CN111044532A - 使用深度影像侦测的加工方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种使用深度影像侦测的加工方法，包括：一取像步骤：以一摄像装置撷取一待加工物及其周围环境的一深度影像，而后以一信号处理模块实施一修整作业，以使所述深度影像被修整成立体构形对应于所述待加工物的一立体影像；一规划步骤：以所述信号处理模块在所述立体影像上界定出多个喷涂点位、并计算出所述立体影像在每个所述喷涂点位部位的一法向量；以及一喷涂步骤：以一喷涂装置在对应于多个所述喷涂点位的所述待加工物部位进行一喷涂作业；其中，所述喷涂装置的一喷涂方向是大致平行于相对应所述喷涂点位的所述法向量。据此，所述使用深度影像侦测的加工方法能使得待加工物通过深度影像来提升其制造良率与效率。

Description

使用深度影像侦测的加工方法
技术领域
本发明涉及一种加工方法，尤其涉及一种使用深度影像侦测的加工方法。
背景技术
现有的加工方法大都是对平面(如：输送带)所承载待加工件(如：鞋底)进行加工。举例来说，以鞋底的现有加工方法来说，所述鞋底是位于输送装置的平面上，而后被进行相关的加工处理。然而，鞋底的厚度并不大，所以在鞋底的加工过程中难以区别上述鞋底与平面。因此，现有的加工方法大都未对待加工件(如：鞋底)进行深度影像的撷取，使得待加工件无法利用深度影像来提升其制造良率与效率。
于是，本发明人认为上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合科学原理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的本发明。
发明内容
本发明实施例在于提供一种使用深度影像侦测的加工方法，其能有效地改善现有加工方法所可能产生的缺陷。
本发明实施例公开一种使用深度影像侦测的加工方法，包括：一取像步骤：以一摄像装置撷取一待加工物及其周围环境的一深度影像，而后以一信号处理模块实施一修整作业，以使所述深度影像被修整成立体构形对应于所述待加工物的一立体影像；一规划步骤：以所述信号处理模块在所述立体影像上界定出多个喷涂点位、并计算出所述立体影像在每个所述喷涂点位部位的一法向量(normal vector)；一喷涂步骤：以一喷涂装置在对应于多个所述喷涂点位的所述待加工物部位进行一喷涂作业；其中，所述喷涂装置的一喷涂方向是平行于相对应所述喷涂点位的所述法向量。
优选地，于所述规划步骤中，所述信号处理模块是将多个所述喷涂点位规划为一第一喷涂路径；于所述喷涂步骤中，所述喷涂装置的一喷头在对应于所述第一喷涂路径的所述待加工物部位进行所述喷涂作业。
优选地，所述喷涂装置的所述喷头的动作路径是等同于所述第一喷涂路径，而所述喷涂装置的转动角度则是对应于每个所述喷涂点位的所述法向量。
优选地，在所述规划步骤中，所述信号处理模块是将多个所述喷涂点位规划为一第一喷涂路径；其中，在所述第一喷涂路径的相邻任三个所述喷涂点位之中，位于外侧的两个所述喷涂点位相隔有一第一距离、并定义有一连接线，而位于中央的所述喷涂点位是与所述连接线相隔有一第二距离，当所述第二距离小于所述第一距离的一预定比例时，所述信号处理模块删除位于中央的所述喷涂点位，而后重新规划一第二喷涂路径；其中，所述预定比例不大于100％；于所述喷涂步骤中，所述喷涂装置的一喷头在对应于所述第二喷涂路径的所述待加工物部位进行所述喷涂作业。
优选地，所述使用深度影像侦测的加工方法在所述取像步骤之前包括有一准备步骤：提供一输送装置，包含有一输送带与安装于所述输送带外表面的一承载件，并且所述承载件相对于所述外表面的一高度是不小于3毫米；其中，于所述取像步骤中，所述待加工物是设置于所述承载件上，以使所述待加工物间隔于所述输送带的所述外表面。
优选地，于所述取像步骤的所述修整作业中，所述信号处理模块先去除对应于所述外表面的所述深度影像的区块，以形成一个次深度影像，再将所述次深度影像中的最大区块界定为对应于所述待加工物，而后去除所述次深度影像中非对应于所述待加工物的其余区块。
