CN108908328B - 一种基于3d轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，鞋底喷胶设备采用了多喷头结构，通过确定鞋底的3D轮廓得出喷胶喷头的运行参考轨迹，进一步得出不同喷头的喷胶轨迹，而使得不同的喷头能够依照不同的喷胶轨迹去令鞋底喷胶后的状态变得非常标准，有效避免了溢胶、过喷等现象的发生。

Description

一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法
技术领域
本发明属于自动化技术领域，具体地说涉及一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法。
背景技术
目前的市场上，鞋底的单组份(例如PUR热熔胶)智能机械手自动喷胶方式，是采用单喷头，单次螺旋轨迹，运算方法方式喷胶，在喷胶的过程中会出现2个主要的难题和缺陷：
第一：胶水的粘度比较高，螺线模式出胶，螺旋的大小不稳定，有时大有时小，造成喷胶的位置有些会偏移预定轨迹，造成溢胶或过喷现象；
第二：因为溢胶和过喷，导致要增加喷胶水脱离剂和打磨的方式，来辅助解决喷胶的存在的缺陷。
发明内容
本发明针对背景技术中的不足之处，提出一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，有效解决了背景技术下的不足之处，是通过如下的方式实现的：
一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法：
步骤1，利用3D相机获取鞋底的3D位置轮廓曲线，获得鞋底的最高点的位置矩阵；
步骤2，根据最高点的位置矩阵映射出最底点的位置矩阵；
步骤3，以最底点与最高点的位置矩阵得出喷头的位置矩阵；
步骤4，对喷头的位置矩阵进行曲线拟合得到机器人的运行参考轨迹；
步骤5，根据机器人的运行参考轨迹得出不止一条的机器人的运行轨迹。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤1中，还需要确定喷头的喷射有效水平半径以及最高点位置矩阵的法线。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤3中，根据最高点位置矩阵的法线确定最高点与最底点的映射线，并根据最高点与最底点的映射线、最高点与最底点的位置矩阵得到最底点的位置坐标。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤3中，根据最高点到最底点的距离、喷头的喷射有效水平半径以及最底点的位置坐标得出方向与最高点位置矩阵所垂直的参考点的位置坐标；
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤3中，根据参考点与最高点的位置坐标得到折中点的位置坐标。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤3中，根据与最高点的位置矩阵相垂直的向量、该向量的模与参考点的向量的模以及折中点向量的模确定喷头的位置矩阵以及喷头的向量。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤3中，根据喷头的位置矩阵以及喷头的向量得出喷头的位置点矩阵。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤4中，根据位置点矩阵进行曲线拟合得出机器人的运行参考轨迹。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤5中，所述的机器人的运行轨迹数量为2条。
作为本发明进一步的实施方式，所述的步骤5中，所述的步骤5中，所述的机器人的运行轨迹至少包含一条螺旋状态和一条直线状态。
一种鞋底喷胶设备，包括工作平台、六轴机器手以及喷头，所述的工作平台设置有六轴机器手，所述的喷头设置在六轴机器手的活动末端，所述的六轴机器手和所述的喷头根据所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法所生成的运行轨迹进行喷胶操作。
作为本发明进一步的实施方式，所述的喷头包括螺线喷头以及直线喷头，所述的螺线喷头以及直线喷头相互并排。
本发明所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法具体的有益效果在于，通过确定鞋底的轮廓可以得出螺线喷头以及直线喷头的运行轨迹，在螺线喷头的作用下，喷出螺线状态的胶水量，已经基本满足鞋底面粘合所需；再经过直线喷头的作用下，喷出直线状态的胶水，精确补充鞋底轮廓边缘的胶水量，使得鞋底面喷胶后的状态变得非常标准，有效避免了溢胶、过喷等现象的发生。
附图说明
图1为本发明所述的轨迹生成方法的原理示意图。
图2为本发明所述的加工效果示意图。
图3为本发明所述的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与相关实施例对本发明的实施方式进行说明，需要指出的是，以下相关实施例仅是为了更好说明本发明本身而举的优选实施例，而本发明的实施方式不局限于如下的实施例中，并且本发明涉及本技术领域的相关必要部件，应当视为本技术领域内的公知技术，是本技术领域所属的技术人员所能知道并掌握的。
根据图1所示的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，步骤如下所示：
步骤1，利用3D相机获取鞋底的3D位置轮廓曲线，获得鞋底的最高点的位置矩阵；
步骤2，根据最高点的位置矩阵映射出最底点的位置矩阵；
步骤3，以最底点与最高点的位置矩阵得出喷头的位置矩阵；
步骤4，对喷头的位置矩阵进行曲线拟合得到机器人的运行参考轨迹；
步骤5，根据机器人的运行参考轨迹得出不止一条的机器人的运行轨迹。
具体来说，本发明所述的轨迹生成方法的原理如下：
其中P1,P1'为最高点的位置矩阵。
其中P3,P3'为通过P1,P1'映射得到的最底点的位置矩阵。
L6为喷头的喷射的有效水平半径，L3为基于法线L1的最高点的映射线。
通过P1,P1'得到其法向线
Figure GDA0003250032300000041
Figure GDA0003250032300000042
通过P3的坐标Z3值，以及到Z3的最小再加上
Figure GDA0003250032300000043
与法向线垂直的约束条件可以得到P3的坐标P3(X3,Y3,Z3).
