JP2020036909A - 視線追跡を使用する医療装置、システム、及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
"Medical Devices, Systems, and Methods Using Eye Gaze Tracking for Secondary Imaging"と題する、2014年3月19日に出願された米国仮特許出願第61/955,355号の優先権及び出願日の利益を主張し、これらは全てその全体が参照により本明細書に援用される。
合わせていることを確実にすることが望ましくなり得る。手術コンソールの中の画像ディスプレイ上で試験監督の視線の3D位置を見ることによって、外科医は、(例えば、試験監督が手術野の中を見ている所を見ることによって)手術野の中のどこを見るべきかを知り得る。幾つかの例では、試験監督の視線は、非限定の例として、ビジョンカート140、手術コンソール120、デュアル又は共用コンソール、タッチスクリーンディスプレイ、及び/又はタブレットデバイスのようなリモートデバイスを含む、様々な可能な装置の画像ディスプレイから取り込まれることができる。
リアルタイムで、左及び右アイトラッカ204a及び204bによって取り込まれ、プロセッサ206によって処理され、メモリにセーブされ得る。幾つかの実施形態では、外科医の注視点運動の時間は、移動方向に関連する情報を含み得る。幾つかの実施形態では、ステップ408において、各注視点における固定時間もまた追跡され得る。
(付記1) 手術野で医療処置を実行するための遠隔操作医療システムであって、
前記手術野の画像をユーザに表示するように構成される画像ディスプレイ、
前記ユーザの注視点に関するデータを測定するように構成される少なくとも1つのアイトラッカ、
前記ユーザの前記注視点が向けられている表示された前記画像における視点を決定するために前記データを処理するように構成されるプロセッサ、及び
決定された前記視点に基づいて前記遠隔操作医療システムの少なくとも1つの機能を制御するように構成される制御ユニット、を含む、
視標追跡ユニットを有する、
遠隔操作医療システム。
(付記2) 前記画像ディスプレイは、前記手術野の3D画像を前記ユーザに表示するように構成される3D画像ディスプレイである、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記3) 手術器具をさらに含み、前記制御ユニットは、表示された前記画像における決定された前記視点に基づいて、前記手術野における前記手術器具の少なくとも1つの機能を制御するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記4) 前記手術器具は、前記視点において表示された前記画像に表示される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記5) 前記制御ユニットは、表示された前記画像における決定された前記視点に基づいて、前記手術野において前記手術器具の3D位置を較正するように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記6) 前記手術器具は、エネルギ印加器具であり、前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中にエネルギを供給するために、前記エネルギ印加器具を動作させるように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記7) 前記手術器具は、留め具適用器具であり、前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中に留め具を供給するために、前記留め具適用器具を動作させるように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記8) 前記手術器具は、流体管理器具であり、前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中に流体を運ぶために、前記流体管理器具を動作させるように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記9) 前記制御ユニットは、前記視点が所定期間前記画像ディスプレイの前記手術器具の位置と一致することを前記プロセッサが決定する場合に、前記手術器具を起動するように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記10) 前記制御ユニットは、前記視点が所定期間前記画像ディスプレイの前記手術器具の位置と一致しないことを前記プロセッサが決定する場合に、前記手術器具を動作停止するように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記11) 前記制御ユニットは、表示された前記画像における決定された前記視点に基づいて、前記手術野の中で前記手術器具を動かすように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記12) 前記制御ユニットは、第2のユーザの表示された前記画像における決定された視点が、所定期間前記画像ディスプレイにおける前記手術器具の位置と一致する場合に、前記ユーザから前記第2のユーザに前記手術器具の制御を移行するように構成される、
付記3に記載の遠隔操作医療システム。
(付記13) マーキングアプリケーションをさらに有し、前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて、前記画像ディスプレイ上で可視である仮想マークを前記手術野に付けるために前記マーキングアプリケーションを制御するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記14) イメージング装置をさらに有し、前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて、前記手術野において前記イメージング装置の少なくとも1つの機能を制御するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記15) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置の運動を含む、
付記14に記載の遠隔操作医療システム。
(付記16) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置のズーム動作を含む、
付記14に記載の遠隔操作医療システム。
(付記17) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置の焦点合わせ動作を含む、
付記14に記載の遠隔操作医療システム。
(付記18) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置のモード変更動作を含む、
付記14に記載の遠隔操作医療システム。