优选地，于所述取像步骤的所述修整作业中，所述信号处理模块是先以一浸蚀法(erode)去除所述次深度影像中非对应于所述待加工物的其余区块，而后再以一膨胀法(dilate)使对应于所述待加工物的所述次深度影像的区块构成所述立体影像。
优选地，所述输送带能沿一输送路径移动，并且所述输送路径依序定义有一上游区与一下游区，所述摄像装置对应地设置于所述输送带的所述上游区的上方，所述喷涂装置对应地设置于所述输送带的所述上游区与所述下游区之间。
优选地，所述使用深度影像侦测的加工方法进一步包括一检测步骤：所述待加工物在通过所述喷涂步骤之后，以对应地设置于所述下游区上方的一检测装置判断所述待加工物是否符合一预定条件。
优选地，所述待加工物进一步限定为具有不规则表面的一鞋底，并且所述喷涂作业是对所述鞋底的所述不规则表面进行改质处理。
综上所述，本发明实施例所公开的使用深度影像侦测的加工方法，其能对待加工物进行深度影像的撷取，并据以在待加工物上规划出对应的喷涂点位及其法向量，进而使得待加工物能通过深度影像来提升其制造良率与效率。
为能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本发明，而非对本发明的保护范围作任何的限制。
附图说明
图1为本发明实施例一的具深度影像侦测的生产设备的立体示意图。
图2为本发明实施例一的输送装置的立体示意图。
图3为图2的俯视示意图。
图4为图2的侧视示意图。
图5为图3的区域V的放大示意图。
图6为图4的区域VI的放大示意图。
图7为本发明实施例一的输送装置另一态样的立体示意图。
图8为本发明实施例一的具深度影像侦测的生产设备于待加工物位在上游区的立体示意图。
图9为图8的局部俯视放大示意图。
图10为图8的局部侧视放大示意图。
图11为本发明实施例一的具深度影像侦测的生产设备于待加工物位在上游区与下游区之间的立体示意图。
图12为本发明实施例一的具深度影像侦测的生产设备于待加工物位在下游区的立体示意图。
图13为本发明实施例二的具深度影像侦测的生产设备的功能方块示意图。
图14为本发明的实施例二的使用深度影像侦测的加工方法中的深度影像示意图。
图15为本发明的实施例二的使用深度影像侦测的加工方法中的立体影像示意图。
图16为图15中的XVI部位的放大示意图。
图17为本发明的实施例二的使用深度影像侦测的加工方法中的喷涂步骤示意图(一)。
图18为本发明的实施例二的使用深度影像侦测的加工方法中的喷涂步骤示意图(二)。
具体实施方式
请参阅图1至图18，其为本发明的实施例，需先说明的是，本实施例对应附图所提及的相关数量与外型，仅用来具体地说明本发明的实施方式，以便于了解本发明的内容，而非用来局限本发明的保护范围。
[实施例一]
如图1所示，本实施例公开一种具有深度影像侦测的生产设备1000，并且上述具有深度影像侦测的生产设备1000于本实施例中是以一鞋底生产设备来说明，但本发明不受限于此。其中，所述具有深度影像侦测的生产设备1000包含有一载台200、设置于所述载台200的一输送装置100、一摄像装置300、一喷涂装置400、及一检测装置500。其中，上述摄像装置300、喷涂装置400、及检测装置500的位置皆对应于上述输送装置100的不同区块且依序地排列。
再者，所述输送装置100、摄像装置300、及检测装置500于本实施例中是以安装于上述载台200来说明，而所述喷涂装置400则是安装于载台200之外(如：地面)，但本发明不受限于此。也就是说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述输送装置100、摄像装置300、及检测装置500也可以是安装于载台200之外，或者所述喷涂装置400则是安装于载台200上。
需先说明的是，所述输送装置100于本实施例中是以搭配于上述载台200、摄像装置300、喷涂装置400、及检测装置500来说明，但本发明不以此为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述输送装置100在用于输送待加工件(如：鞋底)的前提下，也可以是单独地应用、或是搭配其他装置使用。以下将接着说明本实施例具有深度影像侦测的生产设备1000的各个装置的构造及其连接关系。
