ITPI20120062A1

ITPI20120062A1 - Metodo per la verniciatura di oggetti e apparecchiatura che attua tale metodo

Info

Publication number: ITPI20120062A1
Application number: IT000062A
Authority: IT
Inventors: Jacopo Bucchioni; Gabriele Ferri; Tommaso Fiorelli; Fabio Leoni; Alessandro Manzi; Stefano Roccella
Original assignee: Cmo Di Sodini Dino & C S N C; Scuola Superiore S Anna
Priority date: 2012-05-21
Filing date: 2012-05-21
Publication date: 2013-11-22
Also published as: CN104487174A; ES2585586T3; WO2013175392A1; EP2852468B1; EP2852468A1; US20150147460A1; US9827583B2; CN104487174B

Description

â€œMETODO PER LA VERNICIATURA DI OGGETTI E APPARECCHIATURA CHE ATTUA TALE METODOâ€ ,

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda il settore degli impianti di verniciatura di oggetti, in particolare pezzi di carrozzerie di veicoli, quali cofani, paraurti, sportelli, ecc. ed in particolare si riferisce ad un metodo per la verniciatura di tali oggetti e ad una apparecchiatura che attua tale metodo.

Descrizione della tecnica nota

Come noto, durante unâ€™operazione di verniciatura, in particolare una verniciatura a spruzzo, di oggetti quali pezzi di carrozzeria di auto, lâ€™operatore preposto lavora in un ambiente particolarmente ostile, in quanto puÃ² essere investito da un ritorno di materiale spruzzato, generalmente tossico per lâ€™organismo.

Solitamente l'operazione viene eseguita in cabine opportunamente ventilate, ma gli operatori sono obbligati comunque ad indossare vestiti ed accessori di protezione quali mascherine e guanti in modo da proteggere la pelle e le vie respiratorie. Inoltre, durante la verniciatura lâ€™operatore deve manovrare lâ€™ugello erogatore e le tubazioni ad esso connesse e sopportare quindi per tutta la durata dellâ€™operazione sia il peso della pistola spray che la pressione generata dal materiale erogato.

Pertanto, per superare i suddetti inconvenienti sono state ideate diverse apparecchiature per automatizzare la verniciatura di oggetti in particolare pezzi di carrozzeria di auto e altri veicoli.

Un primo esempio di unâ€™apparecchiatura nota per la verniciatura di oggetti Ã ̈ descritta in US4357900. Questa soluzione prevede di movimentare gli oggetti da verniciare lungo un predeterminato percorso lungo il quale Ã ̈ disposta una stazione di verniciatura. Lâ€™apparecchiatura prevede lâ€™impiego di un sensore, ad esempio una fotocellula, che effettua una scansione di tipo ottico, elettrico, o magnetico, per individuare la posizione dellâ€™oggetto. I segnali rilevati dal sensore vengono poi inviati ad un dispositivo di controllo. Ãˆ, inoltre, previsto un secondo sensore atto ad inviare al medesimo dispositivo di controllo un secondo segnale quando lâ€™oggetto passa in corrispondenza di un punto predeterminato. In tal modo, il dispositivo di controllo avvia la verniciatura dellâ€™oggetto aprendo lâ€™ugello erogatore quando i sensori rilevano il posizionamento dellâ€™oggetto stesso in corrispondenza della stazione di verniciatura.

Tuttavia, i suddetti sensori hanno esclusivamente la funzione di segnalare al dispositivo di controllo la posizione dellâ€™articolo, in modo da azionare in apertura, o in chiusura, i dispositivi che realizzano la verniciatura.

Un altro esempio di unâ€™apparecchiatura nota per la verniciatura di oggetti Ã ̈ descritta in US5358568. In questo caso, lâ€™apparecchiatura prevede un manipolatore comprendente una serie di articolazioni dotate di movimento traslatorio e rotatorio montato su un carrello. Allâ€™estremitÃ dellâ€™ultima articolazione di tipo rotatorio Ã ̈ montato un ugello erogatore. In corrispondenza dellâ€™ugello erogatore, o del manipolatore, Ã ̈ previsto un sensore per rilevare la distanza dellâ€™ugello erogatore dalla superficie da verniciare. Sono, inoltre, previsti mezzi di controllo che, sulla base del segnale ricevuto dal sensore, mantengono lâ€™ugello erogatore ad una distanza piÃ¹ o meno costante dalla superficie da verniciare.

Il sensore per rilevare la distanza Ã ̈ scelto tra un sensore a ultrasuoni ed un sensore a infrarossi che emette rispettivamente ultrasuoni, o un raggio a infrarossi, in una direzione approssimativamente parallela alla direzione di erogazione della vernice.

Tuttavia, la suddetta soluzione tecnica non consente di realizzare la verniciatura della superficie ad elevate velocitÃ . Infatti, dopo ciascuna erogazione di vernice Ã ̈ necessario movimentare il sensore, per dirigere gli ultrasuoni o il raggio a infrarossi in corrispondenza del successivo punto da verniciare. Questa serie di operazioni (rilevamento della distanza del sensore dal punto da verniciare, disposizione dellâ€™ugello erogatore ad una predeterminata distanza dalla superficie da verniciare ed erogazione della vernice) deve essere ripetuta per tutti i punti della superficie da verniciare che solitamente presenta una geometria complessa con diversi raggi di curvatura. Pertanto, questa soluzione, oltre a necessitare di lunghi tempi per completare la verniciatura di tutta la superficie, Ã ̈ anche soggetta ad un elevato grado di errore per il fatto di dover effettuare numerosi rilevamenti della distanza realizzati movimentando continuamente il sensore.

Altri sistemi, di utilizzo piÃ¹ industriale verniciano in modo veloce e preciso parti di veicoli ma si muovono su percorsi preprogrammati stabiliti sulla base del componente da verniciare e richiedono lunghi tempi di riprogrammazione nel caso in cui il componente venga sostituito con uno di forma e dimensioni diverse.

Sintesi dellâ€™invenzione

Ãˆ, quindi, scopo della presente invenzione fornire unâ€™apparecchiatura per la verniciatura di oggetti, in particolare pezzi di carrozzeria di autoveicoli e motocicli, quali cofani, parafanghi, sportelli, telai che sia in grado di superare i suddetti inconvenienti delle analoghe apparecchiature di tecnica nota.

