JPH03268818A

JPH03268818A - 折曲機の角度計測装置

Info

Publication number: JPH03268818A
Application number: JP2062793A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Aoki; 貴行青木
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1990-03-15
Filing date: 1990-03-15
Publication date: 1991-11-29
Anticipated expiration: 2012-06-25
Also published as: JP2624557B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、曲げ加工中のワークの現在曲げ角を計測する
のに適した折曲機の角度計測装置に関する。

（従来の技術）従来、例えば曲げ加工されたワークの曲げ角を測定する
場合、ワークに所定の角度をもつスコヤーやプロトラク
タなど角度測定用の治具を当て検査するのが一般的であ
る。

しかし、これらの方法では、測定者の個人誤差が生しる
と共に測定に多くの時間がかかるといった問題があった
。また、工場の自動化の流れの中で、検査工程の自動化
が不可能であった。さらに、折曲機では、上金型（パン
チ）及び下金型（ダイ）の相対的な接近・離反動作によ
り曲げ加工をしているが、曲げ加工中に角度計測し、自
動的な曲げ加工、すなわち金型の移動位置を最終曲げ角
が目標曲げ角となるように自動的に定めることができな
かった。

そこで、従来、例えば特公昭６３−２６８７号公報（プ
レスブレーキの板曲げ角度検出装置）では、曲げ加工中
のワーク端面を視覚センサて撮像することにより、ワー
クの最小曲げ角を検出し、前述の自動的な曲げ加工を行
うことを試みている。

しかし、上記特公昭６３−２６８７号をはじめとして、
従来よりのワークの曲げ角を視覚センサて検出する方式
では、ワーク端面を撮像し、ワーク端面での曲げ角を検
出するような方式であったため、曲げ角を正確に検出て
きず、この検出値を利用して自動的な曲げ加工を行って
も高精度の曲げ加工を行うことができず、実用化できな
いという問題点があった。

すなわち、曲げ加工される板状のワークにあっては、そ
の端面が素材の段階で歪んでいたり、パリが出ていたり
、断面がテーバ面になっているのが普通であり、ワーク
端面形状がら正規の曲げ角を検出するのは困難である。

特に、反射式の撮像方式でワーク端面を撮像する場合、
素材のワーク端面がテーバ面となっている場合には、そ
の反射光にムラが有り、この反射光により得られた像は
実際形状と異なるものとなる。さりとて、透過方式の撮
像装置を構成する場合は、そのための投光器を設けなけ
ればならず、それかため装置を大型化せさるを得ない。

また、ワーク端面での角度検出では、視覚センサの設定
位置がワーク端面方向に限定されるので、折曲機のフレ
ーム構成が限定されるという問題点もある。

加えて、ワーク端面ての角度検出では、いわゆる中垂れ
現象により、第１５図に示すように、ワークは折曲機前
方側から見て弓状に歪曲するので、検出された曲げ角は
ワーク曲げ角の代表値となっていないという問題点かあ
った。

（発明が解決しようとする課題）そこで、本発明者等は、近時、折曲機の横方向から見て
Ｖ字形状に曲げ加工されるワークの被計測面としての２
平面の交差角を計測する角度計測方法として、前記２平
面にスリット光ないし線状ビームの走査による一つの面
状光を照射し、前記２平面にそれぞれ現われる線状の光
線パターンを前記２平面及び前記面状光の照射面と一定
関係にある撮像方向から一つの平面座標上に撮像し、撮
像された前記平面座標上での光線パターンの基準線に対
し為す角から前記２平面の交差角を計測する角度計測方
法を提案した。

この提案によれば、被計測面としての２平面に一つの面
状光を照射し、この面状光により各被計測面に現われる
光線パターンを一つの撮像装置で撮像することにより、
面状光の照射方向ないし姿勢、及び撮像方向の関係から
、２平面の交差角、すなわちワークの曲げ角を計測する
ことができる。