Figure GDA0003250032300000044
通过
Figure GDA0003250032300000045
的大小，
Figure GDA0003250032300000046
与法向线
Figure GDA0003250032300000047
的关系的约束条件可以得到P5的坐标P5(X5,Y5,Z5).
Figure GDA0003250032300000048
通过P5以及P1得到P6的坐标P6(X6,Y6,Z6)
Figure GDA0003250032300000049
通过
Figure GDA00032500323000000410
以及
Figure GDA00032500323000000411
的值，
Figure GDA00032500323000000412
的值，以及
Figure GDA00032500323000000413
与法向线
Figure GDA00032500323000000414
的关系的约束条件可以得到P4的坐标P4(X4,Y4,Z4).
Figure GDA0003250032300000051
根据P6以及P4的坐标得向量
Figure GDA0003250032300000052
通过以上计算得到喷头的位置矩阵P4(X4,Y4,Z4)以及其法向线在空间上的姿态值P4(A4,B4,C4)对P4进行位置扩充得到P4(X4,Y4,Z4,A4,B4,C4)。
得到位置点矩阵P4，P4'。
对位置点矩阵P4，P4'进行曲线拟合，得到机器人的运动参考轨迹，如图曲线部分所示，进而根据运动参考轨迹进行偏移得到机器人的运动轨迹，而本实施方式中优选的实施例包含两条不同的轨迹状态，一条为螺线喷头3的螺旋状态轨迹，一条为直线喷头4的直线状态轨迹，如果要进行多重喷涂，可以设置多组不同的喷头并针对要求设置对应的机器手的运行轨迹状态。
作为一种鞋底喷胶设备，包括工作平台1、六轴机器手2以及喷头，所述的工作平台1设置有六轴机器手2，所述的喷头设置在六轴机器手2的活动末端，所述的六轴机器手2和所述的喷头根据所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法所生成的运行轨迹进行喷胶操作，优选的所述的六轴机器手2可以设置在工作平台1的一侧，当然，所述的六轴机器手2不限于设置于工作平台1的一侧，可以是任何方便加工操作的位置。
作为本发明进一步的实施方式，所述的喷头包括螺线喷头3以及直线喷头4，所述的螺线喷头3以及直线喷头4相互并排。
本发明所述的一种鞋底喷胶设备的具体运行流程如下：
第一：一个六轴机械手2同时安装用2个PUR热熔胶胶水喷头，一个是一个喷螺线模式的螺线喷头3，喷直线模式的直线喷头4；
第二：以鞋底轮廓所生成的运行参考轨迹5为基准线和参考线，先给六轴机器手2和螺线喷头3，发出一个螺旋喷涂轨迹指令，喷出螺线喷头3的螺线胶水状态6；
第三：以鞋底轮廓所生成的运行参考轨迹5为基准线和参考线，先给六轴机器手2和直线喷头4，发出一个直线喷涂轨迹指令，喷出直线喷头4的的直线胶水状态7。
经过第一次给六轴机器手2的工作指令，螺线喷头3喷出螺线状态的胶水量，已经基本满足鞋底粘合所需；再经过第二次给六轴机器手2的工作指令，直线喷头4喷出直线状态的胶水量，精确补充鞋底面边缘的胶水量，鞋底面喷胶后的状态就已经非常标准了，从而避免了过喷、溢胶等现象的发生，提高了鞋底的良品率和生产效率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于：
步骤1，利用3D相机获取鞋底的3D位置轮廓曲线，获得鞋底的最高点的位置矩阵；
步骤2，根据最高点的位置矩阵映射出最底点的位置矩阵；
步骤3，以最底点与最高点的位置矩阵得出喷头的位置矩阵；
步骤4，对喷头的位置矩阵进行曲线拟合得到机器人的运行参考轨迹；
步骤5，根据机器人的运行参考轨迹得出不止一条的机器人的运行轨迹，所述的机器人的运行轨迹至少包含一条螺旋状态和一条直线状态。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤1中，还需要确定喷头的喷射有效水平半径以及最高点位置矩阵的法线。
3.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据最高点位置矩阵的法线确定最高点与最底点的映射线，并根据最高点与最底点的映射线、最高点与最底点的位置矩阵得到最底点的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据最高点到最底点的距离、喷头的喷射有效水平半径以及最底点的位置坐标得出方向与最高点位置矩阵所垂直的参考点的位置坐标。
5.根据权利要求4所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据参考点与最高点的位置坐标得到折中点的位置坐标。
6.根据权利要求5所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据与最高点的位置矩阵相垂直的向量、该向量的模与参考点的向量的模以及折中点向量的模确定喷头的位置矩阵以及喷头的向量。
7.根据权利要求6所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据喷头的位置矩阵以及喷头的向量得出喷头的位置点矩阵。
8.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤4中，根据位置点矩阵进行曲线拟合得出机器人的运行参考轨迹。
9.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤5中，所述的机器人的运行轨迹数量为2条。
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