Ãˆ un altro scopo della presente invenzione fornire una siffatta apparecchiatura che consenta di velocizzare e rendere adattabile, rispetto ad analoghe apparecchiature di tecnica nota, la procedura automatica di verniciatura dellâ€™oggetto e di ridurre al tempo stesso la possibilitÃ di commettere errori durante il rilevamento della distanza della superficie da verniciare dallâ€™ugello erogatore.

Ãˆ un ulteriore scopo della presente invenzione fornire una siffatta apparecchiatura che consenta di identificare in un unico passaggio la forma tridimensionale della superficie da verniciare e quindi la distanza dei principali punti della superficie stessa dalla testa di verniciatura.

Ãˆ anche scopo della presente invenzione fornire un metodo per la verniciatura di oggetti, in particolare pezzi di carrozzeria di autoveicoli e motocicli, quali cofani, parafanghi, sportelli, telai che abbia i medesimi vantaggi.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da unâ€™apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, in particolare un pezzo di carrozzeria, detta apparecchiatura comprendendo:

âˆ’ una testa di verniciatura provvista di almeno un ugello erogatore atto ad erogare un flusso di vernice di un determinato colore su una superficie di un oggetto;

âˆ’ mezzi di movimentazione di detta testa di verniciatura in uno spazio di lavoro, detti mezzi di movimentazione essendo provvisti di almeno due gradi di libertÃ ;

la cui caratteristica principale Ã ̈ di prevedere, inoltre:

âˆ’ un dispositivo di identificazione della forma geometrica tridimensionale della suddetta superficie dellâ€™oggetto, detto dispositivo di identificazione essendo solidale alla testa di verniciatura e comprendendo:

âˆ’ mezzi proiettori ad infrarossi atti a proiettare una griglia, o matrice, di punti sulla superficie dellâ€™oggetto con ottenimento di una immagine proiettata su detta superficie comprendente una pluralitÃ di punti;

âˆ’ mezzi sensori ottici atti a rilevare lâ€™immagine proiettata di punti con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata, detta immagine proiettata rilevata comprendendo una pluralitÃ di punti, o pixel, aventi determinate coordinate spaziali (x,y,z);

âˆ’ mezzi di elaborazione atti a ricevere detta immagine proiettata rilevata da detti mezzi sensori e a determinare dette coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno di detti punti di detta immagine proiettata in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale di detta superficie, dette coordinate spaziali x,y essendo determinate sulla base della posizione di ciascun punto, o pixel, nellâ€™immagine proiettata rilevata, mentre detta coordinata spaziale z essendo determinata sulla base del valore del livello di grigio del corrispondente punto, o pixel,;

e che i mezzi di movimentazione sono atti a movimentare la testa di verniciatura nello spazio di lavoro sulla base delle coordinate spaziali dei punti determinate in modo tale che durante la verniciatura lâ€™ugello erogatore sia disposto ad una distanza sostanzialmente costante dalla superficie da verniciare e in grado di seguirne la curvatura.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione comprendono un robot antropomorfo ad almeno sei gradi di libertÃ . Questo tipo di soluzione consente di ottenere unâ€™ampia libertÃ di movimentazione e di simulare ad esempio una verniciatura realizzata manualmente da un operatore.

Vantaggiosamente, i mezzi di elaborazione sono atti ad elaborare la forma geometrica tridimensionale per ottenere una corrispondente forma geometrica bidimensionale.

In particolare, i mezzi di elaborazione sono atti ad elaborare la forma geometrica tridimensionale per determinare un contorno, o perimetro, della suddetta forma geometrica bidimensionale.

Vantaggiosamente, i mezzi sensori sono atti a elaborare i valori del livello di grigio di detta pluralitÃ di punti, o pixel, di detta immagine proiettata rilevata per determinare la forma geometrica bidimensionale e/o il contorno, o perimetro, di detta superficie da verniciare. PiÃ¹ in dettaglio, i mezzi di elaborazione sono atti a determinare il valore del livello di grigio piÃ¹ alto lmaxtra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ distante da detti mezzi sensori, ed il valore del livello di grigio piÃ¹ basso lmintra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ vicino a detti mezzi sensori. I mezzi di elaborazione sono poi atti ad associare un primo valore di livello di grigio, ad esempio il valore 255 corrispondente al bianco, a tutti i punti aventi un valore di livello di grigio compreso tra lmaxed lmined un secondo valore di livello di grigio, ad esempio il valore 0 corrispondente al nero, a tutti i punti aventi un valore di livello di grigio differente. In tal modo, si risale al contorno, o perimetro, della forma geometrica bidimensionale definita da tutti i punti, o pixel, che dopo la suddetta elaborazione presentano un valore del livello di grigio pari al primo valore del livello di grigio, ossia il valore 255.

Inoltre, i mezzi di elaborazione sono atti ad associare la suddetta forma geometrica bidimensionale ad un modello di una pluralitÃ di modelli contenuti in una predeterminata banca dati. Ad esempio, nel caso in cui lâ€™oggetto sia un pezzo di carrozzeria di unâ€™auto, o altro veicolo, quale uno sportello, un cofano, un parafango, ecc., i mezzi di elaborazione, sulla base del contorno, o perimetro, della forma geometrica bidimensionale ottenuta, avviano una ricerca del modello avente un contorno, o perimetro, geometricamente ad esso piÃ¹ simile, tra tutti i modelli presenti nella determinata banca dati. Questo tipo di operazione viene realizzata dai mezzi di elaborazione facendo un confronto del contorno, o perimetro, della forma geometrica bidimensionale ottenuta, con il contorno, o perimetro, di ciascun modello presente nella banca dati, associando a ciascun confronto un indice di somiglianza ise restituendo il risultato, ossia lâ€™identificazione del modello geometricamente piÃ¹ simile allâ€™oggetto da verniciare, quando lâ€™indice is Ã ̈ superiore ad un predeterminato valore di soglia is* In aggiunta, o in alternativa, al suddetto criterio, i mezzi di elaborazione sono atti ad effettuare il suddetto confronto con tutti i modelli presenti nella banca dati ottenendo una corrispondente pluralitÃ di indici di somiglianza isie restituendo come risultato della suddetta analisi il modello al quale Ã ̈ stato associato lâ€™indice di somiglianza isipiÃ¹ alto.

Nel caso in cui il pezzo rilevato non sia associabile ad un modello presente nella banca dati, i mezzi di elaborazione sono atti a memorizzare nella banca dati la forma geometrica bidimensionale dellâ€™oggetto da verniciare, dando quindi luogo ad una procedura di autoapprendimento.

