ES2309271T3 - Pinza. - Google Patents

Abstract

Un ensamblaje de pinza que consta de: un cuerpo que posee una estructura de horquilla (44) definida en un extremo del misma por un primer y un segundo elemento de pared distanciados de forma independiente, y un accionador accionado por fluido en el extremo opuesto; el primer y el segundo elemento de mandíbula (49), montados de forma pivotante en relación con la horquilla, teniendo puntas de mandíbula opuestas cada uno de los elementos de mandíbula (49) y pudiéndose extraer y sustituir cada uno de ellos mediante otros elementos de mandíbula, e incorporando cada uno de ellos una ranura de paso individual (48) dispuesta en los mismos, teniendo cada ranura de paso (48) el primer y el segundo extremo cerrado, un segmento pivotante central (43) y un segmento de bloqueo (41, 42) en ambos extremos; un pasador de leva (47), extendiéndose un extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada (48) del primer elemento de mandíbula (49) y extendiéndose el otro extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del segundo elemento de mandíbula (49); y, una estructura articulada accionada por el accionador y acoplada al pasador de leva (47), en la que la porción del primer elemento de mandíbula (49) que incluye la ranura de paso (48) está ubicada entre la estructura articulada y el primer elemento de pared, mientras que la porción del segundo elemento de mandíbula (49) que incluye la ranura de paso (48) está ubicada entre la estructura articulada y el segundo elemento de pared, dispuesta de manera que cuando se recibe el pasador de leva (47) en el segmento de bloqueo (41; 42) de la ranura de paso (48), se mantiene de forma selectiva el pasador de leva (47) para impedir que se muevan los elementos de mandíbula (49) hasta que se accione la estructura articulada mediante el accionador, manteniendo por lo tanto los elementos de mandíbula (49) en su lugar reduciendo la presión del fluido procedente del accionador accionado por fluido.

Description

Pinza.

La presente invención se refiere a pinzas de accionamiento por presión de fluido del tipo empleadas en los dispositivos para la manipulación de piezas de trabajo automatizadas que agarran por sujeción y trasladan una pieza de trabajo de una estación a otra. En algunos aspectos, la presente invención se refiere a pinzas de accionamiento por presión de fluido que pueden bloquearse en cualquiera o ambas de sus posiciones cerradas o abiertas y que se montan a partir de una pluralidad de componentes modulares o intercambiables.

Las pinzas de accionamiento por presión de fluido se emplean ampliamente y suelen tener la forma de un motor diferencial hidráulico o neumático cuyo cilindro se monta de forma fija al dispositivo de desplazamiento. En la parte delantera o cabeza de biela de la carcasa del cilindro, se monta de forma fija una estructura de montaje para pinza de mandíbula en el cilindro para sujetar de forma pivotante un par de pinzas de mandíbula opuestas que se acoplan al vástago del pistón del motor mediante una articulación dispuesta de forma que por el movimiento del pistón en una sola dirección las mordazas se hacen girar hacia una posición abierta, mientras que por el movimiento del pistón en la dirección opuesta se llevan las mandíbulas hacia una posición cerrada de agarre de la pieza de
trabajo.

Durante su funcionamiento habitual, las pinzas de mandíbula se cerrarán en una pieza de trabajo cerca del borde de la pieza de trabajo y se hace avanzar la pinza para posicionar la pieza de trabajo agarrada en una relación de funcionamiento con la estación de trabajo. A continuación la pinza se abrirá para liberar la pieza de trabajo y el dispositivo de desplazamiento retraerá la pinza de la estación de trabajo en el transcurso del desarrollo de la operación de trabajo. A continuación, tras la conclusión de la operación de trabajo, la pinza volverá a la estación de trabajo y las mandíbulas se cerrarán de nuevo en la pieza de trabajo y se la llevan de la estación de trabajo. De este modo la apertura y cierre de las pinzas de mandíbula se lleva a cabo en el momento en que la pinza se encuentra en su proximidad más adyacente al utillaje en la estación de trabajo.