しかしながら、上記の如く提案される角度計測方法にあ
っても、折曲機ではパンチ及びダイから成る金型間にワ
ークを介在させ、両全型の接近・離反動作により前記ワ
ークを曲げ加工するものであるため、撮像したい位置に
金型が存在し、折曲機に実装するのが難しいという難点
があった。

そこで、本発明は、上記従来技術の問題点を解決し、か
つ上記提案を改善し、折曲機に実装でき、曲げ加工中の
ワークの端面より内側部分の曲げ角度を高精度に計測す
ることができる折曲機の角度計測装置を提供することを
目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記課題を解決する本発明は、パンチ及びダイから成る
金型間に板状のワークを介在させ、前記パンチ及びダイ
の相対的な接近・離反動作により前記ワークを前記金型
の曲げ線に対して前後に曲げ加工する折曲機の角度計測
装置において、前記金型の一方または及び両方に、曲げ
加工されるワークの前記曲げ線に対する前後の面をそれ
ぞれ臨む孔部を設け、前記ワークの前記曲げ線に対する前後の面を被計測面と
し、前記孔部を介し該被計測面にスリット光ないし線状
ビームの走査による面状光を照射し、前記被計測面に現
われる線状の光線パターンを前記被計測面及び前記面状
光の照射面と一定関係にある撮像方向から前記孔部を介
して撮像する撮像装置を設け、前記撮像装置で撮像された前記光線パターンから前記ワ
ークの曲げ角を求める画像処理装置を設けたことを特徴
とする。

また、前記面状光は、一つの面上に有る部分的な光とさ
れ、前記光線パターンは一つの線上に現われ間欠的なス
ポット光とされ、前記画像処理装置は、これらスポット
光を連続されて一つの線状の光線パターンを認識するこ
とを特徴とする。

また、前記孔部は、前記金型の中央部分を含めて設けら
れる一つの貫通孔であることを特徴とする。

また、前記孔部は、前記曲げ線に対し、その前後にそれ
ぞれ設けられる貫通孔または切欠きであることを特徴と
する折曲機の角度計測装置。

また、前記撮像装置は、金型内部に組み込まれることを
特徴とする。

また、前記撮像装置はユニット化され、金型に対し、ま
たは金型ホルダに対し着脱自在とされることを特徴とす
る。

また、前記画像処理装置には、角度見本の映像信号を処
理し、計測角を補正する補正手段が内蔵されることを特
徴とする。

また、前記撮像装置は前記金型に対し左右方向へ適宜の
間隔を置いて複数設けられ、角度計測したい部分につい
て適宜切換え使用されることを特徴とする。

また、前記撮像装置は前記金型に対し左右方向に適宜の
間隔を置いて複数設けられ、複数の撮像装置で計測した
角度データの平均値を計測角度とすることを特徴とする
。

（作用）本発明の折曲機の角度計測装置は、金型に設けた孔部を
介してワークの金型寄りの被計測面を撮像することによ
り、ワーク曲げ角を計測できる。

例えば、パンチ側からＶ字形状に曲げられたワークの上
面をパンチ中央を含めた１つの孔部を介して１つの撮像
装置で撮像する場合、一つの被計測面の法線を平面座標
ＹＺ中に含む３次元ＸＹＺを考え、前記７２面をＸ軸側
に角度βたけ傾けた面を前記照射面とし、前記光線パタ
ーンをＺ軸上からＸＹ平面座標上に撮像し、撮像された
光線パターンのＸ軸に対し為す角度をθとして、Ｚ軸に
対する各被計測面の傾斜角α、を、 α＋　−ｊａｎ　−’　（ｔａｎθａｔａｎβ）で求め
ることができ、両波計測面の傾斜角α１（αＦ、αＢ）
から、曲げ角αを α−αＦ＋αＢで求めることができる。