I mezzi di movimentazione possono essere montati su una guida, ad esempio un binario, o slitta, lungo la quale possono essere movimentati per disporsi in prossimitÃ dellâ€™oggetto da verniciare.

In una forma realizzativa vantaggiosa dellâ€™invenzione, i mezzi di movimentazione sono montati su una piattaforma mobile, ad esempio dotata di un determinato numero di ruote, in particolare tre o quattro ruote. In tal modo, Ã ̈ possibile spostare liberamente i mezzi di movimentazione allâ€™interno di una predeterminata area di lavoro, ad esempio allâ€™interno di una cabina di verniciatura, in particolare Ã ̈ possibile posizionare i mezzi di movimentazione in corrispondenza di un qualsiasi punto della superficie x,y sulla quale sono disposti.

In particolare, la piattaforma mobile puÃ² essere provvista di almeno un sensore scelto tra:

âˆ’ un sensore di prossimitÃ ;

âˆ’ un sensore di distanza.

PiÃ¹ in dettaglio, sulla base dei segnali rilevati dal sensore di prossimitÃ e/o dal sensore di distanza, la piattaforma mobile Ã ̈ in grado di spostarsi allâ€™interno dellâ€™area di lavoro, ad esempio una cabina di verniciatura, evitando eventuali ostacoli rilevati.

In una forma realizzativa preferita, sono previsti mezzi di interfaccia, ad esempio in corrispondenza della testa di verniciatura, atti ad impegnare, ad esempio in maniera removibile, la testa di verniciatura stessa ad un determinato utensile, quale una bomboletta, o altro contenitore di vernice, ma anche un dispositivo per essiccare la vernice, quale un emettitore di aria calda, o altri utensili per realizzare delle rifiniture della superficie verniciata o da verniciare.

Vantaggiosamente, i mezzi di interfaccia sono provvisti di mezzi di azionamento atti ad azionare, in particolare avviare, o disattivare, un determinato utensile. Ad esempio, nel caso di un utensile per erogare la vernice, i mezzi di azionamento sono atti ad intervenire su un pulsante, o su una levetta, o grilletto, per azionare in apertura, o in chiusura, la valvola che apre, o chiude, lâ€™erogatore di vernice.

In una variante prevista, i mezzi di azionamento comprendono un corpo principale ed una pluralitÃ di corpi secondari allungati, o falangi, girevolmente connessi a detto corpo principale, ciascuno di detti corpi secondari allungati essendo costituito da una predeterminato numero di corpi, o â€œlinkâ€ , rigidi disposti in serie e girevolmente connessi. In particolare, i corpi rigidi possono essere azionati facendoli ruotare attorno a determinate cerniere per disporli in predeterminate configurazioni di esercizio corrispondenti a configurazioni di apertura, o chiusura, della mano antropomorfa e configurate in modo tale da adattarsi meccanicamente alle diverse forme dellâ€™utensile manipolato per poterlo azionare e quindi accenderlo, o spegnerlo, ad esempio nel caso di un erogatore di vernice, per azionare, o disattivare, il pulsante, o grilletto, che avvia, o interrompe, lâ€™erogazione di vernice.

In particolare, puÃ² essere prevista una cabina di verniciatura allâ€™interno della quale la testa di verniciatura e lâ€™oggetto da verniciare vengono disposti prima di avviare unâ€™operazione di verniciatura.

Vantaggiosamente, sono, inoltre, previsti

âˆ’ mezzi di proiezione ausiliari, detti mezzi di proiezione ausiliari essendo atti a proiettare un laser a luce strutturata su detto oggetto;

âˆ’ mezzi di rilevazione atti a rilevare detta luce strutturata riflessa da detto oggetto e a convertirla in un dato supplementare di distanza di detti mezzi di proiezione da detto oggetto.

Secondo un altro aspetto dellâ€™invenzione, un metodo per la verniciatura di un oggetto, in particolare un pezzo di carrozzeria, comprende le fasi di:

âˆ’ disposizione in un predeterminato spazio di lavoro di una testa di verniciatura provvista di almeno un ugello erogatore atto ad erogare un flusso di vernice su una superficie di un oggetto da verniciare;

âˆ’ movimentazione di detta testa di verniciatura allâ€™interno di uno spazio di lavoro, detta movimentazione essendo realizzata mediante mezzi di movimentazione provvisti di almeno due gradi di libertÃ ;

ed in cui sono, inoltre, previste le fasi di:

âˆ’ identificazione della forma geometrica tridimensionale di detta superficie di detto oggetto, detta identificazione comprendendo le fasi di:

âˆ’ proiezione di una griglia, o matrice, di punti ad infrarossi su detta superficie di detto oggetto, con ottenimento di una immagine proiettata comprendente una pluralitÃ di punti aventi determinate coordinate spaziali;

âˆ’ rilevamento di detta immagine proiettata con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata comprendente una pluralitÃ di punti, o pixel, aventi determinate coordinate spaziali (x,y,z), detto rilevamento essendo effettuato da mezzi sensori ottici solidali a detta testa di verniciatura;

âˆ’ elaborazione di detta immagine proiettata rilevata, detta elaborazione essendo atta a determinare dette coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno di detti punti di detta immagine proiettata rilevata in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale di detto oggetto, dette coordinate spaziali x,y essendo determinate sulla base della posizione di ciascun punto, o pixel, nellâ€™immagine proiettata rilevata, mentre detta coordinata spaziale z essendo determinata sulla base del valore del livello di grigio del corrispondente punto, o pixel;

âˆ’ movimentazione di detta testa di verniciatura in detta area di lavoro sulla base di dette coordinate spaziali di detti punti in modo tale che durante detta verniciatura detto ugello erogatore sia disposto ad una distanza sostanzialmente costante da detta superficie di detto oggetto.