Básicamente existen dos tipos de disposiciones de articulación que se emplean para las pinzas de accionamiento por presión de fluido para conectar las pinzas de mandíbula a los vástagos de los pistones y efectuar el movimiento de las pinzas de mandíbula. Estas son las disposiciones de articulaciones pivotables y las disposiciones de leva pivotantes. Un ejemplo de una articulación pivotante se detalla en la Patente estadounidense núm. 5.152.568 otorgada a Blatt que describe una articulación pivotante 36 y 40 que coopera con las pinzas de mandíbula 12A y 12B tal y como se muestra en la Fig. 3.

La patente estadounidense núm. 4.518.187 otorgada a Blatt et al. describe una disposición de leva pivotante en la que las placas de mandíbula 45 y 47 se pivotan por medio de la ayuda que le proporcionan las ranuras de las levas 61 colocadas en las placas de mandíbula y un pasador giratorio 37 (y los rodillos 39) fijados al vástago del
pistón.

En una línea de producción típica, existen una serie de estaciones de trabajo con una o más dispositivos de pinza de accionamiento por presión de fluido posicionados entre estaciones de trabajo adyacentes. Durante su funcionamiento, se sincronizan todos y cada uno de los dispositivos de pinza de manera que estos cogen simultáneamente una pieza de trabajo desde una estación de trabajo y trasladan la pieza de trabajo a la siguiente estación de trabajo. En dicho funcionamiento, puede ocurrir una anomalía o problema si falla cualquiera de los dispositivos de pinza en agarrar correctamente una pieza de trabajo. Por ejemplo, si una pieza de trabajo se desliza de su posición de agarre inicial esta puede llegar a estar lo suficientemente desalineada como para impedir su traslado al siguiente dispositivo de pinza. Puede ocurrir una anomalía o problema más grave si se traslada una pieza de trabajo de forma desalineada y a continuación posicionada en una estación de trabajo de manera desalineada. Dicha incidencia puede llegar a dañar la estación de trabajo. Otro problema que puede ocurrir es el hecho de que falla totalmente el agarre de una pieza de trabajo y se lanza la pieza de trabajo. La pérdida de agarre de una pieza de trabajo puede ocurrir en el caso en que existiera una fuga o anomalía en la presión del fluido que se suministra al accionador del vástago del
pistón.

En general, las pinzas de accionamiento por presión de fluido se suelen diseñar para utilizarse con piezas de trabajo específicas que deben trasladarse a estaciones de trabajo específicas. Por ejemplo, para algunas piezas de trabajo y/o estaciones de trabajo pueden necesitarse pinzas de mandíbula de más anchura o más estrechas, pinzas de mandíbula de tipo diferente, pinzas de mandíbula que se abren en ángulos diferentes, requerimientos de espacios libres diferentes, etc. Debido a la amplia variedad de diseño u opciones de rendimiento que se requieren para las pinzas, las plantas de fabricación que utilizan pinzas de accionamiento por fluido suelen tener numerosos juegos de pinzas que están diseñadas para transportar piezas de trabajo diferentes entre estaciones de trabajo específicas. La necesidad de almacenar múltiples juegos de pinzas aumenta los costes de los fabricantes.

El documento US 5.503.378 describe un sujetapinzas que consta de dos soportes para mandíbulas de sujeción que están montados sobre un portapinzas similar a una horquilla. En la mayoría de las realizaciones descritas, uno de los soportes de mandíbulas de pinzas es un soporte fijo, sin embargo se describe una disposición alternativa en la que ambos soportes de mandíbulas de pinzas son móviles. Los soportes de mandíbulas de pinzas móviles se montan de forma pivotante en el portapinzas, y cada una de ellos consta de una ranura de paso de extremo abierto para mover o girar el soporte para mandíbulas de sujeción mediante una conexión accionada por fricción y/o de forma apropiada utilizando un elemento de adaptación. Este documento describe un ensamblaje de pinza que consta de:

un cuerpo que posee una estructura de horquilla definida en un extremo del mismo por un primer y un segundo elemento de pared distanciados de forma independiente, y un accionador accionado por fluido en el extremo opuesto;

el primer y el segundo elemento de mandíbula montados de forma pivotante en relación con la horquilla, teniendo puntas de mandíbula opuestas cada uno de los elementos de mandíbula, y pudiéndose extraer y sustituir cada uno de ellos mediante otros elementos de mandíbula, e incorporando cada uno de ellos una ranura de paso individual dispuesta en los mismos, teniendo cada ranura de paso el primer extremo cerrado,

un accionador por leva, extendiéndose un extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del primer elemento de mandíbula y extendiéndose el otro extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del segundo elemento de mandíbula, y

una estructura articulada accionada por el accionador y acoplada al accionador por leva en la que la porción del primer elemento de mandíbula que incluye la ranura de paso está ubicada entre la estructura articulada y el primer elemento de pared, mientras que la porción del segundo elemento de mandíbula que incluye la ranura de paso está ubicada entre la estructura articulada y el segundo elemento de pared.

