JP2020023044A - グリッパ - Google Patents
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Abstract
【課題】対立する把持特性を確実にしつつ、重量面での障害をコンパクトな寸法でもって克服するモジュール式板金グリッパを提供する。【解決手段】対向する一対のジョー部材118が、別々の枢支ピンの周りで三叉部分(trident portion)に枢動式に固着される。カム組立体が、流体駆動式動力源組立体のピストンロッド48に動作可能に接続される。カム組立体は、シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、対向する一対のジョー部材118の各々上の貫通穴136に係合するカムブシュを受承する。ジョー118は、円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する。一対の側部プレート部材は、各スライドプレート部材が、カム組立体の端部を受承する長尺めくら穴を有し、端部はめくら穴内を移動する。対向する一対のジョー118内のカム穴136は、カムブッシングを介している。【選択図】図6
Description
本発明は、板金及び型打ち部品の把持に関し、より詳細には、軽量設計のグリッパに関する。グリッパは、2つの異なるピボット孔と、感知オプションのための双方向装着ブラケットとに装着されるモジュール式の又は取換え可能なジョーを、空気圧式で推進する。孔はグリッパ本体の軸からずれている。また、ジョー開放による可変の角度調節可能性、及び調節可能なシートの止めも提供される。
二重ジョー/単一ジョー開放オプションでの対立する把持力を備えた、プレス工場自動化のための板金グリッパは、比較的にはさほどコンパクト及び丈夫なものでない。このことは、連続する成形ステーションからいかに速くシートを操作できるかに大いに挑んでいるプレス加工運転の速度を限定する。グリッパの重量が重くなればなるほど、その重量がますますロボットの端部の邪魔をする。これによりロボットは、印加されるモーメントが増加するため、より緩慢に運動せざるを得なくなる。従って、全てのグリッパ特性を達成する一方で、グリッパの重量を減少させることが所望される。
従って、本開示は、対立する把持特性を確実にしつつ、重量面での障害をコンパクトな寸法でもって克服するモジュール式板金グリッパを提供する。本グリッパはアルミニウム及び鋼から形成される。迅速な作動のために、空気圧式アクチュエータが一定の空気量を飛ばす。正対する一対のジョーは、独特のカムプロフィル、ならびに関係する枢支点を提供する。このことにより、各ジョーの非把持端がグリッパ本体の頂部及び底面から突出することが防止される。このことにより、グリッパを、狭窄の又は限られた空間及び直接的基台要件において使用することが可能になる。このグリッパの設置面積は現在利用可能なグリッパと比較すると割合にコンパクトである一方で、対立する把持力が達成される。グリッパ作動速度は割合に速い。
代表的なグリッパのジョーは、除去可能であり、異なるスタイルのジョー構成に適応する異なるジョーと交換可能である。例えば、底部ジョーを部分的にジョー開放する代わりに、異なるカム穴形状を有するジョーを用いることができる。
代表的な製造ラインでは、ジョー開放を限定する狭窄空間に又は限られた空間にグリッパが装着される。グリッパにはジョー開放調節が必要となる。本グリッパは、ジョー開放角度調節可能装置を有する。このことにより、グリッパ本体に装着されるストライカと調節可能なバンパとによる所望のジョー開放が容易にされる。また、調節可能なシートストッパが一対の湾曲穴を備えて設計されることにより、調節可能なストッパプレート位置を可変にすることができる。また、本発明は、部品存在センサブラケット、ジョー開閉位置/二重ブランク感知ブラケット、磁気センサブラケットを包含し、調節可能なシートストッパが、グリッパの両側に、両立できる装着オプションを備えて設計されるのであり、これらのシートストッパにより、調節位置を可変にすることができる。
グリッパは、把持部分と円筒形部分とを備えたアルミニウム本体を含む。グリッパ部品の簡単な組立てを容易にするために、把持部分は一対の側壁を中央壁と一緒に含み、これらの側壁は、シリンダ軸と一列に並んでおりグリッパ本体の前端からの構造に対して垂直である開放型カットアウトを有する。把持部分は、本体の周縁側に、前端の開放した溝を含む。この溝は側部プレート(side plates)を収容し、側部プレートは長尺のめくら穴又は貫通穴を包含し、めくら穴又は貫通穴は、カムピンの、両端にある平坦面を案内する。カムピンに連結されるピストンロッドのクレビス部分を、グリッパ部分内の輪郭壁が支持し案内する。円筒形部分のボアの内部には、ピストンロッド、ピストン、シール、及びバンパを包含するピストン組立体が位置決めされる。このグリッパは一対のジョーを有し、これらのジョーは、独立した2つの枢支ピンを通してグリッパ本体に連結され、これらの枢支ピンは、中央壁と側壁との間に延び、シリンダ軸から離れたところに位置決めされる。一対のグリッパジョーはカム穴を包含する。カム穴はカムブッシングを受承し、カムブッシングは、ピストンロッドに取付けられたカムピンに緊締される。