Vantaggiosamente, la fase di elaborazione comprende le fasi di:

âˆ’ conversione di detta forma geometrica tridimensionale in una forma geometrica bidimensionale di detta superficie di detto oggetto, detta conversione essendo realizzata elaborando i valori dei livelli di grigio di detti punti, o pixel, di detta immagine proiettata rilevata;

âˆ’ confronto di detta forma geometrica bidimensionale con le forme geometriche bidimensionali di una pluralitÃ di modelli contenuti in una predeterminata banca dati, detto confronto essendo effettuato sulla base dei valori di livello di grigio di un predeterminato gruppo di punti di detta immagine proiettata rilevata e di un corrispondente gruppo di punti, ossia costituito da punti occupanti medesime coordinate spaziali x,y dei punti del gruppo preso in esame per lâ€™immagine proiettata rilevata, di detti modelli;

âˆ’ associazione a ciascun modello di detta pluralitÃ di un corrispondente indice di somiglianza iscon detto oggetto;

âˆ’ selezione tra detta pluralitÃ di modelli del modello con lâ€™indice di somiglianza ispiÃ¹ alto, oppure con lâ€™indice di somiglianza issuperiore ad un predeterminato valore di soglia is<*>;

âˆ’ associazione di detto modello selezionato a detta forma geometrica bidimensionale di detto oggetto da verniciare;

âˆ’ visualizzazione di una gamma di colori associati a detto modello selezionato;

âˆ’ selezione di un determinato colore tra detta gamma di colori.

In particolare, la fase di confronto comprende le fasi di:

âˆ’ individuazione del contorno, o perimetro, di detta forma geometrica bidimensionale,

âˆ’ detta individuazione prevedendo le fasi di:

âˆ’ determinazione del valore del livello di grigio piÃ¹ alto lmaxtra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ distante da detti mezzi sensori;

âˆ’ determinazione del valore del livello di grigio piÃ¹ basso lmintra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ vicino a detti mezzi sensori;

âˆ’ associazione di un primo valore di livello di grigio, in particolare il valore 255 corrispondente al bianco, a tutti i punti aventi un valore del livello di grigio compreso tra lmaxed lmine di un secondo valore di livello di grigio, in particolare il valore 0 corrispondente al nero, a tutti i punti aventi un livello di grigio differente;

âˆ’ confronto di detto contorno, o perimetro, individuato con il contorno, o perimetro, di detta pluralitÃ di modelli contenuti in detta banca dati.

In particolare, il suddetto confronto avviene confrontando il contorno, o perimetro, della forma geometrica bidimensionale dellâ€™oggetto da verniciare con il contorno, o perimetro, dei modelli presenti nella suddetta banca dati.

Vantaggiosamente, Ã ̈ prevista una fase di centraggio per centrare detti mezzi sensori rispetto a detta superficie di detto oggetto da rilevare, detta fase di centraggio comprendendo le fasi di:

âˆ’ rilevamento di una posizione di detti mezzi sensori ottici rispetto a detta superficie di detto oggetto da verniciare, detto rilevamento comprendendo le fasi di:

âˆ’ determinazione da parte di detti mezzi di elaborazione delle coordinate spaziali di un centroide di detta immagine proiettata rilevata; âˆ’ costruzione di una figura geometrica di riferimento atta ad approssimare detta immagine proiettata rilevata;

âˆ’ individuazione da parte di detti mezzi di elaborazione del centro di detta figura geometrica di riferimento;

âˆ’ movimentazione di detti mezzi sensori ottici e quindi di detta testa di verniciatura rispetto a detto oggetto fino a far coincidere sostanzialmente detto centro di detta figura geometrica con detto centroide di detta immagine proiettata rilevata e con detta posizione di detti mezzi sensori ottici.

In particolare, le suddette fasi possono essere ripetute fino a che la posizione del centroide ed il centro di detta figura geometrica non sono disposti ad una distanza inferiore ad un predeterminato valore di soglia.

Breve descrizione dei disegni

Lâ€™invenzione verrÃ ora illustrata con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:

âˆ’ la figura 1 mostra schematicamente in una vista prospettica in elevazione laterale una possibile forma realizzativa di unâ€™apparecchiatura, secondo la presente invenzione, per la verniciatura di un oggetto;

âˆ’ la figura 2 mostra in una vista frontale un dispositivo di identificazione della forma geometrica della superficie da verniciare previsto dallâ€™apparecchiatura di figura 1;

âˆ’ la figura 3 mostra schematicamente un esempio di immagine proiettata elaborata dai mezzi di elaborazione previsti dallâ€™apparecchiatura di figura 1 per risalire forma geometrica della superficie da verniciare;

âˆ’ la figura 4 mostra schematicamente in una vista prospettica in elevazione laterale una possibile variante dellâ€™apparecchiatura di figura 1;

âˆ’ la figura 5 mostra schematicamente una fase della elaborazione eseguita dai mezzi di elaborazione previsti dallâ€™apparecchiatura di figura 1 per risalire alla forma bidimensionale della superficie;

âˆ’ la figura 6 mostra schematicamente una fase della elaborazione eseguita dai mezzi di elaborazione previsti dallâ€™apparecchiatura di figura 1 per associare alla forma bidimensionale della superficie un determinato modello tra tutti i modelli presenti su una banca dati;

âˆ’ la figura 7 mostra schematicamente in una vista prospettica in elevazione laterale unâ€™altra possibile variante dellâ€™apparecchiatura di figura 1;

âˆ’ 8 alla 10 mostrano schematicamente una prima forma realizzativa di mezzi di interfaccia e azionamento previsti in corrispondenza della testa di verniciatura dellâ€™apparecchiatura di figura 1;

âˆ’ le figure dalla 11A alla 11D mostrano la variante che prevede lâ€™impiego di una mano robotica antropomorfa in alternativa ai mezzi di azionamento di figura 8;

âˆ’ le figure dalla 12 alla 15 mostrano unâ€™altra variante dei mezzi di azionamento di figura 8 che prevede lâ€™impiego di una serie di leveraggi;

âˆ’ le figure 16A e 16B mostrano schematicamente in una vista in elevazione laterale ed in una vista prospettica parzialmente sezionata, rispettivamente, una possibile cabina di verniciatura nella quale puÃ² essere installata una prima forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura 1;

âˆ’ le figure 17A e 17B mostrano schematicamente in una vista in elevazione laterale ed in una vista prospettica parzialmente sezionata, rispettivamente, una possibile cabina di verniciatura nella quale puÃ² essere installata una seconda forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura 1;

âˆ’ la figura 18 mostra schematicamente in un diagramma a blocchi le principali fasi del metodo, secondo lâ€™invenzione, per la verniciatura di un oggetto;

âˆ’ la figura 19 mostra schematicamente in un diagramma a blocchi una variante del metodo di figura 18 per la verniciatura di un oggetto.

Descrizione dettagliata di alcune forme realizzative

Come schematicamente illustrato in figura 1, una possibile forma realizzativa di unâ€™apparecchiatura 100 per la verniciatura di un oggetto 50, ad esempio un pezzo di carrozzeria, quale un cofano, uno sportello, un paraurti, ecc. comprende una testa di verniciatura 70 provvista di almeno un ugello erogatore 75 atto ad erogare un flusso di vernice di un determinato colore su una superficie 51 dellâ€™oggetto 50 da verniciare.