また、本発明では、金型に設けた孔部を介して■字形に
曲げられるワークの曲げ線寄りの位置を検出することが
できるので、正規のワーク曲げ角を計測できる。

而して、本発明では、■字形状に曲げられるワクの曲げ
線前後の被計測面を上方または下方側から、曲げ線前後
の被計測面を別々に撮像することにより、または同時的
に撮像することにより曲げ角αを求めることができるの
で、曲げ線前後の両波計測面に臨む１つの孔部を設け１
つまたは２つの撮像装置で撮像するか、または両波計測
面をそれぞれ臨む２つの孔部を介して２つの撮像装置で
撮像するか、あるいは貫通孔でなく金型側部に設けた切
欠きから臨むかなど自由に設計できる。

さらに、撮像装置を左右に複数設ける場合には、任意の
撮像装置を選択し、任意の位置で角度計測できる。また
、左右方向に複数設けた撮像装置を用いて計測面の平均
値を取る場合には、中間部の曲げ角が端面部の曲げ角よ
り甘くなると（１う、０わゆる中垂れ現象が生しても、
より適切な曲げ角を得ることかできる。加えて、この中
垂れ現象を計測して、シムなどの調整量を定めることが
できる。

（実施例）以下、本発明の詳細な説明する。

まず、本発明を実施する折曲機の概要について示すと、
第２図に正面図で示すように、折曲機（ベンダー）１は
、側面側から見てＣ形となる側面フレーム２を有し、こ
の側面フレーム２を下方側及び上方側で結合する下部フ
レーム３及び上部フレーム４を備えて成る。

前記下部フレーム３の上部には、ダイホルダ５を介して
左右方向に延伸されるダイ６が固定配置されている。

また、前記上部フレーム４に沿っては上下に昇降自在の
ラム７が設けられ、このラム直下に前記ダイ５と対向す
るバンチ８が接続されている。

前記ラム７の上端はその上部両端に球状軸受を介してシ
リンダ装置ＳＹＬ、Ｓ３／Ｒが設けられ、両シリンダ装
置ＳｙＬ、ＳｙＲの同時動作番こより、前記バンチ８を
前記ダイ６に対して接近・離反させるようになっている
。

前記バンチ８の動作、すなわち前記シリンダＳｙＬ、Ｓ
ｙＲの動作状態は、前記側面フレーム２の内側に設けら
れたリニアスケールを前記ラム７の側部に設けたロータ
リエンコーダで検出し、ラム７位置を管理することによ
り行われている。前記ラム７の動作軸はデプス（Ｄ）軸
と称され、図示しない電気油圧サーボ回路により、前記
ラム７を位置制御するようになっている。

位置制御方式の一例を示すと、予め作成された速度パタ
ーンを用い、バンチ８の先端がダイ６の上に置かれたワ
ークに接近するまではバンチ８を高速で下降させ、その
後ワークが曲げ目標角に近くなるまでは低速動作とし、
その後微速動作に切す換え、ワークのスプリングバック
を考慮して定められた最終曲げ位置で一時停止し、その
後上昇するような方式である。

上部フレーム４の左方には、水平面内で回転自在のアー
ム９が設けられ、その先端下方には操作盤としてのペン
ダント１０が吊下げられている。

ペンダント１０の操作面には、表示器と各種の操作スイ
ッチが設けられている。また、図示しないが例えば図左
方にはＮＣ装置を内蔵したＮＣ操作盤が設けられる。

一方、本例の折曲機１ては、前記バンチ８の中心に角度
計測のための撮像装置１１が設けられ、地上に置かれた
画像処理装置１２と電源線１３及び信号線１４を介して
接続されている。

画像処理装置１２の盤面には角度表示器１５と適宜の操
作キーか配置されている。この画像処理装置ｆ１２は前
記ＮＣ操作盤内のＮＣ装置と接続されている。

前記撮像袋［１１の詳細を第１図に示した。

（ａ）図は正面断面図、（ｂ）図は（ａ）図の中央右側
面断面図である。

図示のように、撮像装置１１は、パンチ８内に設けた孔
部１５に曲げ加工されるワークの上面に向けて面状光と
してのスリット光ＳＬを照射するレーザダイオード１６
と、これら面状光によりワーク上面上で曲げ線前後に現
われる線状の光線パターンを撮像するレンズ１７及びＣ
ＣＤエリアセンサ１８を備えた視覚センサ１９を備えて
成る。