(付記19) 決定された前記視点に基づいて前記制御ユニットによって制御される前記少なくとも1つの機能は、ユーザログイン機能を含む、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記20) 前記制御ユニットは、前記プロセッサが、前記画像ディスプレイ上の前記視点を決定し損なう場合に、前記遠隔操作医療システムから前記ユーザを締め出すように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記21) 前記制御ユニットは、前記少なくとも1つのアイトラッカが前記ユーザの目を検出し損なう場合に、前記遠隔操作医療システムから前記ユーザを締め出すように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記22) 前記画像ディスプレイは、複数の機能オプションを有するユーザインタフェースの画像を前記ユーザに表示するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記23) 前記制御ユニットは、決定された前記視点が、前記ユーザインタフェースの表示された前記画像における少なくとも1つの前記機能オプションの位置と一致する場合に、前記複数の機能オプションのうちの前記少なくとも1つを始動するように構成される、
付記22に記載の遠隔操作医療システム。
(付記24) 前記制御ユニットは、決定された前記視点に基づいて、表示された前記画像における前記ユーザインタフェースの位置的深さを調整するように構成される、
付記22に記載の遠隔操作医療システム。
(付記25) 前記プロセッサは、評価画像ディスプレイ上で、前記ユーザの前記注視点が向けられている前記視点の評価画像を生成するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記26) 前記画像ディスプレイは、前記手術野を見ている他のユーザの注視点を前記ユーザに表示するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記27) 前記プロセッサは、前記ユーザから指示入力を受信するように及び前記指示に基づいて表示される前記画像を調整するように構成される、
付記1に記載の遠隔操作医療システム。
(付記28) 前記プロセッサは、ズーム機能を実行することによって、表示される前記画像を調整するように構成される、
付記27に記載の遠隔操作医療システム。
(付記29) 前記プロセッサは、前記注視点データに基づいて前記画像ディスプレイに、オーバーレイとして、前記視点の二次画像を表示することによって、表示される前記画像を調整するように構成される、
付記27に記載の遠隔操作医療システム。
(付記30) 第1のイメージングモジュール及び第2のイメージングモジュールをさらに有し、前記第1のイメージングモジュールは、表示される前記画像を取得するように構成され、前記第2のイメージングモジュールは、前記注視点データに基づいて前記二次画像を取り込むように構成され、前記第1のイメージングモジュール及び前記第2のイメージングモジュールは、独立して制御される、
付記29に記載の遠隔操作医療システム。
(付記31) 遠隔操作医療システムを動作させる動作方法であって、
画像ディスプレイに、手術野画像を含む、画像を表示するステップと、
前記画像ディスプレイでのユーザの注視点を測定するステップと、
前記ユーザの前記注視点が向けられている表示された前記画像における視点を決定するステップと、
決定された前記視点に基づいて、前記遠隔操作医療システムの少なくとも1つの機能を制御するステップと、を含む、
方法。
(付記32) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、既知の3次元位置パラメータを持つ表示された前記画像における所定のターゲットと、前記視点を比較するステップを含む、3次元構成機能である、
付記31に記載の方法。
(付記33) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、前記視点を他のユーザに表示するステップを含む、評価機能である、
付記31に記載の方法。
(付記34) 他のユーザの注視点が向けられている表示された前記画像における教示位置を提供するステップをさらに含む、
付記31に記載の方法。
(付記35) 表示される前記手術野画像は、3D画像である、
付記31に記載の方法。
(付記36) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、表示された前記画像における決定された前記視点に基づいて前記手術野において手術器具の少なくとも1つの機能を制御するステップを含む、手術器具動作機能である、
付記31に記載の方法。
(付記37) 前記手術器具は、前記視点において前記手術野画像に表示される、
付記36に記載の方法。
(付記38) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、器具動作機能である、
付記35に記載の方法。
(付記39) 前記器具動作機能は、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中のある位置でエネルギを供給するようにエネルギ印加器具を動作させることを含む、
付記38に記載の方法。
(付記40) 前記器具動作機能は、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中のある位置で留め具を供給するように留め具適用器具を動作させることを含む、
付記38に記載の方法。
(付記41) 前記器具動作機能は、決定された前記視点に基づいて前記手術野の中のある位置で流体を運ぶように流体管理器具を動作させることを含む、
付記38に記載の方法。
(付記42) 前記器具動作機能は、前記視点が所定期間表示される前記画像における前記手術器具の位置と一致する場合に、前記手術器具を起動することを含む、
付記36に記載の方法。
(付記43) 前記器具動作機能は、第2のユーザの視点が、所定期間表示された前記画像における前記手術器具の位置と一致する場合に、前記ユーザから前記第2のユーザに前記手術器具の制御を移行することを含む、
付記32に記載の方法。
(付記44) 前記器具動作機能は、前記視点が所定期間表示された前記画像における前記手術器具の位置と一致しない場合に、前記手術器具を動作停止することを含む、
付記32に記載の方法。
(付記45) 前記器具動作機能は、決定された前記視点に基づいて、前記手術野の中で前記手術器具を動かすことを含む、
付記32に記載の方法。
(付記46) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、決定された前記視点に基づいて、前記画像ディスプレイ上で可視である仮想マークを前記手術野に作るステップを含む、マーキング機能である、
付記31に記載の方法。
(付記47) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、決定された前記視点に基づいて、前記手術野においてイメージング装置の少なくとも1つの機能を制御するステップを含む、イメージング装置動作機能である、
付記31に記載の方法。
(付記48) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置の運動を含む、
付記47に記載の方法。
