CN204308971U - 机器人运动精度测试装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人运动精度测试装置，包括直线精度测试机构和重复定位精度测试机构；所述直线精度测试机构包括标准杆支座、标准杆、螺旋千斤顶、配重块、连接法兰、连接块、配重块安装支架、测试杆、传感器安装支架和激光传感器探头；重复定位精度测试机构包括传感器支座、磁性支架、传感器支架、激光传感器探头。本实用新型适用于不同规格机器人的运动精度测试，通过在机器人最前端臂上增加配重块的方式使机器人的运动状态与实际工况更加接近；整个测试装置结构简单、操作方便，适合大批量机器人精度测试。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种精度测试装置，具体涉及一种机器人运动精度测试装置。
背景技术
随着国内工业自动化的发展，工业机器人作为其中的一个重要实现手段被广泛应用，如喷漆机器人、搬运机器人、焊接机器人等。机器人的运用领域不断扩大,对工业机器人的位置精度的要求也越来越高。这就要求有相应的高精度、操作方便、结构简单的精度测试装置与之相适应,以期对它作出客观的评价。
现阶段影响机器人精度的因素很多，测试的方法也很多。目前机器人使用中最关键的两个精度指标分别是重复定位精度和直线精度；虽然目前的测试装置能够达到相应的测试效果，但结构相对比较复杂，操作起来也比较繁琐，很难应用于批量生产的机器人的精度测试。
发明内容
本实用新型的目的是针对批量生产的机器人，设计一种高效率、结构简单、操作方便及测试结果准确的机器人运动精度测试装置。
本实用新型采取的技术方案是：一种机器人运动精度测试装置，包括直线精度测试机构和重复定位精度测试机构；
所述直线精度测试机构包括标准杆支座、标准杆、螺旋千斤顶、配重块、连接法兰、连接块、配重块安装支架、测试杆、传感器安装支架和激光传感器探头，所述螺旋千斤顶设置在标准杆支座上，标准杆置于螺旋千斤顶上，所述连接块通过连接法兰与机器人最前端的臂相连，所述配重块通过配重块安装支架固定在连接块上，所述测试杆一端与连接块相连，另一端连接传感器安装支架，激光传感器探头固定在传感器安装支架上，位于测试杆的最前端；
重复定位精度测试机构包括传感器支座、磁性支架、传感器支架、激光传感器探头；所述磁性支架固定在传感器支座的上端面，所述激光传感器探头通过传感器支架固定在磁性支架的顶部，可通过改变磁性支架的姿势来调整激光传感器探头的位置。
优选的，所述标准杆支座放置在被测机器人前方，传感器支座固定于被测机器人的左方或右方。
优选的，所述激光传感器探头设置三组，分别按空间坐标轴X、Y、Z的方向固定在传感器支架上。采用激光传感器探头对被测机器人的直线精度和重复定位精度进行测试，对被测机器人的轨迹运动，通过激光传感器探头、放大器、数据采集器及机械辅助器件识别实时的运动位置参数。
本实用新型的有益效果是：结构简单，操作方便，成本低廉，能够很好运用于批量生产的机器人运动精度测试；并且该装置更加贴近机器人的实际工况，能适用不同规格的机器人，能够一次性完成机器人的直线精度测试和重复定位精度测试，避免反复拆卸。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的直线精度测试机构示意图。
图3是本实用新型的重复定位精度测试机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1、图2、图3所示，一种机器人运动精度测试装置，包括直线精度测试机构和重复定位精度测试机构。
所述直线精度测试机构包括标准杆支座4、标准杆5、螺旋千斤顶6、配重块7、连接法兰8、连接块9、配重块安装支架10、测试杆11、传感器安装支架12和激光传感器探头13。所述标准杆支座4放置在被测机器人1前方，所述螺旋千斤顶6设置在标准杆支座4上，标准杆5置于螺旋千斤顶6上，所述连接块9通过连接法兰8与机器人最前端的臂相连，所述配重块7通过配重块安装支架10固定在连接块9上，所述测试杆11一端与连接块9相连，另一端连接传感器安装支架12，激光传感器探头13固定在传感器安装支架3上，位于测试杆11的最前端。