El documento US 5.085.480 describe un aparato de acoplamiento de piezas de trabajo accionado por levas que consta de dos medios de acoplamiento de piezas de trabajo. Los dos medios de acoplamiento de piezas de trabajo se montan de forma pivotante al cuerpo de sujeción. Cada uno de los medios de acoplamiento de piezas de trabajo consta de dos brazos distanciados de forma independiente, teniendo cada uno de los brazos un medio de leva. El medio de leva consta de una ranura de paso de extremo abierto. En su funcionamiento, la apertura y el cierre de las mandíbulas se consigue por la acción de un par de elementos de rodillo de leva montados en un pasador transversal que está adaptado de forma que puede acoplar las levas. La ranura posee en su extremo una porción angular de la leva para bloquear la mandíbula alrededor de la pieza de trabajo.

Según la presente invención, una pinza consta de:

un cuerpo que posee una estructura de horquilla definida en un extremo del mismo por un primer y un segundo elemento de pared distanciados de forma independiente, y un accionador accionado por fluido en el extremo opuesto;

un primer y un segundo elemento de mandíbula, montados de forma pivotante en relación con la horquilla, teniendo puntas de mandíbula opuestas cada uno de los elementos de mandíbula, y pudiéndose extraer y sustituir cada uno de ellos mediante otros elementos de mandíbula, e incorporando cada uno de ellos una ranura de paso individual dispuesta en los mismos, teniendo cada ranura de paso el primer y el segundo extremo cerrado, un segmento pivotante central y un segmento de bloqueo en ambos extremos;

un pasador de leva, extendiéndose un extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del primer elemento de mandíbula y extendiéndose el otro extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del segundo elemento de mandíbula; y

una estructura articulada accionada por el accionador y acoplada al pasador de leva, en la que la porción del primer elemento de mandíbula que incluye la ranura de paso está ubicada entre la estructura articulada y el primer elemento de pared, mientras que la porción del segundo elemento de mandíbula que incluye la ranura de paso está ubicada entre la estructura articulada y el segundo elemento de pared, dispuesta de manera que cuando se recibe el pasador de leva en el segmento de bloqueo de la ranura de paso, se mantiene de forma selectiva el pasador de leva para impedir que se muevan los elementos de mandíbula hasta que se accione la estructura articulada mediante el accionador, manteniendo por lo tanto los elementos de mandíbula en su lugar reduciendo la presión del fluido procedente del accionador accionado por fluido.

La presente invención puede proporcionar pinzas de accionamiento por presión de fluido que superan y evitan las anomalías relacionadas con la presión del fluido o fugas o fallos.

Además, la presente invención está dirigida a pinzas de accionamiento por presión de fluido que se montan a partir de una pluralidad de componentes modulares o intercambiables.

La presente invención se describirá a continuación en relación con los dibujos que la acompañan, los cuales se proporcionan meramente a modo de ejemplos no limitadores, en los que:

La Fig. 1 es una vista despiezada de un dispositivo de pinza;

La Fig. 1a es una vista despiezada del ensamblaje del pistón del dispositivo de pinza de la Fig. 1;

La Fig. 2 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 1 con las mandíbulas en una posición cerrada;

La Fig. 3 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 1 con las mandíbulas en una posición abierta;

La Fig. 4 es una vista transversal parcial de la Fig. 2 tomada a lo largo del plano IV-IV;

La Fig. 5 es una vista despiezada de un dispositivo de pinza que no está protegido por las reivindicaciones.