如图2至图4所示，所述输送装置100包含有一输送带1、安装于所述输送带1的一承载件2、及驱动上述输送带1移动的一驱动组件(图未示)。其中，所述驱动组件可以包含有马达、炼条、等齿轮组等构件，用以使所述驱动组件能自一外部电源(图未示)取得运转所需的电力，进而驱使输送带1移动。
所述输送带1能沿一输送路径P移动地设置于上述载台200，并且上述输送带1于本实施例中是围绕成一圈来说明，而输送带1与其他装置(如：摄像装置300、喷涂装置400、及检测装置500)之间的配合主要是其上半圈结构。其中，所述输送路径P依序定义有一上游区P1与一下游区P2，也就是说，位于上游区P1的待加工物O(如：图8)会通过所述输送带1而朝向下游区P2的方向输送。并且所述上游区P1与下游区P2于本实施例中是位于所述输送带1的上半圈结构。
再者，所述输送带1的外表面11包含有一侦测区12，而上述侦测区12的范围于本实施例中是相关于摄像装置300。举例来说，所述侦测区12的范围是指摄像装置300所能撷取到的影像范围，但本发明的侦测区12范围并不以图式为限。
需额外说明的是，所述输送带1于本实施例中是以单件式构造来说明，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述输送带1的侦测区12在符合上述条件下，输送带1也可以是多件式组合的构造。
如图5和图6所示，所述承载件2安装于上述输送带1的外表面11上，并且所述输送带1与承载件2于本实施例中是分别由不同材料所构造，并且所述承载件2是以其底缘固定于输送带1的外表面11。
再者，为使所述摄像装置300能够准确地辨识出上述输送带1的侦测区12，所述承载件2较佳是符合下述条件，但本发明不受限于此。所述承载件2正投影至上述输送带1的侦测区12而形成的一投影区域小于或等于上述侦测区12的面积的60％(较佳是介于5％～60％)。所述承载件2相对于所述外表面11的一高度H是不小于3毫米(mm)(较佳是介于5毫米～20毫米)。
需额外说明的是，在能够使所述摄像装置300准确地辨识出上述侦测区12的前提下，所述承载件2的构造可以依据设计需求而加以调整变化，而本实施例是以承载件2包含有多个承载体21来说明，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述承载件2也可以是单件式构造。
如图5和图6所示，上述每个承载体21皆呈长形，并且平行于所述输送带1的外表面11的每个承载体21的一截面积是由邻近外表面11朝向远离外表面11的方向(如：图5中的由下往上)逐渐地缩小，但本发明不以此为限。
再者，如图2和图6所示，所述多个承载体21(的长度方向)彼此平行地设置于上述输送带1的外表面11上，而每个承载体21的长度方向垂直于上述输送路径P。进一步地说，所述多个承载体21于本实施例中是彼此等间距地设置于输送带1的外表面11上，并且任两个承载体21之间的一间距G较佳是大于任一个承载件2对应所述输送路径P的一最大厚度T，据以便于所述摄像装置300能够清楚地识别输送带1的侦测区12，但本发明不以此为限。
此外，所述承载体21也可以长形以外的构造，如图7所示，所述每个承载体21也可以是呈柱状，并且所述多个承载体21间隔地设置于输送带1的外表面11上。
如图1所示，所述摄像装置300对应地设置于输送带1的上游区P1的上方，并且上述摄像装置300于本实施例中是位于所述输送带1的上游区P1的正上方，据以能够撷取位于其下方的输送装置100及其所输送待加工物O的深度影像。其中，所述待加工物O于本实施例中是以一鞋底S为例，但不受限于此。
具体来说，如图8至图10所示，当所述鞋底S设置于所述承载件2上时，所述摄像装置300能撷取上述鞋底S及位在鞋底S周围的侦测区12部位与承载件2部位的一深度影像。其中，所述输送带1与承载件2于本实施例中通过上述至少部分条件(如：投影区域面积、高度H、截面积、或间距G)的限制，而能够使其于上述深度影像中有别于鞋底S，进而利于所述鞋底S影像的识别。