孔部１５のワークと対向する面には防塵用の保護フィル
タ２０が設けられている。

第３図に前記撮像装置１１の光学的配置のモデルを示す
。

図において、まず視覚センサ１９はパンチ８に沿う垂直
軸上に配置され、その直下のワークＷ上に現われる光線
パターンを撮像するものとする。

垂直軸を２、曲げ線方向をＸ１折曲機１の前後方向をＹ
軸に取る。

この状態において、スリット光ＳＬは、ＹＺ平面を角度
βだけＸ軸方向に傾けた面状にあるとする。

第４図は、第３図の関係を３次元座標ＸＹＺ上で示す光
学系の説明図である。

第４図の関係において、ワークＷの前後に対する２平面
ＷＦ、ＷＢの交差角α、すなわちワークＷの曲げ角は、
Ｚ軸に対して平面ＷＰ、ＷＢの傾斜角αＦ９　α８の和
として表わすことができる。

α−αＦ＋αＢ　　　　　　　　・・・（１）よって、
傾斜角α１．αＢを計測し、その和を求めることにより
、２平面の交差角αを求めることができる。

第５図（ａ）は第４図の平面図、第５図（ｂ）は第４図
の正面図、第５図（ｃ）は第４図の右側面図である。

図において、第５図（ａ）の平面図を撮像装置１１の視
覚センサ１９のエリアセンサ１８上に撮像することがで
きる。

そこで、第５図（ａ）の平面図において、面状光の撮像
方向２に対する傾斜角βを各被計測面Ｗ、、ＷＢに対し
てそれぞれβＰ、βＢ　（本例ではβ、−βＢ）とし、
前後の平面に現われる光線パターンＰｐ、ＰＢのＸ軸と
為す角をそれぞれθ、。

θ８、正面図において各平面の高さをＨＦ、ＨＢ。

各光線パターンｐ、、ｐＢのＸ軸への投影長さをり、、
ＬＢとすると、平面ＷＦに対し次式か成り立つ。

これにより、平面ＷＦの傾斜角αＦは、ｔａｎ　ａ　ｐ
　−ｔａｎθｐ−１ａｎβＦａＰ−ｊａｎ　−’　（ｔ
ａｎθｐ　−ｔａｎ　Ｂ　ｐ　）　　−（５）で求めら
れる。

同様にして、平面ＷＢにおいて、ａＢ−ｊａｎ　−’　（ｔａｎθＢ”ｔａｎβｐ　）　
　−（６）となる。

よって、ワークの曲げ角αを（１）式により求めること
ができる。

βＦ−βＢ−４５度とした場合、 α−θ、＋０８となるので、（５）、　（６）式の演算を行なう必要が
無い。

ただし、装置を小型化するためには、β−１５〜３０°
あるいはそれより小さくすることもできる。

上記実施例では、面状光をスリット光ＳＬで構成したが
、面状光は線状ビームを照射面上で走査することにより
得ることもできる。また、面状光を一平面状にあるスポ
ットないしスリット光で形成し、線状の光線パターンを
線上に現われるスポット光を連続させることにより、得
ることもできる。

また、上記実施例では、視覚センサ］９としてＣＣＤカ
メラを用いているが、２次元の画像を撮像できるもので
あれば、他のものでもかまわない。

また、発光器として、スリット光ＳＬを照射するレーザ
ダイオード１６を例にとっているが、面状の光を照射で
きるものであれば何でも良い。ただし、面状の光の直線
性が角度検出精度に影響を与えるので、レーザ光のよう
に直線性の高い発光器の方が精度良く検出できる。