La Fig. 5a es una vista despiezada del ensamblaje del pistón del dispositivo de pinza de la Fig. 5;

La Fig. 6 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 5 con las mandíbulas en una posición cerrada;

La Fig. 7 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 5 con las mandíbulas en una posición abierta;

La Fig. 8 es una vista transversal parcial de la Fig. 6 tomada a lo largo del plano IV-IV;

Las Figs. 9a y 9b son vistas laterales de una disposición de la punta de una pinza regulable;

La Fig. 10 es una vista en perspectiva despiezada que ilustra los componentes de una pinza modular según la presente invención;

Las Figs. 11a hasta 11g son vistas esquemáticas que ilustran una pinza de mandíbula pivotante que posee un asiento de punta rebajado;

Las Figs. 12a y 12b son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de puntas de pinza cónicas;

Las Figs. 13a hasta 13c son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones del punto de recepción de las puntas de pinza;

Las Figs. 14a, 14b, 15a y 15b son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de puntas de pinza acolchadas;

Las Figs. 16a hasta 16d y 17a hasta 17d son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de las puntas de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo;

Las Figs. 18a hasta 18d y 19a hasta 19e son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de las puntas de pinza reversibles que poseen puntas cónicas dobles y almohadillas de punta de rombo dobles;

Las Figs. 20a hasta 20c son vistas esquemáticas que ilustran una punta de pinza acolchada reversible doble;

Las Figs. 21a y 21b son vistas esquemáticas que ilustran una pinza modular accionada por fluido que posee pinzas de mandíbula superior e inferior que se pueden pivotar 45° hacia fuera desde la posición cerrada;

Las Figs. 22a y 22b son vistas esquemáticas que ilustran un tapón roscado que está diseñado para introducirse en el fondo del cilindro neumático o hidráulico;

Las Figs. 23a hasta 23c son vistas esquemáticas que ilustran un tapón roscado reversible que está diseñado para introducirse en el fondo del cilindro neumático o hidráulico;

Las Figs. 24a y 24b son vistas esquemáticas que ilustran una pinza modular sujetada en una placa de montaje;

Las Figs. 25a hasta 25d son vistas esquemáticas que ilustran una punta de pinza autoalineante según la presente invención; y

Las Figs. 26a y 26b son vistas esquemáticas que ilustran una pinza modular accionada por fluido que posee una pinza de mandíbula pivotante superior 100c y una pinza de mandíbula estacionaria inferior 100i. La Fig. 26a es una vista lateral de la pinza modular accionada por fluido. La Fig. 26b es una vista inferior de la pinza modular accionada por fluido.

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La presente invención está dirigida a pinzas de accionamiento por presión de fluido del tipo empleadas en los dispositivos para la manipulación de piezas de trabajo automatizadas que agarran por sujeción y trasladan una pieza de trabajo de una estación a otra. Los dispositivos de pinza de la presente invención incorporan un motor diferencial neumático o hidráulico que empuja un vástago de pistón de un modo correlativo, y un par de mandíbulas que están fijadas al vástago del pistón por una articulación mecánica que realiza la apertura y cierre de las mandíbulas puesto que el vástago del pistón está sometido a un movimiento correlativo.

La articulación mecánica que conecta las pinzas de mandíbula al vástago del pistón y efectúa la apertura y cierre de las mandíbulas es una articulación de tipo de leva pivotante. Es decir, las pinzas de mandíbula están provistas de una ranura de leva que recibe un pasador de leva que se fija al vástago del pistón. Puesto que el vástago del pistón se mueve de manera correlativa por medio de un motor diferencial neumático o hidráulico, el pasador de leva se desliza a través de las ranuras de leva produciendo la apertura y cierre de las pinzas de mandíbula.

Según la presente invención; las ranuras de leva están diseñadas para poseer una forma específica que efectúa la apertura y cierre de las pinzas de mandíbula, y que además hace que las pinzas de mandíbula queden bloqueadas en cualquiera o ambas posiciones cerradas o abiertas. "Bloqueadas" en posición quiere decir que no puede cambiarse fácilmente la posición de las mandíbulas en una posición cerrada y/o abierta a excepción de la que se lleva a cabo por el funcionamiento normal del fluido del motor diferencial neumático o hidráulico. Tal y como se entenderá mejor tras la siguiente descripción, esta característica de "bloqueo" evita que fallen los dispositivos de pinza en la eventualidad de que se interrumpiera la presión del fluido hacia el motor diferencial neumático o hidráulico.