Lâ€™apparecchiatura 100 comprende, inoltre, mezzi 200 di movimentazione della testa di verniciatura 70 in uno spazio di lavoro, ad esempio delimitato dalle pareti 505 di una cabina di verniciatura 500 (figure 16A-17B). I mezzi di movimentazione 200 possono essere provvisti di due, o piÃ¹, gradi di libertÃ . Ad esempio, nella forma realizzativa di figura 1, i mezzi di movimentazione 200 prevedono una base 201 montata scorrevole su un binario 215 lungo una direzione di traslazione 211, un primo corpo rigido 202 girevolmente connesso alla base 201 in modo da poter ruotare attorno ad un primo asse di rotazione 212, un secondo corpo rigido 203 girevolmente connesso al primo corpo rigido 202 attorno ad un secondo asse di rotazione 213 ed un terzo corpo rigido 204 girevolmente connesso al secondo corpo rigido 203 in modo da poter ruotare attorno ad un terzo asse di rotazione 214.

Secondo quanto previsto dalla presente invenzione, inoltre, lâ€™apparecchiatura 100 Ã ̈ provvista di un dispositivo 60 di identificazione della forma geometrica tridimensionale della suddetta superficie 51 da verniciare dellâ€™oggetto 50. PiÃ¹ in dettaglio, il dispositivo 60 di identificazione Ã ̈ montato solidale alla testa di verniciatura 70 e, come schematicamente illustrato ad esempio in figura 2, comprende mezzi proiettori 61 atti a proiettare una griglia 30, o matrice, di punti ad infrarossi 35 sulla superficie 51 da verniciare con ottenimento di unâ€™immagine proiettata anche questa comprendente una pluralitÃ di punti. Il dispositivo 60 comprende, inoltre, mezzi sensori ottici 62 atti a rilevare lâ€™immagine proiettata di punti con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata 130 comprendente una pluralitÃ di punti 175 aventi determinate coordinate spaziali (x,y,z) (figura 3). Lâ€™apparecchiatura 100 comprende, inoltre, mezzi di elaborazione 300 atti a ricevere lâ€™immagine proiettata rilevata 130 dai mezzi sensori 62 e a determinare le coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno dei punti, o pixel, 175 dellâ€™immagine proiettata 130 in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale 171 della superficie 51. I mezzi di elaborazione 300 sono atti in particolare a misurare il valore del livello di grigio di ciascun punto 175 dellâ€™immagine proiettata (figura 4). PiÃ¹ in dettaglio, le coordinate x,y di ciascun punto corrispondono alle coordinate, ossia alla posizione del punto, o pixel, allâ€™interno dellâ€™immagine 130, mentre la coordinata z, viene derivata dai mezzi di elaborazione 300 sulla base del valore del livello di grigio misurato per ciascun punto, o pixel. Il valore del livello di grigio corrisponde quindi alla distanza del punto, o pixel, 175 in esame dai mezzi sensori 62. PiÃ¹ in dettaglio, come schematicamente illustrato in figura 3 ciascun punto, o pixel 175 dellâ€™immagine 130 presenta un determinato valore di livello di grigio in funzione della distanza del punto, o pixel, 175 dai mezzi sensori 62. Per esempio nel caso di figura 3, i punti 175a, a causa della curvatura del pezzo 50, risultano disposti dai mezzi sensori 62 ad una distanza d maggiore rispetto alla distanza dâ€™ dei punti 175b e quindi avranno un valore di livello di grigio maggiore rispetto a questi ultimi. In figura 3 a scopo puramente illustrativo il diverso valore di livello di grigio Ã ̈ schematicamente rappresentato con una differente dimensione del punto.

I mezzi di elaborazione 300 possono essere integrati nel dispositivo di identificazione 60, oppure essere un processore esterno al dispositivo 60 che riceve i dati dai mezzi sensori 62 e li elabora come sopra descritto.

I mezzi di movimentazione 200 sono atti a movimentare la testa di verniciatura 70 nello spazio di lavoro sulla base delle coordinate spaziali (x,y,z) dei punti 175 determinate come sopra descritto in modo tale che durante la verniciatura lâ€™ugello erogatore 75 sia disposto ad una distanza d sostanzialmente costante dalla superficie 51 da verniciare consentendo quindi di seguire la curvatura della superficie 51 del pezzo 50. Questa soluzione realizzativa consente, in particolare, di rilevare la forma geometrica della superficie 51 in un unico passaggio per poi realizzare successivamente lâ€™operazione di verniciatura mediante lâ€™ugello erogatore 75 sulla base dei dati rilevati prima di avviare la verniciatura, ossia delle coordinate spaziali (x,y,z) dei punti 175. In tal modo, rispetto ad analoghe apparecchiature di tecnica nota Ã ̈ possibile determinare le coordinate spaziali (x,y,z) dei punti di interesse con unâ€™unica fase di rilevamento e quindi velocizzare lâ€™intera operazione di verniciatura. In tal modo, Ã ̈, inoltre, possibile ridurre, fino ad eliminare, lâ€™eventualitÃ di commettere errori durante il rilevamento dei dati.

Nella forma realizzativa preferita di figura 4, i mezzi di movimentazione 200 comprendono un robot antropomorfo 200 ad almeno sei gradi di libertÃ , ad esempio sei gradi di libertÃ rotazionali individuati da rispettivi assi di rotazione 221-226. In particolare, i mezzi di movimentazione 200 comprendono una pluralitÃ di corpi rigidi 230-237 girevolmente connessi (figure 11C e 11D). Questa soluzione costruttiva consente di ottenere unâ€™ampia libertÃ di movimentazione e di ottenere una verniciatura finale simile a quella realizzata manualmente da un operatore.