第６図は上記視覚センサ１９と接続される画像処理装置
１２の内部構成のブロック図である。

本例の画像処理装置１２は、システムバス２０に、ＣＰ
Ｕ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、入出力装置（Ｉｌｏ
）２４、表示用インタフェイス２５、画像メモリ２６を
接続して成り、この画像メモリ２６には視覚センサ１９
の映像信号を２値化信号に変換する２値化（Ａ／Ｄ）回
路２７が接続されている。

表示用インタフェイス２５には前記表示器１５が接続さ
れている。入出力装置２４には、前記ＮＣ操作盤中に設
けられるＮＣ装置２８が接続される。

上記構成において、画像メモリ２６には、視覚センサ１
９で撮像された画像が得られ、ＣＰＵ２１で第７図に示
す処理を実行して、角度α、及びα。が求められ、その
和でワークＷの曲げ角αが計測され、表示器１５または
ＮＣ装置２８へ演算結果が出力される。

第７図において、ステップ７０１で角度β（β１．β、
）が入力されているか否かが判別され、入力されていな
い場合にはステップ７０２で角度βを設定する。

次いて、ステップ７０３では、画像データを入力し、ス
テップ７０４て光線パターンＰＦ、ｐＨｌよりメモリ上
での傾斜角θ４．θ８を検出し、検出できていない場合
にはステップ７０８を介してステップ７０３へ戻るが、
検出できている場合には、ステップ７０６へ移行して（
１）〜（６）式よりワク曲げ角αを算出し、ステップ７
０７て出力する。

計測された曲げ角ａを入力したＮＣ装置２８は、例えば
特公昭６３−２６８７に示される制御方式と同様の制御
方式により自動的な曲げ加工を行うことができる。

すなわち、ＮＣ装置２８は現在曲げ角αを人力して、こ
の角αを目標角α０となるようバンチ８を位置制御して
、スプリングバック後の曲げ角が製品精度となるように
制御することができる。

ただし、本例で計測された曲げ角αは、ワークＷの端面
形状から得られたものではなく、上記の如くワークＷの
前後の２平面ＷＦ、Ｗ８を被計測面として端面より内側
のワーク面を撮像して得られたものであるので、計測角
をワーク曲げ角として取り扱うことができるものであり
、実用的見地から従来例のものと異なる効果が得られる
ものである。

第８図は、バンチ８の曲げ線に対する前後にそれぞれ孔
部１５ｐ　、　　１５ａを設け、各孔部１５Ｆ。

１．５Ｂにレンズ１７ｐ、１７ＢＳＣＣＤエリアセンサ
１．８Ｆ、１８Ｂを備えた視覚センサ１９゜１．９Ｂを
設け、孔部の下方に保護フィルタ２０Ｆ２２０８を設け
て撮像装置２９を構成した例である。

各視覚センサ１９ｐ、１９ａに対して設けられるダイオ
ードについては図示を省略して示しである。

ダイオードは両視覚センサ１９ｐ　、　　１９Ｂに対し
て共通とすることもてきる。

本例でも第４図及び第５図に示した原理でワークＷの曲
げ角αを求めることができる。

第９図は、ダイ６側に撮像装置を設けた例である。（ａ
）図は正面断面図、（ｂ）図はその右側面中央断面図で
ある。

本例は、第１図（ａ）、（ｂ）ζこ示すと同様１こ、ダ
イ６に設けた孔部１５に、レーザダイオード１６、レン
ズ１７、ＣＣＤエリアセンサ１８を備えて撮像装置３０
を構成した例である。

本例では、第１０図に示す関係力１ら、ワークＷの底面
側から曲げ線ＢＬに対する前後の被計肺１面を検出し、
ワークＷの曲げ角αを求めること力・できる。

第１１図は、第８図に示す実施例と同様（こ、ダイ６側
で、曲げ線前後に設けた一対の視覚センサ１９ｐ、１９
８て撮像装置３１を構成しｆ二ＰＩである。

本例でも、第９図のものと同様原理で曲げ角ａを求める
ことができる。ただし、各視覚センサの撮像方向は任意
に設計できるので、両視覚センサて得た傾斜角α１．α
Ｂの合成値には両撮像方向のずれに対する分だけオフセ
ットを与えなけれ（ｆならない。