Además, la presente invención está dirigida a pinzas de accionamiento por presión de fluido que se montan a partir de una pluralidad de componentes modulares o intercambiables. Por ejemplo, las pinzas modulares de la presente invención se componen de un cuerpo común que posee una estructura de horquilla, un ensamblaje de pistón común que se mueve de manera correlativa en la estructura de horquilla, un pasador de leva acoplado al ensamblaje del pistón, y una pluralidad de componentes intercambiables que se pueden montar en la estructura de horquilla y el ensamblaje del pistón para proporcionar a las pinzas modulares activadas por presión del fluido diversas características de rendimiento. Entre los componentes intercambiables de las pinzas modulares se incluyen pinzas de mandíbula, puntas de pinza, puntas de pinza reversibles, cierres o tapones de extremos de cilindros neumáticos o hidráulicos, cierres o tapones de extremos de cilindros neumáticos o hidráulicos reversibles, y placas laterales o de impacto.

La Fig. 1 es una vista despiezada de un dispositivo de pinza. El dispositivo de pinza consta de una estructura de horquilla 1 que se acopla a un cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2 (Fig. 2). La estructura de horquilla 1 lleva un orificio pasante 3 en su porción inferior para recibir un ensamblaje de pistón provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 4 (Fig. 2). La estructura de horquilla 1 lleva además un orificio 5 para recibir una placa de sujeción transversal 7 que se fija al ensamblaje del pistón 4. El ensamblaje del pistón 4 se recibe en el cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2 (Fig. 2), de una manera convencional. Tal y como se muestra en la Fig. la, el ensamblaje del pistón 4 lleva un pistón 4a y un eje de pistón 4b fijados al mismo. La placa de sujeción transversal 7 se recibe en el extremo del eje de pistón 4b y las piezas de sujeción transversal 8. Se hace pasar un tornillo roscado 6 a través del pistón 4a, del eje de pistón 4b, de la placa de sujeción transversal 7 y se fija a la pieza de sujeción transversal 8 introduciendo su extremo roscado 9 en el orificio roscado 10 y enroscándolo en la pieza transversal 8.

La pieza de sujeción transversal 8 se mueve dentro de la estructura de horquilla 1 al igual que la placa de sujeción transversal 7 se mueve de forma correlativa en el orificio 5, accionadas por el funcionamiento del motor diferencial neumático o hidráulico. La pieza de sujeción transversal 8 consta de extremos opuestos que poseen las porciones centrales huecas 11, tal y como se muestra, para recibir las pinzas de mandíbula 12. En este sentido, las pinzas de mandíbula 12 constan de porciones escalonadas o estrechas 13 que se reciben en las porciones centrales huecas 11 en los extremos de la pieza de sujeción transversal 8. Las porciones estrechas 13 de las pinzas de mandíbula 12 poseen ranuras de leva 14. Las ranuras de leva 14 poseen una forma específica que efectúa la apertura, cierre y bloqueo de las pinzas de mandíbula 12, tal y como se describirá a continuación. Las ranuras de leva 14 son simétricas entre ellas. Se añaden unos orificios pasantes alineados 15 en los extremos de la pieza de sujeción transversal 8, tal y como se muestra. Estos orificios pasantes 15 reciben los pasadores pivotantes 16 que pasan a través de las ranuras de leva 14 y acoplan las pinzas de mandíbula 12 a la pieza de sujeción transversal 8.

Tal y como se muestra en la Fig. 1, la porción superior de las pinzas de mandíbula 12 tiene aproximadamente la misma anchura que el hueco 17 en la estructura de horquilla 1. Se han dispuesto unos orificios pasantes 18 en la porción ancha de las pinzas de mandíbula 12. Estos orificios pasantes 18 reciben los pasadores pivotantes 19 que conectan de forma pivotante las pinzas de mandíbula 12 a la estructura de horquilla 1, de manera que las pinzas de mandíbula 12 puedan pivotar dentro del hueco de la horquilla 17. En la Fig. 1 se ilustran los orificios 20 en la estructura de horquilla 1 que reciben los pasadores pivotantes 19. Los pasadores pivotantes 19 se pueden sujetar en los orificios 20 de cualquier manera práctica, como anillos de retención elásticos, que cooperan con las estructuras roscadas, etc.