重复定位精度测试机构包括传感器支座14、磁性支架15、传感器支架16、激光传感器探头13。传感器支座14固定于被测机器人1的左方或右方，所述磁性支架15固定在传感器支座14的上端面，所述激光传感器探头13通过传感器支架16固定在磁性支架15的顶部，可通过改变磁性支架15的姿势来调整激光传感器探头13的位置。所述激光传感器探头13设置三组，分别按空间坐标轴X、Y、Z的方向固定在传感器支架16上。
在本实用新型中，采用激光传感器探头13对被测机器人1的直线精度和重复定位精度进行测试。对被测机器人1编程使其按照一定轨迹运动，通过激光传感器探头13、放大器、数据采集器及一些机械辅助器件识别实时的运动位置参数，通过测试软件对读取的参数进行分析，确定机器人的运动精度是否达到要求。采用在被测机器人3最前端臂增加配重块7的方式以更加贴近机器人的实际工况。直线精度测试中的标准杆5和重复定位精度中激光传感器探头13可以分别通过改变螺旋千斤顶6的行程和磁性支架15的姿势以调整位置，适用不同的机器人。
直线精度测试时，测试杆11的最前端是一个块状的长方体，首先通过激光传感器的参数反馈，调整该长方体位置，使其侧面与标准杆5的侧面平行，读出两者之间的距离参数；操纵被测机器人1进行直线运动，完成水平方向直线精度测试的数据读入；再调整测试杆11的位置，使其底面与标准杆5的顶面平行，操纵机器人进行直线运动，完成垂直方向直线精度测试的数据读入。最后通过数据处理软件对测试结果进行分析。
重复定位精度测试时，首先操纵被测机器人1，使测试杆11前端的方块缓慢移动到X、Y、Z轴方向的三个激光传感器探头13的中间位置，按照传感器反馈的参数调整好方块的位置；对被测机器人1编程,使其按照之前的轨迹重复运动，通过测试软件对激光传感器测出的数据进行分析。
本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
Claims (4)
1.一种机器人运动精度测试装置，其特征在于：包括直线精度测试机构和重复定位精度测试机构；
所述直线精度测试机构包括标准杆支座（4）、标准杆（5）、螺旋千斤顶（6）、配重块（7）、连接法兰（8）、连接块（9）、配重块安装支架（10）、测试杆（11）、传感器安装支架（12）和激光传感器探头（13），所述螺旋千斤顶（6）设置在标准杆支座（4）上，标准杆（5）置于螺旋千斤顶（6）上，所述连接块（9）通过连接法兰（8）与机器人最前端的臂相连，所述配重块（7）通过配重块安装支架（10）固定在连接块（9）上，所述测试杆（11）一端与连接块（9）相连，另一端连接传感器安装支架（12），激光传感器探头（13）固定在传感器安装支架（3）上，位于测试杆（11）的最前端；
重复定位精度测试机构包括传感器支座（14）、磁性支架（15）、传感器支架（16）和激光传感器探头（13）；所述磁性支架（15）固定在传感器支座（14）的上端面，所述激光传感器探头（13）通过传感器支架（16）固定在磁性支架（15）的顶部，可通过改变磁性支架（15）的姿势来调整激光传感器探头（13）的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：所述标准杆支座（4）放置在被测机器人（1）前方，传感器支座（14）固定于被测机器人（1）的左方或右方。
3.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：所述激光传感器探头（13）设置三组，分别按空间坐标轴X、Y、Z的方向固定在传感器支架（16）上。
4.根据权利要求1所述的机器人运动精度测试装置，其特征在于：采用激光传感器探头（13）对被测机器人（1）的直线精度和重复定位精度进行测试，对被测机器人（1）的轨迹运动，通过激光传感器探头（13）、放大器、数据采集器及机械辅助器件识别实时的运动位置参数。
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