第１２図は、バンチ８の左右方向に比較的短かな２本の
貫通孔３２．３３を設け、各貫通孔３２゜３３にワーク
Ｗの曲げ線面後のそれぞれの被計測面を撮像する撮像ユ
ニット３４．３５を設け、両撮像ユニット３４．３５の
撮像結果からワークＷの曲げ角αを求めるようにした例
である。

本例では、各種のバンチ８に貫通孔３２．３３を設けて
おき、これら貫通孔に撮像ユニット３４゜３５を装着す
ることにより、ワークＷの角度αを計測することができ
るので、全ての金型に撮像装置を組み込む必要がなく、
設備コストを低減することができる。貫通孔３２．３３
を１本とし、１つの撮像ユニットで角度計測することも
可能である。また、孔部は貫通孔でなく、金型側部に設
けた切欠きとしてもよい。

第１３図は、ダイ６に貫通孔３６．３７を設け、各貫通
孔３６．３７を介してワークＷの曲げ線面後のそれぞれ
の被計測面を撮像する撮像ユニット３８．３９をダイホ
ルダ４０に内蔵させた例である。

本例ではダイ６には比較的小さな径の貫通孔３６．３７
を設けるのみで良いので、設備コストを低減することが
でき、各覆面げ作業に対応できる。

本例でも、貫通孔は１本とすることもでき、孔部は貫通
孔でなく切欠きで構成することもできる。

第１４図は、第１２図や第１３図で用いる撮像ユニット
４１　（３４，３５，３８，３９）の構成例を示す斜視
説明図である。

図示のように、撮像ユニット４１は、箱状のケース４２
に、レンズ１７、ＣＣＤカメラ１８、スリット光ＳＬを
照射するレーザダイオード１６を第４図に示す関係を構
成できるよう内蔵したものである。装置をコンパクトに
構成するためには、β−１０〜２０°程度に構成するの
が良い。

上記の如く、本例の撮像ユニット４１を用いれば、これ
を金型や金型ホルダに内蔵ないしその一部に装着するこ
とにより、各種金型に対して対応できる。

ここで、撮像ユニット４１の金型ないしホルダへの取付
は精度が問題となるが、取付は精度は比較的低精度であ
ってよい。

その理由は、第６図に示す画像処理装置に補正手段４３
を内蔵し、角度見本のワークを実際曲げ状態に配置して
角度計測することにより計測誤差を容易に補正可能だか
らである。

上記実施例では、一箇所のワーク曲げ角を計測する例を
示したが、ワーク長手方向に沿って複数組の撮像装置を
設け、複数位置で角度計測することにより、ワーク長さ
に応じた計測を行ったり、平均的な値の算出により、適
切な曲げ角αを得ることができる。

複数位置でのワーク曲げ角の計測によりワークの中垂れ
現象を実測し、中間板やシム調整量を適正化することも
できる。また、中央シリンダを備える場合には、その調
整量を適正化することもできる。

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適宜の
設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得るも
のである。

［発明の効果コ以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
折曲機の角度計測装置であるので、折曲機に実装でき、
曲げ加工中のワークＷをワーク端面より内側で任意の位
置で高精度に計測することができる。