También se ilustran en la Fig. 1 unas placas deslizantes regulables 21. Estas placas se pueden regular de manera que el borde 22 de las mismas se extiende ligeramente más allá de la superficie 23 de la estructura de horquilla 1. En su funcionamiento, se tiende a someter la superficie 23 de la estructura de horquilla 1 a un cierto desgaste al entrar en contacto de forma repetida con las piezas de trabajo. Las placas deslizantes 21 se pueden posicionar de manera que las piezas de trabajo entren en contacto con el borde 22 de las mismas, evitando de este modo el desgaste en la superficie 23 de la estructura de horquilla 1. Las placas deslizantes 21 se pueden posicionar de forma regulable mediante tornillos de ajuste 24 que pasan a través de ranuras alargadas 25 y por los orificios roscados 26, estando fabricados preferiblemente de metal templado o bien endurecido. Las placas deslizantes 21 se pueden regular y sustituirse fácilmente según se precise.

También se ilustra en la Fig. 1 una placa de montaje 27 para el montaje del dispositivo de pinza a una sujeción articulada o dispositivo de desplazamiento. La placa de montaje 27 consta de dos porciones de placa 28 que se pueden sujetar juntas, mediante tornillos o pernos que se introducen en los orificios roscados 29. Tal y como se muestra en la Fig. 2, el cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2 del dispositivo de pinza está definido por una pared 30 que posee una porción escalonada o estrecha 31. Esta porción estrecha 31 es cilíndrica, en comparación con la forma general rectangular global de la pared 30. Al estar sujetas juntas, las placas de montaje 28 definen una apertura 32 que se extiende alrededor de la porción cilíndrica estrecha 31 de manera que el dispositivo de pinza gira libremente en relación con la placa de montaje 27. La placa de montaje 27 consta también de una apertura 33 que puede recibir una abrazadera esférica 34 que puede sujetarse en la misma en una orientación fija y que se utiliza para montar el dispositivo de pinza en una estructura articulada.

La Fig. 2 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 1 con las pinzas de mandíbula 12 en una posición cerrada.

Tal y como se ilustra, las puntas de pinza 35 y 36 sujetan una pieza de trabajo 37 entre las mismas. La punta de pinza 35 es una punta de puntos dentados y está fijada a la pinza de mandíbula 12 por un tornillo roscado 38a que se introduce en el orificio roscado 38b que se ha dispuesto en las pinzas de mandíbula 12. El tornillo roscado 38a se recibe en el correspondiente orificio roscado que se ha dispuesto en la punta de pinza 35. La punta de pinza 36 es una punta de puntos cónicos que se enrosca directamente en el orificio roscado 38b. Las puntas de pinza que se ilustran se presentan a modo de ejemplos de otras puntas diferentes que pueden utilizarse en combinación con el dispositivo de pinza.

En la Fig. 2 se ilustra una de las maneras en la que el cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2 puede estar definido por las paredes finales que se sujetan, por ej., enroscadas, en el orificio del cilindro 3.

Tal y como se ilustra en la Fig. 2, el pistón 4 se fuerza hacia arriba por la presión del fluido que se aplica al puerto 39 del cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2. Puesto que el pistón 4 se mueve hacia arriba según se ilustra en la Fig. 2, los pasadores de leva 16 conectados a la pieza de sujeción transversal 8 que se desliza a través de las ranuras de leva 14 en las pinzas de mandíbula 12, hacen que las pinzas de mandíbula 12 pivotan alrededor de los pasadores pivotantes 19. Este movimiento hacia arriba o hacia adelante del pistón 4 hace que las pinzas de mandíbula 12 pivotan en una posición cerrada.

La Fig. 3 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 1 con las pinzas de mandíbula 12 en una posición abierta. Tal y como se ilustra en la Fig. 3, el pistón 4 se fuerza hacia abajo por la presión del fluido que se aplica al puerto 40 del cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 2. Puesto que el pistón 4 se mueve hacia abajo según se ilustra en la Fig. 3, los pasadores de leva 16 conectados a la pieza de sujeción transversal 8 que se desliza a través de las ranuras de leva 14 en las pinzas de mandíbula 12, hacen que las pinzas de mandíbula 12 pivotan alrededor de los pasadores pivotantes 19. Este movimiento hacia abajo o hacia atrás del pistón 4 hace que las pinzas de mandíbula 12 pivotan en una posición abierta, tal y como se muestra.