ピストンロッドが空気圧又は液圧により、往復するやり方で運動させられると同時に、カムピンがカムブッシングと共に、カム穴を通って摺動し、このことがグリッパジョーの開閉を引き起こす。カム穴は、グリッパジョーの開放及び閉鎖に影響する特別な形状を備えて設計される。このことにより、更に、閉鎖位置のときグリッパジョーは自動ロックされる。自動ロック機構により、シリンダへの流体流れが中断した場合のグリッパの故障が防止される。また、正対する一対のジョーは、独特のカムプロフィルならびに関係する枢支点を提供するのであり、このカムプロフィル及び枢支点により、各ジョーの非把持端がグリッパ本体の底面から突出することが防止される。円筒形部分の本体を画定する壁に軸方向ボアが形成される。軸方向ボアにより、ピストン起動のための流体流れが可能になる。円筒形部分の外側で、ボアの軸方向端部をプラグが密封する。
グリッパは、所望のジョー開放を容易にする外角調節可能装置を有する。外角調節可能装置は、一端では、指定された孔のうちの任意の1つにてダウエルピンによりジョーに連結されるストライカにより補助され、他端では、把持部分の中央壁内の開放型カットアウト間に設置される拡張枢支ピンに直接装着される。ストライカは、三角形状ブラケットに緊締されるねじ付きバンパに衝突する。ブラケットは、本体の把持部分内の中央壁の頂部に設けられる穴に直接装着される。ねじ付きバンパはスクリューにより調節することができ、これらのスクリューは、ジョーの所望の開放角度をその枢動に関して限定又は制御する。また、ジョーには、簡単な角度調節のための、数値の付いた刻印が設けられる。
一対の曲線状穴を備えた調節可能なシートストッパにより、ストッパプレートの位置決めを可変にすることができる。一対のシートストッパが、少なくとも1つのねじ付きスクリューにより、グリッパ本体の両方の周縁側に直接緊締される。プレートは、グリッパ本体の任意の側面で取換え可能とすることができる。次の範囲の調節可能性を得るために、プレートは、リバーシブルでありグリッパ本体に緊締することができる。また、ストッパプレートには、心出しされた長尺穴が設けられ、可動部材が感知オプションを提供することができる。
本開示は、適切なセンサ装着機構を備えたアルミニウムハウジングから設計される異なるセンサ装着ブラケットをも意図する。少なくとも1つのねじ付きスクリューによりグリッパ本体の任意の周縁側に直接緊締することのできるやり方でブラケットが設計される。これらのプレートは、感知要件に応じて、調節可能とすることができる又は任意の位置にて固定することができる。
本明細書において提供する説明から、適用可能性の更なる領域が明らかになるであろう。本概要における説明及び具体例は、例示のみを目的としており、本開示の範囲を限定することを意図しているのではない。
説明する図面は、選択した実施形態を例示することのみを目的としており、考えられる実装全てであるわけではなく、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。
次に、添付の図面を参照して、例示の実施形態を、より完全に説明することにする。
図を見ると、グリッパが参照符号10で表示される。ツーリングマウント12が、このグリッパ10をエンドエフェクタツール14上へと固着する。
ツールマウント(tool mount)12は、ボール16、カラー18、及びねじ付きブロック20を包含する。ボール16はエンドエフェクタツール14と共に取付けられる。ボール16は、カラー18と共に固着される。装着キー22が、ブロック24、26間を通り、緊締具28により固着される。装着キー22は拡張部分30を有する。後で解説するように、拡張部分(extended portion)30はグリッパ10内の溝66内へ突き出す。
グリッパ10は本体40を包含する。本体40は全体として、一体のアルミニウム又はその他の軽量金属構成物である。本体40は円筒形区域42及び三叉区域(trident section)44を包含する。円筒形区域42は、ここではピストン組立体として示す動力源組立体46のためのハウジングとして作用する。ピストン組立体は、ピストンロッド48、ロッドシール49、ゴムクッション47、及びピストン50を、外部シール52と共に包含する。円筒形部分42は、ピストン組立体を受承するための円筒形ボア(cylindrical bore)54を包含する。シリンダボア(cylinder bore)54の端部は、Oリングシール58と共にボアプラグ56により閉鎖される。留めばねクリップ60が内周溝62に接触することにより、このクリップ60がボアプラグ56とシール58とを円筒形ボア54内で固着する。
円筒形区域42の外周面64は周方向溝66を包含する。周方向溝66は、装着キー22の延長部分(extending portion)30を受承する。延長部分30は、ツーリングマウント12を位置決めし、このツーリングマウント12を本体40の円筒形部分42と共に維持する。
円筒形区域42のシリンダ壁68は軸方向ボア70を包含する。軸方向ボア70は出口72を包含する。出口72により、流体が円筒形ボア54内へ侵入することが可能になる。軸方向ボア70は、円筒形区域42のシリンダ壁68を通して穿孔される。軸方向ボア70はプラグ74により封鎖される。プラグ74は、シリンダ壁68の外側端部表面75に挿入される。ボア70の内側端部はボア76と連結する。ボア76は流体管78を受承する。第2ボア80は流体管82を受承する。第2ボア80も、三叉区域44のウェブ94内に形成される。ボア80は流体出口84に連結される。流体出口84により、流体は円筒形ボア54内に侵入することができる。
