅計算出該三維物件1的最佳噴塗位置，使得該等內部噴塗點6均勻的位在該三維物件1的表面，有效解決現有技術噴塗不均勻等問題，故確實能達成本發明的目的。
惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。
100 承載座 61 修補點
1 三維物件 7 掃描圓
11 主體部 71 修補掃描圓
111 剖面線 C 中心軸線
112 剖面輪廓 d1 第一噴幅
12 端部 d2 第二噴幅
21~27 步驟 L1 垂直線
3 三維影像擷取單元 L2 虛擬直線
4 輪廓點 L4 擬合直線
5 邊緣噴塗點 n 垂直向量
51 周緣噴塗點 V 視點
6 內部噴塗點 θ 夾角
本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是一流程圖，說明本發明噴塗位置計算系統的一實施例所包含的步驟； 圖2是一立體示意圖，說明本發明的一三維物件是以一鞋底為例做說明； 圖3是一立體示意圖，說明本發明該實施例建立該三維物件的一三維影像的全域剖面線； 圖4是一示意圖，說明本發明該實施例以一剖面輪廓計算一邊緣噴塗點； 圖5是一示意圖，說明本發明該實施例以該等邊緣噴塗點決定出該三維物件的一周長； 圖6是一示意圖，說明本發明該實施例根據噴幅求得內部噴塗點； 圖7是一示意圖，說明本發明該實施例計算多個位在邊緣噴塗點與中心軸線之間的內部噴塗點； 圖8是一示意圖，說明本發明該實施例在該剖面輪廓上計算出一修補點；及 圖9是一示意圖，說明本發明該實施例在該剖面輪廓上透過該等內部噴塗點計算出一夾角。
21~27 步驟    

Claims (7)

  1. 一種噴塗位置計算系統，用於計算一三維物件的噴塗位置，以供一具有一噴幅的噴塗工具使用，該噴塗位置計算系統包含：一三維影像擷取單元，用於擷取該三維物件的一三維影像；及一計算單元，用於根據該三維影像取得該三維物件的多個剖面輪廓，並在每一個該剖面輪廓上決定出多個輪廓點，定義出一通過該剖面輪廓的垂直線，且計算出位在該垂直線上的一視點至該等輪廓點的多條虛擬直線與該垂直線的最大夾角所對應的該輪廓點為邊緣噴塗點，並根據該噴幅由該等邊緣噴塗點朝向該三維物件的一表面掃描該邊緣噴塗點與該垂直線之間的該等輪廓點，求得多個內部噴塗點。
  2. 如請求項1所述的噴塗位置計算系統，其中，該計算單元還用於獲取該等剖面輪廓的該等邊緣噴塗點而計算出該三維物件的一周長，並在該周長上設置多個彼此間隔的周緣噴塗點。
  3. 如請求項1所述的噴塗位置計算系統，其中，該計算單元在該三維影像的一長軸方向決定出一中心軸線，使該等垂直線垂直通過該中心軸線，且讓該等剖面輪廓沿該中心軸線方向排列。
  4. 如請求項3所述的噴塗位置計算系統，其中，該三維物件的該長軸方向的兩端部為弧狀，該計算單元還根據該中心 軸線而在該等端部旋轉一直線座標，用於在該等端部處產生多條剖面線，從而獲得該等端部的多個剖面輪廓。
  5. 如請求項1所述的噴塗位置計算系統，其中，該計算單元用於對每一個剖面輪廓的該邊緣噴塗點設為一圓心，並決定出一預定半徑而構成一掃描圓，在該掃描圓內掃描最接近該預定半徑的該輪廓點設為該內部噴塗點，再以新的該內部噴塗點設為新的圓心並構成新的另一掃描圓，掃描另一最接近該預定半徑的該輪廓點，以此方式持續掃描至該垂直線從而獲得該等內部噴塗點。
  6. 如請求項5所述的噴塗位置計算系統，其中，當該掃描圓內的該預定半徑處沒有該輪廓點時，定義該掃描圓為一修補掃描圓，該計算單元在鄰近該垂直線的一預定距離內對各內部噴塗點進行直線擬合得到一擬合直線，延伸該擬合直線並與該修補掃描圓相交的交點為一修補點。
  7. 如請求項1所述的噴塗位置計算系統，其中，該計算單元還用於計算任兩相鄰內部噴塗點的連線與此兩內部噴塗點的其中一者的一垂直向量相交得一夾角。
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