如图11所示，所述喷涂装置400对应地设置于所述输送带1的上游区P1与下游区P2之间，并且所述喷涂装置400能依据摄像装置300所撷取的深度影像而对所述鞋底S进行一喷涂作业。需额外说明的是，所述喷涂装置400于本实施例中是以机械手臂搭配喷涂器来说明，但本发明不受限于此。
如图12所示，所述检测装置500对应地设置于所述输送带1的下游区P2的上方，并且上述检测装置500于本实施例中是位于所述输送带1的下游区P2的正上方，据以能够撷取位于其下方的输送装置100及其所输送待加工物的影像。具体来说，如图11和图12所示，当所述鞋底S通过上述喷涂装置400的喷涂作业之后，所述检测装置500能判断鞋底S是否符合一预定条件。
此外，在本发明未绘示的其他实施例中，所述具有深度影像侦测的生产设备1000也可以进一步包含有其他生产装置，例如：能用来翻转上述鞋底S的一翻转装置，或者是能依据检测装置500的判断结构来对鞋底S分类的一分类装置。
[实施例二]
请参阅图13至图18所示，其为本发明的实施例二。本实施例公开一种使用深度影像侦测的加工方法，其包含有一取像步骤、一规划步骤、及一喷涂步骤，但本发明不受限于此。其中，所述取像步骤、规划步骤、及喷涂步骤大致说明如下。
所述取像步骤：以一摄像装置300撷取一待加工物O及其周围环境的一深度影像M1，而后以一信号处理模块600实施一修整作业，以使所述深度影像M1被修整成立体构形对应于所述待加工物O的一立体影像M2。也就是说，所述立体影像M2相对于待加工物O呈等比例缩放。
所述规划步骤：以所述信号处理模块600在所述立体影像M2上界定出多个喷涂点位S1～S8、并计算出所述立体影像M2在每个所述喷涂点位S1～S8部位的一法向量N(normalvector)。其中，立体影像M2的喷涂点位S1～S8会对应在(或映射于)待加工物O的对应位置上；也就是说，待加工物O也对应地被界定出多个喷涂点位S1～S8。另，所述立体影像M2的喷涂点位S1～S8数量于本实施例的图式中是以八个来说明，但于实际应用时，所述喷涂点位S1～S8的数量可依据设计需求而加以调整变化。
所述喷涂步骤：以一喷涂装置400在对应于多个所述喷涂点位S1～S8的所述待加工物O部位(也就是，图17中的待加工物O的喷涂点位S1～S8)进行一喷涂作业；其中，所述喷涂装置400的一喷涂方向是大致平行于相对应所述喷涂点位S1～S8的所述法向量N。
需说明的是，所述使用深度影像侦测的加工方法可以是在上述取像步骤、规划步骤、及喷涂步骤的基础上，依据设计需求而加以调整变化，以下列举其中一个实施方式来说明，但本发明不以此为限。
需先说明的是，于下述实施方式的说明中，所述待加工物O是进一步限定为具有不规则表面的一鞋底O，并且所述喷涂作业可以是对上述鞋底O的不规则表面进行改质处理，但本发明不受限于此。
再者，所述使用深度影像侦测的加工方法可以是通过上述实施例一的具有深度影像侦测的生产设备1000来实施，所以请适时参酌图1至图12。其中，所述具有深度影像侦测的生产设备1000于本实施例中进一步包含有电性耦接于摄像装置300与喷涂装置400的一信号处理模块600，但本发明不限制上述信号处理模块600的具体构造。举例来说，上述信号处理模块600可以是外接于所述摄像装置300与喷涂装置400的一计算机、或者是内建于摄像装置300或喷涂装置400的一处理芯片。
换个角度来看，所述使用深度影像侦测的加工方法于本实施例中是在所述取像步骤之前还包括有一准备步骤，据以提供具有深度影像侦测的生产设备1000的至少部分构件。举例来说，所述准备步骤可以是提供输送装置100，并且上述输送装置100包含有输送带1与安装于所述输送带1外表面11的承载件2，而所述承载件2相对于所述外表面11的高度H是不小于3毫米。据此，于所述取像步骤中，所述待加工物O是设置于所述承载件2上，以使所述待加工物O间隔于所述输送带1的外表面11。