三叉区域44は、ウェブ部分94を介して接続される一対の側壁90、92及び中央壁91を有する。ウェブ部分94は、全体としてねじ付きの、流体管78、82を受承するボア76、80を包含する。側壁90、92及び中央壁91は、三叉区域44において、シリンダ軸115と整列する、本体の前端122からの開放型カットアウトを包含した。開放型カットアウトは、中央壁91内の案内表面120と、側壁90、92上の非案内表面124a、124bとにより画定される。案内表面120は、ピストンロッド48のクレビス部分案内面128を受承することができる。
ピストンロッド48は、円筒形区域42の動力源組立体46からの流体動力により、案内表面120上を往復運動する。貫通ボア114を有するピストンロッド48のクレビス部分135はカムピン112を受承する。
カムピン112は、シリンダボア軸115に関して横方向外側へ延び、カムブッシング116を受承する。カムブッシング116は、対向する一対のジョー部材118の各々の貫通カム穴136に係合する。ジョー110は、円筒形区域42内の流体動力に応えて回転される。拡張カムピン112の両端が平坦面113を包含し、これらの平坦面は、スライドプレート(slide plate)98の長尺めくら穴104内を摺動することができる。また、カムピン112に平坦面113があることにより、カムピン112の回転が防止される。
また、カムピン112は、その軸に沿って、センサフラグ254を受承するためのねじ孔117を各側に包含する。各側壁90、92の外部表面は、一対の側部プレート98を受承することのできる溝96、97を包含することができる。スライドプレート98は、緊締具108により、側部プレート98の孔106を通してねじ孔100に固定される。側壁90の溝96の外部表面、及び側壁92の溝97の外部表面はそれぞれ、ピボット孔(pivot hole)130、132を包含する。両方のピボット孔130、132は、互いに相対しており、シリンダボア軸115に関して対称である。両方のピボット孔130、132は、シリンダボア軸115から離れている。両方のピボット孔130、132は、対向可能な一対のジョー部材118用の一対の枢支ピン102を受承する。一対の枢支ピン102は、一対の側部プレート98により、軸方向運動が阻止される。
ジョー部材118は、本体134を、隣接したアーム138と共に包含する。アーム138は、枢支ピン102を受承するための貫通孔164を包含する。更に、アーム138は、カムブッシング116を受承するための貫通カム穴136を包含する。カムブッシング116は、ピストンロッド48に固着されるカムピン112上へと被挿される。貫通カム穴136は、ジョー118が把持位置から非把持位置まで運動できるようにするための、全体的に平坦化されたV形状を有する。アーム138は、第1部分148上に、ストライカのダウエルピン192を受承する2つ一組のめくら孔140を包含する。アーム138の第2部分150は、ジョー開放角度調節を簡単にするため、角度マーク152及び小数値を付けて彫り込まれる。本体134は、締付け先端158を受承する先端座部144とねじ孔146とを包含する。また、締付け先端158は、一対のジョー118間で部品を締付ける。締付け先端158は、ねじ付き緊締具159により、適所で永続的にロックされる。
アーム138の端部154は、側面図において、全体的に亀甲の形状を有する。第1側面156は、弓形であり、アーム132の頂部部分156から延びる。本体134側は、面取りされており、アーム132の頂部部分156から延びる。第2の弓形カットアウト部分162は、曲線状であり、平坦化されたV形状カム穴136の端部と整列する。両方の部分148、150上では、ピボット孔164がブッシング165を受承する。ブッシング165は、三叉区域44の側壁90又は92と中央壁91との間で位置決めされる。ジョー118は締付け位置から非締付け位置へと運動する。運動中、一対のジョー部材のうち上側ジョー部材118のアーム138の曲線状端部154は、グリッパの本体の端部平面166の平面から出ない。このことにより、板金部品を拾い上げるためにダイにおいてグリッパが侵入するためのカットアウトを、はるかに小さくすることができる。
運転中、ピストン組立体の状態に応じて、流体が、ポート76を通ってボア72に沿って侵入し、シリンダ54内へ退去する。ピストン組立体は、前方へ運動し、対向する一対のジョー118を運動させて非締付け位置又は非収縮位置にする。流体がポート80を通り出口84を通ってシリンダ54内へ侵入することにより、対向する一対のジョー118は運動させられて締付け位置になる。流体は、対向する一対のジョー118が締付け位置になる第2方向へとピストン組立体を運動させる。流体は、制御器(図示せず)により制御され、対向する一対のジョー118を運動させて締付け位置及び非締付け位置にする。対向可能な一対のジョー118は、別々に除去可能であり、その他のジョー部材(118a、118b、118c、118d、118e)と交換可能である。対向する一対のジョー118を開放及び閉鎖させる貫通カム穴136は、特別な形状により画定される。このことにより、更に、対向する一対のジョー118が閉鎖位置において自動ロックされる。自動ロック機構は、シリンダ54への流体流れが中断された場合のグリッパの故障を防止する。