(付記49) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置のズーム動作を含む、
付記47に記載の方法。
(付記50) 前記イメージング装置の前記少なくとも1つの機能は、前記イメージング装置の焦点合わせ動作を含む、
付記47に記載の方法。
(付記51) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、ユーザログイン機能である、
付記31に記載の方法。
(付記52) 前記遠隔操作医療システムの前記少なくとも1つの機能は、前記ユーザの前記注視点が表示された前記画像から離れて向けられている場合に、前記遠隔操作医療システムから前記ユーザを締め出すためのロックアウト機能である、
付記31に記載の方法。
(付記53) 表示される前記画像は、複数の機能オプションを有するユーザインタフェースを含む、
付記31に記載の方法。
(付記54) 決定された前記視点が、前記ユーザインタフェースの表示された前記画像における少なくとも1つの前記機能オプションの位置と一致する場合に、前記複数の機能オプションのうちの前記少なくとも1つを始動するステップをさらに含む、
付記53に記載の方法。
(付記55) 決定された前記視点に基づいて、表示された前記画像における前記ユーザインタフェースの位置的深さを調整するステップをさらに含む、
付記54に記載の方法。
(付記56) 前記ユーザから指示入力を受信するステップ及び前記指示に基づいて表示される前記画像を調整するステップをさらに含む、
付記31に記載の方法。
(付記57) 表示される前記画像は、ズーム機能を実行することによって調整される、
付記56に記載の方法。
(付記58) 表示される前記画像は、前記注視点データに基づいて前記画像ディスプレイにオーバーレイ画像を表示することによって調整される、
付記56に記載の方法。
Claims (20)
- 視標追跡ユニットであって:
手術野の画像をユーザに表示するように構成される画像ディスプレイと;
処置中に前記ユーザの注視点に関するデータを測定するように構成されるアイトラッカと;
プロセッサであって:
前記処置中の前記ユーザの前記注視点の移動に基づいて評価要因を決定するように前記データを処理し;
前記評価要因をベースライン注視点データと比較する;
ように構成される、プロセッサと;
を含む、視標追跡ユニットを有する、
医療システム。 - 前記評価要因は、前記手術野の前記画像におけるターゲット位置と器具位置との間の前記ユーザの前記注視点の前記移動の間の前記注視点の変位を測定することによって決定される変位要因を含む、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記評価要因は、前記手術野の前記画像におけるターゲット位置と器具位置との間の前記ユーザの前記注視点の前記移動の時間を測定することによって決定される時間要因を含む、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記評価要因は、前記ユーザの前記注視点の前記移動の前の前記ユーザの前記注視点の固定時間を測定することによって決定される視線固定要因を含む、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記評価要因は、前記ユーザの前記注視点の前記移動に関する移動方向を含む、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記ベースライン注視点データは、前記処置より前の以前のユーザから取得される、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記プロセッサはさらに、前記評価要因に基づいて前記ユーザの技能レベルを評価するように構成される、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記プロセッサはさらに、前記ユーザの手の動きに関する運動学データ、器具の動きに関する運動学データ、又はカメラの動きに関する運動学データのうちの少なくとも1つに基づいて前記ユーザの前記技能レベルを評価するように構成される、
請求項7に記載の医療システム。 - 前記画像ディスプレイは、前記手術野の3D画像を前記ユーザに表示するように構成された3D画像ディスプレイである、
請求項1に記載の医療システム。 - 手術器具をさらに有し、前記ユーザの前記注視点の前記移動は、前記手術野の前記画像におけるターゲット位置と前記手術器具の位置との間である、
請求項1に記載の医療システム。 - 医療システムにおいて画像を表示する方法であって:
前記医療システムの制御システムが、画像ディスプレイに画像を表示するステップであって、前記画像は、手術野の手術野画像を含む、ステップと;
前記制御システムが、処置中のユーザの注視点を測定するステップと;
前記制御システムが、前記処置中の前記ユーザの前記注視点の移動に基づいて評価要因を決定するステップと;
前記制御システムが、前記評価要因をベースライン注視点データと比較するステップと;
を含む、
方法。 - 前記評価要因は、前記手術野画像におけるターゲット位置と器具位置との間の前記ユーザの前記注視点の前記移動の間の前記注視点の変位を測定することによって決定される変位要因を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記評価要因は、前記手術野画像におけるターゲット位置と器具位置との間の前記ユーザの前記注視点の前記移動の時間を測定することによって決定される時間要因を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記評価要因は、前記ユーザの前記注視点の前記移動の前の前記ユーザの前記注視点の固定時間を測定することによって決定される視線固定要因を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記評価要因は、前記ユーザの前記注視点の前記移動に関する移動方向を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記ベースライン注視点データは、前記処置より前の以前のユーザから取得される、
請求項11に記載の方法。 - 前記制御システムが、前記評価要因に基づいて前記ユーザの技能レベルを評価するステップをさらに含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記ユーザの前記技能レベルを評価するステップは、前記制御システムが、前記ユーザの手の動きに関する運動学データ、器具の動きに関する運動学データ、又はカメラの動きに関する運動学データのうちの少なくとも1つに基づいて前記ユーザの前記技能レベルを評価するステップを含む、
請求項17に記載の方法。 - 前記制御システムが、前記処置の開始を示す信号を受信するステップをさらに含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記制御システムが、前記信号の受信に応じて前記注視点の前記測定を始めるステップをさらに含む、
請求項19に記載の方法。
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