Come schematicamente illustrato in figura 5, i mezzi di elaborazione 300 sono atti ad elaborare i dati relativi alla forma geometrica tridimensionale 171 per ottenere una corrispondente forma geometrica bidimensionale 172. In particolare, i mezzi di elaborazione 300 sono atti ad elaborare la forma geometrica tridimensionale 171 per ottenere un contorno 175 della suddetta forma geometrica bidimensionale 172. Secondo una forma realizzativa prevista ed illustrata in figura 6, i mezzi di elaborazione 300 possono essere, inoltre, atti ad associare la suddetta forma geometrica bidimensionale 172, in particolare il contorno 175 della stessa, ad un modello di una pluralitÃ di modelli contenuti in una banca dati 120. Ad esempio, nel caso in cui lâ€™oggetto 50 da verniciare sia un pezzo di carrozzeria di unâ€™auto, o altro veicolo, quale uno sportello, un cofano, un parafango, ecc., i mezzi di elaborazione 300, sulla base del contorno 175 della forma geometrica bidimensionale 172 ottenuta, avviano una ricerca del modello 125 geometricamente ad esso piÃ¹ simile, tra tutti i modelli 121 presenti sulla banca dati 120. Questo tipo di operazione viene eseguita dai mezzi di elaborazione 300 operando un confronto del contorno 175, o perimetro, della forma geometrica bidimensionale 172 ottenuta, con il contorno di ciascun modello 121 presente nella banca dati 120 ed associando a ciascun confronto un indice di somiglianza is. I mezzi di elaborazione 300 restituiscono, quindi, come risultato il modello 125 associato ad un indice issuperiore ad un predeterminato valore di soglia is<*.>In alternativa, il modello 125 identificato puÃ² corrispondere al modello che presenta lâ€™indice ispiÃ¹ alto tra tutti i modelli 121 confrontati con la forma geometrica bidimensionale rilevata 172.

Nel caso in cui la forma geometrica bidimensionale 172 non possa essere associata a nessuno dei modelli 121 presenti nella banca dati 120, in particolare nel caso in cui nessuno degli indici di somiglianza isdeterminati sia superiore al suddetto predeterminato valore di soglia i<*>, i mezzi di elaborazione 300 sono atti a memorizzare la corrispondente forma geometrica bidimensionale 172, inserendola nella banca dati 120, compiendo, quindi, una procedura di autoapprendimento.

Nella forma realizzativa di figura 7, i mezzi di movimentazione 200 sono montati su una piattaforma mobile 350, ad esempio dotata di un determinato numero di ruote 355, in particolare tre, o quattro ruote. In tal modo, Ã ̈ possibile spostare i mezzi di movimentazione 200 allâ€™interno di una determinata area di lavoro, ad esempio lâ€™interno di una cabina di verniciatura 500, con una assoluta libertÃ di movimento. Nella variante di figure 16A e 16B, la piattaforma 350 Ã ̈ montata scorrevole su un binario, o monorotaia, 370 definente un percorso di lavoro lungo il quale sono disposti gli oggetti 50a-50c da verniciare. Nella variante illustrata schematicamente nelle figure 17A e 17B, invece, la piattaforma 350 Ã ̈ montata su un determinato numero di ruote, ad esempio tre ruote, e presenta, quindi, come sopra descritto, una maggiore libertÃ di movimento rispetto al caso di figure 16A e 16B.

La piattaforma mobile 350 puÃ² essere provvista, in particolare nel caso illustrato nelle figure 17A e 17B, di almeno un sensore per rilevare eventuali ostacoli presenti nellâ€™area di lavoro. Ad esempio, come schematicamente illustrato nella forma realizzativa di figura 7, i sensori di rilevamento degli ostacoli possono comprendere uno, o piÃ¹, sensori di distanza 361 ed almeno un sensore di prossimitÃ 362. Sulla base dei segnali rilevati dal, o ciascun, sensore di prossimitÃ 361 e/o dal, o ciascun, sensore di distanza 362, la piattaforma mobile 350 Ã ̈ atta a spostarsi allâ€™interno dellâ€™area di lavoro in modo da evitare gli ostacoli rilevati.

Nella forma realizzativa illustrata schematicamente nelle figure dalla 8 alla 15, sono previsti mezzi di interfaccia 80, ad esempio in corrispondenza della testa di verniciatura 70, atti ad impegnare, ad esempio in maniera rimuovibile, la testa di verniciatura 70 stessa ad un determinato utensile 90, quale una bomboletta, o altro contenitore di vernice, ma anche un dispositivo per essiccare la vernice, quale un emettitore di aria calda, o altri utensili per realizzare delle rifiniture della superficie verniciata, o da verniciare. I mezzi di interfaccia 80 possono comprendere un piano di appoggio 81 sul quale lâ€™utensile 90 viene disposto ed eventuali elementi di fissaggio, ad esempio una cinghia 82 per fissare lâ€™utensile 90.

I mezzi di interfaccia 80 sono vantaggiosamente provvisti di mezzi di azionamento 140 atti ad azionare un determinato utensile 90. Nellâ€™esempio di figure 9 e 10,ad esempio, lâ€™utensile 90 Ã ̈ una bomboletta di vernice spray provvista di una valvola di erogazione 91. In questo caso, i mezzi di azionamento 140 prevedono un elemento attuatore 141 mobile da una posizione distanziata dalla valvola 91 nella quale non si ha erogazione di vernice (figura 9) ad una posizione di attuazione nella quale lâ€™elemento attuatore 141 preme sulla valvola 91 per aprirla e provocare lâ€™erogazione di uno spruzzo di vernice 190 (figura 10).

Nella variante illustrata nelle figure dalla 11A alla 11D, i mezzi di azionamento 140 prevedono una mano antropomorfa di tipo robotico in grado di adattarsi meccanicamente alla forma dell'utensile 90 manipolato e comprendente un corpo principale 145 ed una pluralitÃ di corpi secondari allungati 146, o falangi, ad esempio tre corpi secondari allungati 146a-146c girevolmente connessi al corpo principale 145. Ciascuno dei corpi secondari allungati 146 Ã ̈ poi costituito da un predeterminato numero di corpi rigidi 147, o â€œlinkâ€ , ad esempio tre corpi rigidi 147a-147c disposti in serie e girevolmente connessi in corrispondenza di cerniere 148.

Nellâ€™ulteriore variante illustrata nelle figure dalla 11 alla 15 i mezzi di azionamento 140 prevedono una pluralitÃ di leveraggi 41 atti a trasformare il moto rotatorio di un motore 42 in un moto traslatorio in modo da tirare/rilasciare un â€œgrillettoâ€ 95 della pistola erogatrice 90 e realizzare, quindi, rispettivamente lâ€™apertura, o la chiusura, di una valvola 91.

Come schematicamente mostrato nelle figure 16A e 16B, lâ€™apparecchiatura 100 puÃ² essere disposta allâ€™interno di una cabina di verniciatura 500 allâ€™interno della quale la testa di verniciatura 70 e gli oggetti da verniciare, ad esempio tre oggetti 50a, 50b e 50c vengono disposti in rispettive posizioni prima di avviare unâ€™operazione di verniciatura.