図10は、三叉区域44内で組立ててジョー動力源組立体46に連結することのできる取換え可能な多くの異なるジョー(118a、118b、118c、118d、118e)を描く。図示するように、異なるジョー(118a、118b、118c、118d、118e)の各々は、異なる先端台座(144a、144b、144c、144d、144e)設計を、及び又は、異なる運動特性をもたらすワークピース受承配向を有する。モジュール式グリッパは、異なる種類のワークピースを処理、搬送、又は移送するのに使用することのできる異なる先端(158a、158b、158c、158d)を備えたグリッパジョー(118a、118b、118c、118d、118e)の設計を包含するように組立てることができる。また、モジュール式グリッパは、一方の又は両方のジョーが開放又は閉鎖する角度を左右する、及び、開放位置及び/又は閉鎖位置のときにジョーがロックするかどうかを判定する、同様のカム穴(136a、136b、136c、136d、136e)を有するグリッパジョー(118a、118b、118c、118d、118e)の構成を備えて組立てることができる。先端158は、把持部品を受承する把持端165を有する。ジョー部材118の先端座部144に、ねじ付き緊締具160によって直接、台座端部166が連結される。先端158aは、ジョー部材に直接連結するためのねじ付きバー167を有する。先端158b、158c、159dは、ジョー部材118から緊締具160を受承するためのねじ孔168を有する。また、先端158c、158dは、先端の周縁側に、部品存在センサブラケット208を受承するための複数組のねじ孔169を有する。
鋼シートストッパ170が一対の曲線状穴172を有し、これらの曲線状穴により、ストッパプレートの位置を可変に調節することができる。シートストッパ170は、2つのねじ付きスクリュー174により、三叉区域44の側壁90、92の両方の周縁側に直接緊締する。これらのシートストッパ170は、三叉区域44の任意の周縁側に対して取換え可能とすることができる。また、次の範囲を調節できるようにするために、シートストッパは曲線状穴172軸の周りで反転させることができる。感知装置用に提供される任意の可動部材を取付けることができるようにするために、シートストッパ170には、その中心にて長尺穴176が設けられる。シートストッパ170は、双方向装着感知ブラケット222、240a、240b、256dと一緒に使用される。
外角調節器178が、所望のジョー開放を容易にする。外角調節器は、モジュール式グリッパ上に、ストライカ180、三角形状ブラケット182、及びねじ付きバンパ184を包含する。ストライカ180は、一端にピボット孔186を、他端にめくら孔188を有する。ピボット孔186は、三叉区域44内の中央壁91の頂部表面101上のカットアウト99の間で延びる枢支ピン102を受承する。めくら孔188は、拡張リップ190と共に、ジョー長尺平坦バー部分148においてダウエルピン92を受承する。ダウエルピン92は、ジョー部材118の平坦バー部分148上で、めくら孔140のうちの任意のものと連結されることになる。ジョー部材118内の2つの異なるめくら孔140が、異なる範囲のジョー開放角度を画定する。
三角形状ブラケット182は、1つの縁部上に、ねじ付きバンパ184を受承するためのねじ付き貫通孔196を有する。他方の縁部は、三叉区域44の中央壁91に緊締する緊締具200を受承する貫通孔198を包含する。中央壁91は頂部表面101上に、少なくとも1つのねじ孔105を備えた溝103を包含する。三角形状ブラケット182は、溝103内に差し込まれ、ねじ付きスクリュー185により緊締される。三角形状ブラケット182のねじ孔196はねじ付きバンパ184を受承する。バンパ184は、一端に軟性先端202を有し、反対端部に、標準ツールを受承するための六角ソケット204を有する。ねじ付きバンパ184は回転により調節可能であり、この回転が、ジョー118の、そのピボット(pivot)130に関する所望の開放角度を限定又は制御する。ねじ付きバンパ184はスクリューナット183により所望の位置へとロックされる。スクリューナット183は、連結されたジョー部材118と一緒になったストライカ180の衝撃に耐えることができる。ここで、ジョー開放は、ジョー部材118上の、彫り込まれた角度マーク152を使用することにより、容易に調節可能である。
センサ214を受承するためのボア212を包含する、ウェブ210を備えたセンサブラケット208が、先端158に連結される。センサ214は、対向する一対のジョー118間での部品の存在を感知する。センサ214は、ボア212内に位置決めされる際、ねじ付きスクリュー216によりウェブ210上へと固着される。センサブラケット208は、ねじ付きスクリュー218により締付け先端158に緊締されることになる。締付け先端158c、158dは、センサブラケット208及び緊締具218の組を受承するためのねじ孔169を有する。センサ214からはワイヤ220が延びる。ワイヤは三叉区域44の中央壁91の下を通過する。ワイヤ220は円筒形区域42内の溝110内へ続く。溝110は、ワイヤを包囲し、ワイヤ220が本体円筒形区域42上で運動しないようにする。ワイヤ220は、三叉区域44の中央壁91を横切ってワイヤホールド22により保持される。ワイヤホールド22は中央壁91に、ねじ付きスクリュー219の組により緊締される。更に、ツールマウントカラー18が、ワイヤを本体上の適所でロックしつつ包囲する。