更详细地说，于所述取像步骤的修整作业中，所述信号处理模块600先去除对应于所述输送带1的外表面11的深度影像M1区块，以形成一个次深度影像(也就是，深度影像M1中对应于待加工物O与承载件2的部位)，再将所述次深度影像中的最大区块界定为对应于所述待加工物O，而后去除所述次深度影像中非对应于所述待加工物O的其余区块(也就是，次深度影像中对应于上述承载件2的部位)。
其中，所述信号处理模块600是先以一浸蚀法(erode)去除所述次深度影像中非对应于所述待加工物O的其余区块(也就是，次深度影像中对应于承载件2的部位)，而后再以一膨胀法(dilate)使对应于所述待加工物O的次深度影像区块(也就是，所述次深度影像中的最大区块)构成所述立体影像M2。
再者，于所述规划步骤中，所述信号处理模块600是将多个所述喷涂点位S1～S8规划为呈螺旋状(spiral)的一第一喷涂路径PS1，所述喷涂装置400的一喷头401于所述喷涂步骤中是在对应于所述第一喷涂路径PS1的待加工物O部位进行喷涂作业。也就是说，所述喷涂装置400的喷头401动作路径是等同于所述第一喷涂路径PS1，而所述喷涂装置400的转动角度则是对应于(待加工物O上的)每个喷涂点位S1～S8的法向量N。
据此，所述使用深度影像侦测的加工方法通过将多个所述喷涂点位S1～S8规划为呈螺旋状的第一喷涂路径PS1，而能有效地避免喷涂装置400的加速与减速过于频繁，以提升所述喷涂装置400的喷涂效率。
但需额外说明的是，当多个所述喷涂点位S1～S8的位置过于密集时，此将造成喷涂装置400的移动速度无法提升，因而会降低所述喷涂装置400的喷涂效率。据此，在所述规划步骤中，所述信号处理模块600能进一步在过于密集的多个喷涂点位S1～S8中进行筛选，而其筛选方式举例说明如下：
如图16所示，在所述第一喷涂路径PS1的相邻任三个所述喷涂点位S1～S3之中，位于外侧的两个所述喷涂点位S1、S3相隔有一第一距离D1、并定义有一连接线C，而位于中央的所述喷涂点位S2是与所述连接线C相隔有一第二距离D2，并且当所述第二距离D2小于所述第一距离D1的一预定比例时，所述信号处理模块600删除位于中央的所述喷涂点位S2，而后重新规划一第二喷涂路径PS2(如：图18)；其中，所述预定比例不大于100％。而所述喷涂装置400的喷头401将于所述喷涂步骤中，在对应于所述第二喷涂路径PS2的所述待加工物O部位进行所述喷涂作业(如：图18)。
需额外说明的是，上述预定比例于本实施例中是以100％来说明，但所述预定比例也可以依据设计需求而加以调整变化。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述预定比例也可以是0％～100％中的任一个数值。
此外，所述使用深度影像侦测的加工方法还进一步包括一检测步骤：所述待加工物O在通过所述喷涂步骤之后，以对应地设置于所述下游区P2上方的检测装置500判断所述待加工物O是否符合一预定条件。
[本发明实施例的技术功效]
综上所述，本发明实施例所公开的使用深度影像侦测的加工方法，其能对待加工物O进行深度影像M1的撷取，并据以在待加工物O上规划出对应的喷涂点位S1～S8及其法向量N，进而使得待加工物O能通过深度影像M1来提升其制造良率与效率。
再者，本发明实施例所公开的所述使用深度影像侦测的加工方法通过将多个所述喷涂点位S1～S8规划为呈螺旋状的第一喷涂路径PS1，而能有效地避免喷涂装置400的加速与减速过于频繁，以提升所述喷涂装置400的喷涂效率。进一步地说，所述信号处理模块600还能进一步在过于密集的多个喷涂点位S1～S8中进行筛选，据以提升所述喷涂装置400的喷涂效率。
另，本发明实施例所公开的具有深度影像侦测的生产设备1000及其输送装置100，通过所述输送带1与承载件2的结构设计，以使摄像装置300能够清楚地辨识位于承载件2上的待加工物(如：鞋底S)，进而取得相关的深度影像，据以利于在待加工物的生产过程中利用深度影像来提升其制造良率与效率。
以上所述仅为本发明的优选可行实施例，并非用来局限本发明的保护范围，凡依本发明专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，所述使用深度影像侦测的加工方法包括：