また、曲げ角をワークＷの曲げ線寄りの位置で計測でき
るので、ワークの曲げ角の代表値を知ることができ、よ
り高精度の自動的な曲げ加工が実現できる。

【図面の簡単な説明】第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の一実施例に係る撮像装
置のパンチへの取付構造を示す正面断面図及びその右側
面中央断面図、第２図は角度計測装置を備えた折曲機の
正面図、第３図は第１図をモデル化して示す斜視説明図
、第４図は第３図に示す実施例の光学的関係を座標系で
示す説明図、第５図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第４図の
平面図及び正面図並びに右側面図、第６図は画像処理装
置のブロック図、第７図は角度計測のアルゴリズムを示
すフローチャート、第８図は撮像装置の他の取付構造を
示す側面断面図、第９図（ａ）。（ｂ）は撮像装置のダイへの取付構造を示す正面断面図
及びその右側面中央断面図、第１０図は第９図の実施例
についてのモデルを示す斜視説明図、第１１図は撮像装
置の他の取付構造を示す右側面断面図、第１２図（ａ）
、（ｂ）は撮像ユニットのパンチへの適合例を示す右側
面断面図、第１３図は撮像ユニットのダイへの適合例を
示す右側面断面図、第１４図は撮像ユニットの構成例を
示す斜視説明図、第１５図は中垂れ現象を生じたワーク
の斜視図である。６・・・ダイ８・・・パンチ１１・・・撮像装置１２・・・画像処理装置１６・・・レーザダイオード１９・・・視覚センサ２８・・・ＮＣ装置４１・・・撮像ユニットＷ・・・ワークＷ、・・・ワークの前面ＷＢ・・・ワークの後面Ｐｐ、ＰＲ・・・光線パターンＳＬ・・・スリット光 αＦ、αＢ・・・傾斜角

Claims

【特許請求の範囲】

（１）パンチ及びダイから成る金型間に板状のワークを
介在させ、前記パンチ及びダイの相対的な接近・離反動
作により前記ワークを前記金型の曲げ線に対して前後に
曲げ加工する折曲機の角度計測装置において、前記金型の一方または及び両方に、曲げ加工されるワー
クの前記曲げ線に対する前後の面をそれぞれ臨む孔部を
設け、前記ワークの前記曲げ線に対する前後の面を被計測面と
し、前記孔部を介し該被計測面にスリット光ないし線状
ビームの走査による面状光を照射し、前記被計測面に現
われる線状の光線パターンを前記被計測面及び前記面状
光の照射面と一定関係にある撮像方向から前記孔部を介
して撮像する撮像装置を設け、前記撮像装置で撮像された前記光線パターンから前記ワ
ークの曲げ角を求める画像処理装置を設けたことを特徴
とする折曲機の角度計測装置。
（２）請求項１において、前記面状光は、一つの面上に
有る部分的な光とされ、前記光線パターンは一つの線上
に現われ間欠的なスポット光とされ、前記画像処理装置
は、これらスポット光を連続されて一つの線状の光線パ
ターンを認識することを特徴とする折曲機の角度計測装
置。
（３）請求項１において、前記孔部は、前記金型の曲げ
線部分を含めて設けられる一つの貫通孔であることを特
徴とする折曲機の角度計測装置。
（４）請求項１において、前記孔部は、前記曲げ線に対
し、その前後にそれぞれ設けられる貫通孔または切欠き
であることを特徴とする折曲機の角度計測装置。
（５）請求項１において、前記撮像装置は、金型内部に
組み込まれることを特徴とする折曲機の角度計測装置。
（６）請求項１において、前記撮像装置はユニット化さ
れ、金型または金型ホルダに対し着脱自在とされること
を特徴とする折曲機の角度計測装置。
（７）請求項１において、前記画像処理装置には、角度
見本の映像信号を処理し、計測角を補正する補正手段が
内蔵されることを特徴とする折曲機の角度計測装置。
（８）請求項１において、前記撮像装置は前記金型に対
し左右方向へ適宜の間隔を置いて複数設けられ、角度計
測したい部分について適宜切換え使用されることを特徴
とする折曲機の角度計測装置。
（９）請求項１において、前記撮像装置は前記金型に対
し左右方向に適宜の間隔を置いて複数設けられ、複数の
撮像装置で計測した角度データの平均値を計測角度とす
ることを特徴とする折曲機の角度計測装置。