グリッパ組立体は、双方向装着感知ブラケット222、240a、240b、256、294、ならびにリバーシブルのシートストッパ170を包含する。ここで、ブラケット222は光学/赤外センサ部品存在ブラケットと称され、ブラケット240a、240bは誘導センサジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称され、256は、誘導センサ調節可能ジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称され、294は、磁気センサ調節可能ジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称される。グリッパを、双方向装着感知ブラケット222、240a、240b、256、294を備えて組立てるには、グリッパ10内で側部プレート98を、開放型長尺穴104aを有する側部プレート98aに交換する必要があるが、このことにより、センサフラグ254又は磁石306をカムピン112に装着することができる。
ブラケット222は、全体的に矩形の構成を備えた本体224を有する。それは、ブラケット222の横方向調節を可能にする相手ボア穴226、228を包含し、緊締具174の組によってグリッパに固着する。また、ブラケット222は、センサを受承する一組のねじ孔230を包含するのであり、このねじ孔は、ねじ付きスクリュー238により固定されるセンサ232を受承する。穴228は、ブラケット222の、第1側面234及び第2側面236と呼ばれる各側面にカット表面を有する。側面234、236は、これらが互いの鏡像であることを除き、同じものである。側面234はセンサ232にフォーカスされ、側面236はグリッパ10にフォーカスされる。従って、ブラケット222が本体40の一方の側面から他方へと再配置されると、側面234、236はそれらのフォーカスを交代し、側面234がグリッパ10にフォーカスされ、側面236がセンサ232に向かってフォーカスされる。そして穴226、228は、ねじ付きスクリュー174によって、センサ232がブラケット222と一緒に、横方向において適した場所にて調節され所望の位置に固定されることを可能にする。従って、使用者は、グリッパ10の右手側又は左手側を、特別な側面を持つブラケットの必要なしに活用することができる。ブラケット222は、グリッパ10内での部品存在の感知を可能にするためのセンサ232を受承するように設計される。
ブラケット240a、240bは、全体的に矩形の構成を備えた本体242を有する。これらのブラケットは、ブラケットの横方向調節を可能にする相手ボア穴244、246を包含し、緊締具174の組によってグリッパに固着する。また、ブラケット240a、240bは、センサ214を受承する少なくとも1つの貫通孔248をブラケットの中央平面に包含する。ブラケット240a、240bには、ブラケットの前側の貫通孔248の周りの異なる位置にて、多数のねじ孔250が設けられる。ねじ孔250は、センサ214をセンサ装着スクリュー216により、適した配向において位置決めすることを可能にする。また、ブラケットには、ブラケットの裏側に、ブラケットの中央平面と一列に並んで貫通チャネル252が設けられる。このことにより、カムピン112に取付けられるセンサフラグ254の自由運動が可能になる。センサフラグ254は、設けられたチャネル252内を移動することになる。従って、ブラケット240a、240bが本体40の一方の側面から他方へ反転されると、多数のねじ孔250により、センサ248を、適した配向において位置決めすることができる。ジョー開閉、ジョー開放及び二重ブランク存在のような2つの位置の感知を可能にするために、ブラケット240aは、2つのセンサ214を受承するように設計される。ブラケット240bは、1つのセンサ214のみを受承するように設計される。このことにより、ジョー開放、ジョー閉鎖、二重ブランク存在のような任意の1つの所望の感知オプションを感知することが可能になる。ブラケット240a、240bは、グリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケット組の必要性が排除される。