In figura 18, sono schematicamente illustrate le principali fasi di un metodo per la verniciatura di un oggetto secondo la presente invenzione. Il metodo prevede una fase iniziale di disposizione di una testa di verniciatura provvista di almeno un ugello erogatore atto ad erogare un flusso di vernice su una superficie di un oggetto da verniciare, blocco 401. Segue una fase di proiettare una griglia, o matrice, di punti a infrarossi sulla superficie dellâ€™oggetto da verniciare, blocco 402, con ottenimento di una immagine proiettata comprendente una pluralitÃ di punti aventi determinate coordinate spaziali. Si ha, quindi, il rilevamento da parte di mezzi sensori ottici solidali alla testa di verniciatura dellâ€™immagine proiettata con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata, blocco 403. Si ha poi una fase di elaborazione dellâ€™immagine proiettata per determinare le coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno dei punti dellâ€™immagine proiettata rilevata in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale dellâ€™oggetto, blocco 404. Sulla base delle informazioni ricavate dallâ€™elaborazione dei dati ed in particolare delle coordinate spaziali (x,y,z), la testa di verniciatura viene, quindi, movimentata nello spazio di lavoro in modo tale che durante la verniciatura lâ€™ugello erogatore sia disposto ad una distanza d sostanzialmente costante dalla superficie dellâ€™oggetto, blocco 405.

In una variante prevista e schematicamente illustrata in figura 19, prima di avviare la fase di movimentazione, blocco 405 per verniciare lâ€™oggetto, si ha una fase di conversione della forma geometrica tridimensionale rilevata della superficie in una forma geometrica bidimensionale dellâ€™oggetto stesso, blocco 406. La forma geometrica bidimensionale ottenuta viene, quindi, elaborata per estrarne il contorno, o perimetro, blocco 407. Si ha, quindi, una fase di confronto della forma geometrica bidimensionale ottenuta con una pluralitÃ di modelli contenuti in una banca dati e, quindi, una associazione della forma geometrica bidimensionale ad un modello della suddetta pluralitÃ di modelli al verificarsi delle condizioni sopra descritte con riferimento alle figure 5 e 6, blocco 408.

Segue, quindi, una visualizzazione su un display del modello individuato con le relative specifiche dimensionali e/o la gamma di colori associati al modello stesso, blocco 409. Sulla base dei possibili colori visualizzati lâ€™operatore, o il sistema in maniera automatica, seleziona uno dei colori associati al suddetto modello, blocco 410. Si puÃ², quindi, avere una fase di disposizione della pistola contenente il colore selezionato nella testa di verniciatura. In alternativa, si ha una fase di alimentazione in un serbatoio fisso provvisto di ugello erogatore, ad esempio attraverso una serie di condotti, di vernice del colore selezionato. Segue la suddetta fase di movimentazione della testa di verniciatura per verniciare lâ€™oggetto con il colore selezionato.