一取像步骤：以一摄像装置撷取一待加工物及其周围环境的一深度影像，而后以一信号处理模块实施一修整作业，以使所述深度影像被修整成立体构形以对应于所述待加工物的一立体影像；
一规划步骤：以所述信号处理模块在所述立体影像上界定出多个喷涂点位、并计算出所述立体影像在每个所述喷涂点位的一法向量；以及
一喷涂步骤：以一喷涂装置在对应于多个所述喷涂点位的所述待加工物的部位进行一喷涂作业；其中，所述喷涂装置的一喷涂方向是平行于相对应所述喷涂点位的所述法向量。
2.依据权利要求1所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，于所述规划步骤中，所述信号处理模块将多个所述喷涂点位规划为一第一喷涂路径；于所述喷涂步骤中，所述喷涂装置的一喷头在对应于所述第一喷涂路径的所述待加工物的部位进行所述喷涂作业。
3.依据权利要求2所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，所述喷涂装置的所述喷头的动作路径等同于所述第一喷涂路径，而所述喷涂装置的转动角度则对应于每个所述喷涂点位的所述法向量。
4.依据权利要求1所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，在所述规划步骤中，所述信号处理模块将多个所述喷涂点位规划为一第一喷涂路径；其中，在所述第一喷涂路径的相邻任三个所述喷涂点位之中，位于外侧的两个所述喷涂点位相隔有一第一距离、并定义有一连接线，而位于中央的所述喷涂点位与所述连接线相隔有一第二距离，当所述第二距离小于所述第一距离的一预定比例时，所述信号处理模块删除位于中央的所述喷涂点位，而后重新规划一第二喷涂路径；其中，所述预定比例不大于100％；于所述喷涂步骤中，所述喷涂装置的一喷头在对应于所述第二喷涂路径的所述待加工物的部位进行所述喷涂作业。
5.依据权利要求1所述的使用深度影像侦测的加工方法，其在所述取像步骤之前包括有一准备步骤：提供一输送装置，包含有一输送带与安装于所述输送带的外表面的一承载件，并且所述承载件相对于所述外表面的一高度不小于3毫米；其中，于所述取像步骤中，所述待加工物设置于所述承载件上，以使所述待加工物间隔于所述输送带的所述外表面。
6.依据权利要求5所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，于所述取像步骤的所述修整作业中，所述信号处理模块先去除对应于所述外表面的所述深度影像的区块，以形成一个次深度影像，再将所述次深度影像中的最大区块界定为对应于所述待加工物，而后去除所述次深度影像中不对应于所述待加工物的其余区块。
7.依据权利要求6所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，于所述取像步骤的所述修整作业中，所述信号处理模块先以一浸蚀法去除所述次深度影像中不对应于所述待加工物的其余区块，而后再以一膨胀法使对应于所述待加工物的所述次深度影像的区块构成所述立体影像。
8.依据权利要求5所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，所述输送带能沿一输送路径移动，并且所述输送路径依序定义有一上游区与一下游区，所述摄像装置对应地设置于所述输送带的所述上游区的上方，所述喷涂装置对应地设置于所述输送带的所述上游区与所述下游区之间。
9.依据权利要求8所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，所述使用深度影像侦测的加工方法进一步包括一检测步骤：所述待加工物在通过所述喷涂步骤之后，以对应地设置于所述下游区上方的一检测装置判断所述待加工物是否符合一预定条件。
10.依据权利要求1至9中任一项所述的使用深度影像侦测的加工方法，其特征在于，所述待加工物进一步限定为具有不规则表面的一鞋底，并且所述喷涂作业对所述鞋底的所述不规则表面进行改质处理。
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