ブラケット256は、全体的に矩形の構成を備えた本体258を有する。ブラケットは、ブラケットの横方向調節を可能にする相手ボア穴260、262を包含し、緊締具174の組によってグリッパに固着する。ブラケットにはその前側に、ブラケットカバー266を受承するための、矩形形状であるガイドチャネル264が設けられる。このことにより、ブラケットカバー266を、取付けられるセンサ214と一緒に水平調節することができる。ブラケットは、センサ214本体を収容するための矢印形のカットアウト268をガイドチャネル264上に包含する。カットアウト268は、ブラケットカバーの位置を調節する間にセンサ214が自由に運動できるようにする長尺カットアウト270と、別のセンサ214を受承してこのセンサを1つの位置に位置付ける貫通孔272とを包含する。また、カットアウト268が、ガイドチャネル264表面に隣接した狭窄溝274を備えて形成され、このことにより、センサワイヤ220がブラケット256から延在することができる。ブラケットは、ガイドチャネル264上に、ブラケットカバー266をブラケットに固定する緊締具278を受承するための一組のねじ孔276を包含する。また、カットアウト268は、センサ214をその緊締具216と一緒に受承するためのねじ孔280を包含する。
また、ブラケット256は、ブラケットの裏側に、カムピン112に取付けられるセンサフラグ254の自由運動を可能にするための、ブラケットの中央平面と一列に並んでいる閉鎖型チャネル282を包含する。センサフラグ254は閉鎖型チャネル252内を移動する。ブラケット256は、グリッパの一方の側面から他方へ反転できるような仕方で設計される。このことにより、ブラケットをグリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケットの組の必要性が排除される。ブラケットカバー266は、カバーの前側286に一組の長尺貫通穴284を有するのであり、これらの貫通穴により、カバーをブラケット256に、緊締具278を使用して可変位置において固定することができる。ブラケットカバー266は、感知調節の間ブラケット256のガイドチャネル264上を正確に案内することになる案内表面288を包含する。ブラケットカバーは、その裏側292に、センサ214を所与の方向において適所に位置付けるための矢印形のカットアウト290を包含する。ジョー開閉、ジョー開放及び二重ブランク存在のような2つの位置を任意の所与のジョー開放角度において正確に調節して感知できるようにするために、ブラケット256及びカバー266は、2つのセンサ214を受承するように設計される。
図16を見ると、ブラケット294は、全体的に矩形の構成を備えた本体296を有する。ブラケットをグリッパ10に規定位置において固定するために、ブラケットは、緊締具174を受承する一組の相手ボアホール298を包含する。ブラケット294は、ブラケットの前側のブラケットの中央平面間に、2つ一組の同一の溝300を包含する。この溝300の組は、内蔵のスクリュー締付けでもって所望の位置に設置される少なくとも1つのセンサ302を受承する。ブラケット内で使用されるセンサ302の数は、ジョー開放、ジョー閉鎖、及び二重ブランク存在感知のような、数え上げられる感知要件に依存する。溝300により、センサ302が非常に正確に適合してカムピン112の場所が感知されることが可能になる。本体296は、ブラケットの裏側でブラケットの中央平面と一列に並んだところに閉鎖型長尺穴304を包含し、磁石306が、この磁石の後方に設置されるゴム座金308と一緒に自由運動できるようになる。磁石306及び座金308は、ねじ付き緊締具310によってカムピン112に直接連結される。異なる位置を感知できるようにするために、ブラケット296は、多数のセンサ302を受承するように設計され、グリッパの任意の側で使用される。ブラケット296はグリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケット組の必要性が排除される。
双方向装着感知ブラケット222、240a、240b、256、296は全て、シートストッパ170と共に又はシートストッパ170無しで使用されるように設計される。全てのブラケットを、グリッパ本体40のいずれかの側壁90、92に固着することができる。
実施形態の上述の説明を、図説及び説明の目的で提供した。この説明は、網羅的であること又は本開示を限定することを意図するものではない。特別な実施形態の個々の要素又は特徴は、全体として、特別な実施形態に限定されるのではなく、適用可能な場合には、具体的に示し又は説明しなくても、選択された実施形態において取換え可能であり使用することができる。同じものを、多くの仕方で変更することもできる。このような変更態様は、本開示からの逸脱と見做されるべきではなく、多くのこのような修正が本開示の範囲内に包含されることが意図される。
Claims (33)
- モジュール式グリッパ組立体であって、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、前記円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向する一対のジョー部材と、
前記流体駆動式動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向する一対のジョー部材の各々上の貫通穴と係合するカムブシュを受承し、前記ジョーが前記円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各スライドプレート部材が、前記カム組立体の端部を受承する長尺のめくら穴を有し、前記端部が前記めくら穴内を移動する、一対の側部プレート部材と、