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica Ã ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dallâ€™ambito dellâ€™invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura (100) per la verniciatura di un oggetto (50), in particolare un pezzo di carrozzeria, detta apparecchiatura comprendendo: âˆ’ una testa di verniciatura (70) provvista di almeno un ugello erogatore (75) atto ad erogare un flusso di vernice di un determinato colore su una superficie (51) di detto oggetto (50); âˆ’ mezzi di movimentazione (200) di detta testa di verniciatura (70) in uno spazio di lavoro, detti mezzi di movimentazione (200) essendo provvisti di almeno due gradi di libertÃ ; caratterizzata dal fatto che Ã ̈, inoltre, previsto: âˆ’ un dispositivo di identificazione (60) della forma geometrica tridimensionale di detta superficie (51) di detto oggetto, detto dispositivo di identificazione (60) essendo solidale a detta testa di verniciatura (70) e comprendendo: âˆ’ mezzi proiettori ad infrarossi (61) atti a proiettare una griglia, o matrice, di punti su detta superficie (51) di detto oggetto (50) con ottenimento di una immagine proiettata comprendente una pluralitÃ di punti; âˆ’ mezzi sensori ottici (62) atti a rilevare detta immagine proiettata su detto oggetto (50) con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata (130), detta immagine proiettata rilevata (130) comprendendo una pluralitÃ di punti, o pixel, (175) aventi determinate coordinate spaziali (x,y,z); âˆ’ mezzi di elaborazione (300) atti a ricevere detta immagine proiettata rilevata (130) da detti mezzi sensori (62) e a determinare dette coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno di detti punti (175) di detta immagine proiettata (130) in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale di detta superficie (51), dette coordinate spaziali x,y essendo determinate sulla base della posizione di ciascun punto, o pixel, (175) nellâ€™immagine proiettata rilevata (130), mentre detta coordinata spaziale z essendo determinata sulla base del valore del livello di grigio del corrispondente punto, o pixel (175); e che detti mezzi di movimentazione (200) sono atti a movimentare detta testa di verniciatura (70) in detto spazio di lavoro sulla base di dette coordinate spaziali determinate di detti punti in modo tale che durante detta verniciatura di detto oggetto (50) detto ugello erogatore (75) sia disposto ad una distanza sostanzialmente costante da detta superficie (51) da verniciare e ne possa seguire la curvatura.
2. Apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione (200) comprendono un robot antropomorfo ad almeno sei gradi di libertÃ .
3. Apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di elaborazione (300) sono atti ad elaborare detti valori di livello di grigio di detti punti, o pixel, (175) di detta forma geometrica tridimensionale, e quindi la distanza di detti punti, o pixel, (175) da detti mezzi sensori (62) per ottenere una corrispondente forma geometrica bidimensionale, in particolare determinandone un contorno, o perimetro.
4. Apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione (200) sono montati su una piattaforma mobile (350) in una predeterminata area di lavoro, detta piattaforma mobile (350) essendo provvista di almeno un sensore scelto tra: âˆ’ un sensore di prossimitÃ (362); âˆ’ un sensore di distanza (361); in modo tale che detta piattaforma mobile (350) sia atta a muoversi in detta area di lavoro per evitare ostacoli rilevati da detto, o ciascun, sensore (362,361) tra detta piattaforma mobile (350) e detto oggetto (50).
5. Apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, secondo la rivendicazione 1, in cui sono previsti mezzi di interfaccia (80) atti ad impegnare detta testa di verniciatura (70) ad un predeterminato utensile (90), detti mezzi di interfaccia (80) essendo, inoltre, provvisti di mezzi di azionamento (140) atti ad azionare, o disattivare, detto predeterminato utensile (90).
6. Apparecchiatura per la verniciatura di un oggetto, secondo la rivendicazione 5, in cui detti mezzi di azionamento (140) comprendono un corpo principale (145) ed una pluralitÃ di corpi secondari allungati,o falangi, (146) girevolmente connessi a detto corpo principale (145), ciascuno di detti corpi secondari allungati, o falangi, essendo costituito da una predeterminato numero di corpi rigidi, o â€œlinkâ€ (147) disposti in serie e girevolmente connessi in grado di adattarsi meccanicamente alla forma dell'utensile (90) manipolato.
7. Metodo per la verniciatura di un oggetto, in particolare un pezzo di carrozzeria, detto metodo comprendendo le fasi di: âˆ’ disposizione in una predeterminata area di lavoro di una testa di verniciatura provvista di almeno un ugello erogatore atto ad erogare un flusso di vernice su una superficie di un oggetto; âˆ’ movimentazione di detta testa di verniciatura allâ€™interno di detta area di lavoro, detta movimentazione essendo realizzata mediante mezzi di movimentazione provvisti di almeno due gradi di libertÃ ; caratterizzato dal fatto che sono, inoltre, previste le fasi di: âˆ’ identificazione della forma geometrica tridimensionale di detta superficie di detto oggetto, detta identificazione comprendendo le fasi di: âˆ’ proiezione di una griglia, o matrice, di punti ad infrarossi su detta superficie di detto oggetto, con ottenimento di una immagine proiettata comprendente una pluralitÃ di punti; âˆ’ rilevamento di detta immagine proiettata con ottenimento di unâ€™immagine proiettata rilevata comprendente una pluralitÃ di punti, o pixel, aventi determinate coordinate spaziali (x,y,z), detto rilevamento essendo effettuato da mezzi sensori ottici solidali a detta testa di verniciatura; âˆ’ elaborazione di detta immagine proiettata rilevata, detta elaborazione essendo atta a determinare dette coordinate spaziali (x,y,z) di ciascuno di detti punti di detta immagine proiettata rilevata in modo tale da risalire alla forma geometrica tridimensionale di detto oggetto, dette coordinate spaziali x,y essendo determinate sulla base della posizione di ciascun punto, o pixel, nellâ€™immagine proiettata rilevata, mentre detta coordinata spaziale z essendo determinata sulla base del valore del livello di grigio del corrispondente punto, o pixel; âˆ’ movimentazione di detta testa di verniciatura in detta area di lavoro sulla base di dette coordinate spaziali di detti punti in modo tale che durante detta verniciatura detto ugello erogatore sia disposto ad una distanza sostanzialmente costante da detta superficie di detto oggetto e ne possa seguire la curvatura.
8. Metodo, secondo la rivendicazione 7, in cui detta fase di elaborazione comprende le fasi di: âˆ’ conversione di detta forma geometrica tridimensionale in una forma geometrica bidimensionale di detta superficie di detto oggetto, detta conversione essendo realizzata elaborando i valori dei livelli di grigio di detti punti, o pixel, di detta immagine proiettata rilevata; âˆ’ confronto di detta forma geometrica bidimensionale con le forme geometriche bidimensionali di una pluralitÃ di modelli contenuti in una predeterminata banca dati, detto confronto essendo effettuato sulla base dei valori di livello di grigio di un predeterminato gruppo di punti di detta immagine proiettata rilevata e di un corrispondente gruppo di punti di detti modelli; âˆ’ associazione a ciascun modello di detta pluralitÃ di un corrispondente indice di somiglianza iscon detto oggetto; âˆ’ selezione tra detta pluralitÃ di modelli del modello con lâ€™indice di somiglianza ispiÃ¹ alto, oppure con lâ€™indice di somiglianza issuperiore ad un predeterminato valore di soglia is*; âˆ’ associazione di detto modello selezionato a detta forma geometrica bidimensionale di detto oggetto; âˆ’ visualizzazione di una gamma di colori associati a detto modello selezionato; âˆ’ selezione di un determinato colore tra detta gamma di colori.
9. Metodo, secondo la rivendicazione 8, in cui detta fase di confronto comprende le fasi di: âˆ’ individuazione del contorno, o perimetro, di detta forma geometrica bidimensionale sulla base di detti valori di livello di grigio di detti punti, o pixel, di detta immagine proiettata rilevata; âˆ’ detta individuazione prevedendo le fasi di: âˆ’ determinazione del valore del livello di grigio piÃ¹ alto lmaxtra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ distante da detti mezzi sensori; âˆ’ determinazione del valore del livello di grigio piÃ¹ basso lmintra tutti i punti, o pixel, di detta pluralitÃ di punti di detta immagine proiettata rilevata, corrispondente al punto, o pixel, piÃ¹ vicino a detti mezzi sensori; âˆ’ associazione di un primo valore di livello di grigio, in particolare il valore 255 corrispondente al bianco, a tutti i punti aventi un valore del livello di grigio compreso tra lmaxed lmine di un secondo valore di livello di grigio, in particolare il valore 0 corrispondente al nero, a tutti i punti aventi un livello di grigio differente; âˆ’ confronto di detto contorno, o perimetro, individuato con il contorno, o perimetro, di detta pluralitÃ di modelli contenuti in detta banca dati.
10. Metodo, secondo la rivendicazione 8, in cui Ã ̈ prevista una fase di centraggio per centrare detti mezzi sensori rispetto a detta superficie di detto oggetto da rilevare, detta fase di centraggio comprendendo le fasi di: âˆ’ rilevamento di una posizione di detti mezzi sensori ottici rispetto a detta superficie di detto oggetto, detto rilevamento comprendendo le fasi di: âˆ’ determinazione da parte di detti mezzi di elaborazione delle coordinate spaziali di un centroide di detta immagine proiettata rilevata; âˆ’ costruzione di una figura geometrica di riferimento atta ad approssimare detta immagine proiettata rilevata; âˆ’ individuazione da parte di detti mezzi di elaborazione del centro di detta figura geometrica di riferimento; âˆ’ movimentazione di detti mezzi sensori ottici e quindi di detta testa di verniciatura rispetto a detto oggetto fino a far coincidere sostanzialmente detto centro di detta figura geometrica con detto centroide di detta immagine proiettata rilevata e con detta posizione di detti mezzi sensori ottici.