JP2020059075A - センサブラケットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
このような用途において、ツールの先端の正確な軌跡を検出するために、加速度センサはツールの先端の近くに配置されることが好ましい。さらに、ツールの先端に対する加速度センサの位置および姿勢が変化することがないように、加速度センサはツールに対して安定的に固定される必要がある。
本発明の一態様は、加速度センサを支持し、周方向の少なくとも1箇所に周方向ギャップが形成された状態でロボットのツールの外周面に抱きつく円弧形状部を有するフレーム部材と、該フレーム部材に螺合し、前記周方向ギャップを小さくするボルトとを備えるセンサブラケットである。
この構成によれば、第1および第2フレーム部材をツールの外周面に径方向に嵌めることができる。これにより、ツールの外周面上にフレーム部材をより簡単に配置することができる。
この構成によれば、長いツールの場合に、フレーム部材をツールの先端から離間した位置でツールの外周面に固定しつつ、加速度センサをツールの先端の近傍に配置することができる。
この構成によれば、支持部材の円弧形状部との連結位置を調整することによって、加速度センサをツールの先端のより近くに配置することができる。
この構成によれば、支持部材の円弧形状部との連結角度を調整することによって、加速度センサをツールの先端のより近くに配置することができる。
この構成によれば、弾性体の圧縮によって円弧形状部の内面がよりきつくツールの外周面に密着する。これにより、フレーム部材をより安定的にツールに固定することができる。
この構成によれば、ツールの外周面に対する円弧形状部の滑りが滑り止め部材によって防止される。これにより、フレーム部材をより安定的にツールに固定することができる。
この構成によれば、作業者は、ローレットボルトのねじ込みおよびねじ戻しを、工具を使用せずに手で行うことができる。また、ローレットボルトの頭部の径を最適化することによって、適正な締結力を確保することができる。
本実施形態に係るロボットシステム10は、図1に示されるように、ツール5を有するロボット2と、ロボット2を制御する制御装置3と、ツール5に着脱可能なセンサブラケット1と、センサブラケット1に固定された加速度センサ4とを備えている。
また、制御装置3は、制御ケーブル6を介して加速度センサ4と接続される。制御装置3は、加速度センサ4から受信する加速度に基づいて、加工プログラムを機械学習する。
また、弾性体13とは別体の滑り止め部材が、円弧形状部11a,12aの内面に固定されていてもよい。
有線の加速度センサ4に代えて、無線の加速度センサ4を用いてもよい。無線の加速度センサ4の場合、制御ケーブル6の配線は不要である。
センサブラケット1は、加工プログラムにおけるツール5の先端5aの軌跡の教示後の機械学習時に、ツール5に固定される。作業者は、ツール5の径方向の両側に一対のフレーム部材11,12を配置し、穴11d,12d内に第1ボルト14を挿入し、穴11e,12e内に第2ボルト15を挿入し、ボルト14,15をボルト孔12d,12e内にそれぞれきつくねじ込む。
次に、必要に応じて、作業者は、加速度センサ4がツール5の先端5aのより近くに配置されるように、第1フレーム部材11に対する支持部材16の連結位置および連結角度を調整する。
制御ケーブル6が加速度センサ4に対して自由に移動可能である場合、ロボットアーム2aの動作によって制御ケーブル6が揺れたり引っ張られたりし、制御ケーブル6の振動および張力がコネクタ4aを経由して加速度センサ4に伝わる。このような制御ケーブル6の振動および張力に由来するノイズが、加速度センサ4によって検出される加速度に含まれ得る。制御ケーブル6を固定部材によって支持部材16に固定することで、制御ケーブル6に由来するノイズの発生を防止することができる。
6軸の多関節ロボットのように、ロボットアーム2aの最先端の関節が回転関節であるロボットの場合、最先端のアーム部材2bには、図1に示されるように、アーム部材2bの回転軸線に沿ってアーム部材2bを貫通する孔2cが設けられている。制御ケーブル6は、アーム部材2bの先端側から孔2c内に挿入される。
制御ケーブル6をアーム部材2b内に収容することによって、動作するロボットアーム2aに制御ケーブル6が干渉することを防止することができる。
ロボットアーム2aの内部または外部には、様々なケーブルを収容するコンジット(図示略)が配線される。最先端のアーム部材2bの基端から引き出された制御ケーブル6は、コンジットの内部または外部を経由して、制御装置3と接続される。
本実施形態においては、センサブラケット1が一対のフレーム部材11,12を備えることとしたが、これに代えて、周方向の1箇所にのみ周方向ギャップを有する略C字状の単一の部分環状のフレーム部材を備えていてもよい。単一のフレーム部材の場合にも、周方向ギャップを挟む一対の端部間の距離の調整によって、フレーム部材の内面間の距離をツール5の外径に応じて変化させることができる。
このように支持部材16を備えない構成においても、フレーム部材11,12をツール5自体に固定することによって、加速度センサ4をツール5の先端5aの近くに配置することができる。
2 ロボット
2a ロボットアーム
2b 最先端のアーム部材
2c 孔
4 加速度センサ
5 ツール
6 制御ケーブル
10 ロボットシステム
11,12 フレーム部材
11a,12a 円弧形状部
11b,11c,12b,12c 端部
13 弾性体(滑り止め部材)
14,15 ボルト、ターレットボルト
14a,15a 頭部
16 支持部材
17a,17b 周方向ギャップ
Claims (9)
- 加速度センサを支持し、周方向の少なくとも1箇所に周方向ギャップが形成された状態でロボットのツールの外周面に抱きつく円弧形状部を有するフレーム部材と、
該フレーム部材に螺合し、前記周方向ギャップを小さくするボルトとを備えるセンサブラケット。 - 前記フレーム部材が、第1フレーム部材および第2フレーム部材を備え、
前記ボルトが、前記第1フレーム部材の一端部と前記第2フレーム部材の一端部との間の周方向ギャップを小さくする第1ボルトと、前記第1フレーム部材の他端部と前記第2フレーム部材の他端部との間の周方向ギャップを小さくする第2ボルトとを備える請求項1に記載のセンサブラケット。 - 前記フレーム部材の前記円弧形状部に一端部が連結され、前記ツールの長手方向に延びる支持部材を備え、
前記加速度センサが、前記支持部材の他端部に固定される請求項1または請求項2に記載のセンサブラケット。 - 前記支持部材の前記円弧形状部との連結位置が前記支持部材の長手方向に変更可能である請求項3に記載のセンサブラケット。
- 前記支持部材の前記円弧形状部との連結角度が変更可能である請求項3または請求項4に記載のセンサブラケット。
- 前記円弧形状部の内面に配置され弾性圧縮可能な弾性体を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載のセンサブラケット。
- 前記円弧形状部の内面に配置された滑り止め部材を備える請求項1から請求項6のいずれかに記載のセンサブラケット。
- 前記ボルトが、ローレットボルトである請求項1から請求項7のいずれかに記載のセンサブラケット。
- ロボットと、
該ロボットのロボットアームの先端に接続されたツールと、
該ツールに取り付けられる請求項1から請求項8のいずれかに記載のセンサブラケットと、
該センサブラケットに支持された加速度センサとを備え、
前記ロボットアームの最先端のアーム部材が、該アーム部材の回転軸線に沿って該アーム部材を貫通する孔を有し、
前記加速度センサの制御ケーブルが、前記最先端のアーム部材の前記孔を経由して配線されるロボットシステム。
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