を含むモジュール式グリッパ組立体。 - 前記一対の側壁に、前記一対の側部プレートを受承するための溝が両方の周縁側で設けられる、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記一対の側部プレートが、本体溝に差し込まれるとともに少なくとも2つのねじ付き部材により連結されることを更に含む、請求項2に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記一対のスライドプレートが、リバーシブルであり、前記壁のいずれかの側溝と取換え可能であることを更に含む、請求項3に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記一対の側壁の各壁が、前記本体の前端からの開放型カットアウトを包含したのであり、障害物によってカムピンの運動が妨害されないよう前記シリンダ軸と一列に並んでいることを更に含む、請求項2に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記ピストンロッドのクレビス端部を案内するために、前記シリンダ軸と一列に並んでいる前記中央壁に、前記本体の前記前端からの開放型カットアウトが設けられる、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記中央壁と一緒になった前記一対の側壁が、前記シリンダ軸から等距離で離れているとともに前記軸に対して対称である2つの貫通ピボット穴を画定する、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 各枢支ピンの一方向を阻むために、前記側壁の各々の表面上にあり互いに相対している相手ボアを更に含む、請求項7に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 各枢支ピンの反対方向運動が前記一対の側部プレートの各々により阻止されることを更に含む、請求項8に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 各貫通ピボット孔が、前記対向可能な一対のジョー部材のうちの1つを受承し、これにより、前記対向可能な一対のジョーの各々の非把持端が前記グリッパ本体の底面を通って突出しないようにされることを更に含む、請求項7に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 独立して除去可能であり他のジョー部材と交換可能である前記対向可能な一対のジョー部材の各々内に、貫通穴を更に含む、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- ピストン起動用の流体流れを可能にするために、前記円筒形区域を画定するシリンダ壁内に軸方向ボアが形成される、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記カム端部が、案内を可能にし回転を防止するための平坦面を包含する、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- カム組立体が、センサにカム位置信号を与えるためのセンサフラグを受承するねじ孔を各カム端部に包含する、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 調節可能なシートストッパを更に含み、該シートストッパが、前記シートストッパを前記グリッパ本体上の可変位置に固定できるようにする一対の湾曲貫通穴を有する、請求項1に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記調節可能なシートストッパが、リバーシブルであり、次の範囲の位置調節を提供することを更に含む、請求項15に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記調節可能なシートストッパが、運動を可能にする長尺穴と、前記センサフラグへのアクセスとを有することを更に含む、請求項15に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- ジョー開放角度調節組立体を備えたモジュール式グリッパであって、
ジョー開放角度調節要素を組立てる機構を有するグリッパ、
を含み、前記グリッパが、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向可能な一対のジョー部材と、
前記流体駆動動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、前記シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向可能な一対のジョー部材の各々の前記貫通穴に係合するカムブッシングを受承し、ジョーが前記円筒形区域内の流体動力に応えて回転することができる、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各側部プレート部材が、前記カム組立体の端部を受承する長尺のめくら穴を有し、該端部が前記めくら穴内を移動する、側部プレート部材と、
