JP2010519056A - 加工対象物を溶接するロボットを制御する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、3次元加工対象物を溶接するロボットを制御する方法に関する。当該方法は、プレート(2)上に形材(3)を位置決めおよび仮付け溶接して、溶接されるべき加工対象物(1)を形成する段階と、3次元撮像システムを用いて加工対象物を、3次元ピクセルの形式で、撮像する段階と、3次元ピクセルから切り出しおよび切り出し終了エッジを特定する段階を有する、プレートの幾何学的データおよび形材の幾何学的データを決定する段階と、形材配置ラインおよび形材の接触ラインを考慮しつつ、幾何学的データに基づいて溶接シームデータを決定する段階と、溶接シームデータを、溶接プラン用のパラメータ化可能な仕様と、記憶されているロボットの所定の移動パターンと、溶接プロセスを制御および調整するためのコマンドとに割り当てる段階とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (20)
- 3次元加工対象物を溶接するロボットを制御する方法であって、
プレート(2)上に形材(3)を位置決めおよび仮付け溶接して、溶接されるべき前記加工対象物(1)を形成する段階と、
3次元撮像システムを用いて前記加工対象物を、3次元ピクセルの形式で、撮像する段階と、
前記3次元ピクセルから切り出しおよび切り出し終了エッジを特定する段階を有する、前記プレートの幾何学的データおよび前記形材の幾何学的データを決定する段階と、
形材配置ラインおよび形材の接触ラインを考慮しつつ、前記幾何学的データに基づいて溶接シームデータを決定する段階と、
前記溶接シームデータを、溶接プラン用のパラメータ化可能な仕様と、記憶されている前記ロボットの所定の移動パターンと、溶接プロセスを制御および調整するためのコマンドとに割り当てる段階と
を備える方法。 - 前記加工対象物(1)は、3Dレーザスキャナを用いて撮像される
請求項1に記載の方法。 - 前記加工対象物は、パターンの投影および評価が割り当てられている少なくとも1つのカメラを用いて撮像される
請求項1に記載の方法。 - 前記幾何学的データを決定する段階は、3D処理によって実行される
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記プレート(2)は、作業テーブル上に配設されており、前記プレートの平面の位置は前記幾何学的データを決定する段階において決定されて、前記加工対象物の測定点は、ローカルな加工対象物座標系に変換され、前記ローカルな加工対象物座標系のx−y平面は前記プレートの平面と一致する
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記プレートの平面のピクセル、および、前記形材のピクセルは、高さの座標を用いて互いから分離される
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記プレートの外郭は、前記加工対象物および背景を画定するべく決定される
請求項5に記載の方法。 - 前記形材のピクセルは、密着する構造に応じて事前に分類される
請求項5または6に記載の方法。 - 直線状の形材のコースは、前記密着する構造のピクセルに基づいて決定される
請求項7に記載の方法。 - 前記形材配置ラインおよび前記形材の接触ラインは、前記直線状の形材のコースおよび前記プレートの平面の位置に基づいて決定される
請求項8に記載の方法。 - 前記撮像システムはキャリブレーションされ、当該キャリブレーションは、
(a)後に溶接されるべき前記加工対象物に対する平面において参照用ボールを配設する段階であって、任意の座標系における前記参照用ボールの中心の参照値と、前記キャリブレーションを制御する少なくとも1つのパラメータが予め指定されている段階と、
(b)前記撮像システムによって前記ボールの点群を生成して、前記参照用ボールの中心の実際値を、前記実際値に割り当てられる座標系において、決定する段階と、
(c)前記参照値の座標系を前記実際値の座標系に配向する段階と、
(d)前記ボールの中心の前記参照値と前記実際値との間における3次元偏差を算出する段階と、
(e)補間/補外によって、撮像領域の座標に対する、3次元1次補正値を決定する段階と
を有する
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の方法。 - (b)の段階において撮影された前記点群は、前記1次補正値を用いて補正されて、補正された前記ボールの中心の実際値が決定され、
(c)の段階および(d)の段階が繰り返されて、補間/補外によって前記撮像システムの座標に対する3次元2次補正値が決定されて、
前記1次補正値および前記2次補正値の和が、前記撮像システムに対する3次元補正値を決定するべく得られる
請求項10に記載の方法。 - 前記撮像システムは、撮像センサとして構成されている、スキャナマトリクスを有するレーザスキャナであり、
決定された前記ボールの中心に対応付けられる、前記スキャナマトリクスのライン指標およびコラム指標は、(b)の段階と(c)の段階との間で決定され、
前記3次元1次補正値は、前記スキャナマトリクスのすべてのピクセル素子について決定される
請求項10または11に記載の方法。 - 前記2次補正値を決定するべく、前記補正された前記ボールの中心の前記実際値に対応付けられている前記スキャナマトリクスの前記コラム指標および前記ライン指標を決定する段階が繰り返され、
前記1次補正値および前記2次補正値の和に基づいて、前記スキャナについて3次元補正マトリクスが形成される
請求項10から12のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記ボールの中心の前記実際値は、前記点群を複数の個別の部分点群に分割して、表面の点の座標を決定して、最小二乗誤差法を用いて個々の前記参照用ボールの中心を算出することによって決定される
請求項10または13のうちいずれか一項に記載の方法。 - (d)の段階における前記配向は、前記参照用ボールの中心が画定している平面を介して配向することによって実行され、
前記参照用ボールの中心が画定している平面では、前記参照用ボールの中心の参照値と実際値との間の間隔を最小限に小さくすること、および、前記実際値の座標系の中心に配置される中心参照用ボールに基づいて、配向が実行される
請求項10から12のうちいずれか一項に記載の方法。 - 3次元加工対象物を溶接するロボットを制御する装置であって、
プレート上に形材が仮付け溶接された、溶接されるべき加工対象物の3次元画像を撮像して、画像データをピクセルとして提供する撮像システムと、
3次元ピクセルから、前記プレートの幾何学的データおよび前記形材の幾何学的データを決定して、形材配置ラインおよび形材の接触ラインを考慮に入れて前記幾何学的データに基づいて溶接シームデータを決定する幾何学認識モジュールと、
前記溶接シームデータを、溶接プランのパラメータ化可能な仕様と、記憶された前記ロボットの所定の移動パターンと、溶接プロセスを制御/調整するためのコマンドとに割り当てる制御アルゴリズムを有する制御デバイスと
を備える装置。 - 前記撮像システムは、複数の別個の写真に基づいて、溶接されるべき前記加工対象物の空間デジタルモデルを提供する3Dレーザスキャナを有する
請求項16に記載の装置。 - 前記ロボット、前記撮像システム、および、溶接されるべき前記加工対象物の座標系を互いに幾何学的に相関させるキャリブレーションモジュールが設けられている
請求項16または17に記載の方法。 - 前記キャリブレーションモジュールは、請求項10から15のうちいずれか一項に記載の方法に対応するキャリブレーションアルゴリズムを有する
請求項17および18に記載の方法。
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