を更に含む、モジュール式グリッパ。 - 前記中央壁が、ストライカを受承するための開放型長尺穴を包含する、請求項18に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記ストライカが、前記中央壁内で前記長尺穴を通って延びる枢支ピンを受承するための貫通孔を一端に有する本体を更に含み、前記ストライカ本体の他端が、ダウエルピンを受承するための、拡張リップを備えためくら孔を前記長尺本体内に包含する、請求項19に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記ジョー部材が、ストライカ位置を可変にするための少なくとも2つのめくら孔を内側表面に包含し、前記2つのめくら孔が、前記ストライカから横方向外側へ延びる前記ダウエルピンを受承する、請求項18に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 簡単な角度調節のために、外部表面に数値が彫り込まれたマークを包含するジョー部材を更に含む、請求項21に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記中央壁が、三角形状ブラケットを受承するための、少なくとも1つのねじ孔を備えた溝を頂部表面に包含する、請求項18に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記三角形状ブラケットが、一方の縁部に、ねじ付きバンパを受承するための貫通ねじ孔を、他方の縁部に、前記グリッパ本体と緊締するための貫通ボアホールを更に含む、請求項23に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 固定済みねじ付きバンパに衝き当たるストライカに固定される、前記ジョー部材から延びるダウエルピンを更に含み、ねじ付きバンパの調節可能性が、異なるジョー開放に合わせて構成される、請求項19に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記ねじ付きバンパが、一端に軟性先端を、反対端に、ツールを受承するための六角ソケットを更に含む、請求項26に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- モジュール式グリッパ組立体であって、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、前記円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向する一対のジョー部材と、
前記流体駆動式動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、前記シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向可能な一対のジョー部材の各々上の貫通穴と係合するカムブッシングを受承し、前記ジョー部材が前記円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各側部プレート部材が、前記横方向に延びるカム組立体の端部を受承する長尺の貫通穴を有し、前記横方向に延びるカム組立体のいずれかの端部にセンサフラグが連結され、該センサフラグが該端部とともに移動する、一対の側部プレート部材と、
前記センサフラグに隣接して位置するセンサであって、前記センサがセンサブラケットに装着され、前記センサブラケットが、前記センサフラグに対して調節可能であり、前記グリッパ本体のいずれかの側面に装着される、センサと、
を含むモジュール式グリッパ組立体。 - 前記センサブラケットが前記グリッパのいずれかの側面に双方向に装着され、前記センサブラケットが、固定される、又は前記三叉部分の一方の側面から他方へ可動である、のいずれかであることを更に含む、請求項27に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記センサブラケットが、前記ブラケット一方の側面に、少なくとも1つのセンサ装着機構を、相対する側面に前記センサフラグ移動用のチャネルを包含し、前記装着機構及びチャネルが前記センサブラケットの中央平面と一列に並んで、双方向装着が可能になる、請求項28に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記貫通穴が、前記センサブラケットの位置を調節するように構成される、請求項28に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記センサが、誘導センサ又は磁気抵抗センサのいずれかであることを更に含む、請求項27に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記センサブラケットが、一体型センサカバーを受承するための案内トラックを包含し、前記センサカバーが、前記センサフラグに対して調節可能であるとともに前記センサブラケットに装着される、請求項27に記載のモジュール式グリッパ組立体。
- 前記貫通穴が、前記センサ一体型カバーを前記センサブラケットに関して調節可能に位置決めできるように構成される、請求項32に記載のモジュール式グリッパ組立体。
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