La Fig. 4 es una vista transversal parcial de la Fig. 2 tomada a lo largo del plano IV-IV. En la Fig. 4 se ilustra la manera en que se recibe la pieza de sujeción transversal 8 en los huecos 17 de la estructura de horquilla 1 y cómo las porciones estrechas 13 de la pinza de mandíbula 12 se reciben en las porciones huecas 11 de la pieza de sujeción transversal 8 y se sujetan de forma pivotante en las mismas por medio de los pasadores de leva 16.

La realización del dispositivo de pinza que se ilustra en las Figs. 1 hasta 4 se ha diseñado para bloquearse tanto en la posición cerrada como en la posición abierta. Esta función de bloqueo se consigue en parte por el diseño o forma específica de las ranuras de leva 14. Es decir, las ranuras de leva 14 que se ilustran en las Figs. 2 y 3 constan de tres segmentos distintos, que incluyen dos segmentos de bloqueo tanto en el segmento pivotante final como en el segmento pivotante central. Al posicionarse los pasadores de leva 16 en ambos segmentos de bloqueo en los extremos de las ranuras de leva 14, las pinzas de mandíbula 12 quedan bloqueadas en sus correspondientes posiciones cerradas o abiertas. En estas posiciones bloqueadas, las pinzas de mandíbula 12 no pueden pivotarse alrededor de los pasadores pivotantes 19. Por ejemplo, tal y como se puede ver en la Fig. 2, al moverse el pistón 4 hasta su máxima posición hacia arriba o hacia adelante, los pasadores de leva 16 se posicionan en un extremo de las ranuras de leva 14. Este segmento de las ranuras de leva 14, que se ha identificado con la referencia numérica 41, hace que las pinzas de mandíbula 12 queden bloqueadas en su posición cerrada, puesto que la configuración de los segmentos de bloqueo 41 impide que las mandíbulas de agarre 12 pivoteen alrededor de los pasadores pivotantes 19. Tal y como se puede ver en la Fig. 2, las pinzas de mandíbula 12 solo pueden pivotar alrededor de los pasadores pivotantes 19 cuando el pistón 4 mueve los pasadores de leva 16 ligeramente hacia abajo. De una forma similar, cuando los pasadores de leva 16 se encuentran en los segmentos de bloqueo 42 de las ranuras de leva 14 tal y como se muestra en la Fig. 3, las pinzas de mandíbula 12 no pueden pivotarse alrededor de los pasadores pivotantes 19.

Puesto que los pasadores de leva 16 se mueven entre los segmentos de bloqueo 41 y 42 de las ranuras de leva 14, las mandíbulas de agarre 12 se pivotan entre sus posiciones cerradas y abiertas. Por lo que, aquí se hace referencia a los segmentos de las ranuras de leva centrales entre los segmentos de bloqueo como segmentos de pivoteo centrales 43.

Tal y como se puede ver, los segmentos de bloqueo 41 y 42 están configurados de manera que impiden el movimiento pivotante de las mandíbulas de agarre 12 alrededor de los pasadores pivotantes 19. Por otro lado, el segmento pivotante central 43 suele tener en general una forma curvada continua que puede variar en función del modo en que las mandíbulas de agarre se mueven entre sus posiciones cerradas y abiertas. Por ejemplo, una porción de las ranuras que posee un radio de curvatura menor produciría un movimiento de las pinzas de mandíbula más rápido que una porción que posee un radio de curvatura mayor, a una velocidad del pistón constante. Además, para alcanzar la velocidad o ritmo a la que se mueven las pinzas de mandíbula, se ha variado la forma curvada de las ranuras de leva para obtener el grado de rotación que se aplica entre las pinzas de mandíbula. De este modo, se entiende que puede variarse según se desee la forma de los segmentos de pivoteo centrales 43 de las ranuras de leva 14.

La Fig. 5 es una vista despiezada de un dispositivo de pinza que es similar al de la invención reivindicada, pero en la que se muestra solo un segmento de bloqueo individual en un extremo de la ranura de leva, y que por consiguiente no está protegido por las reivindicaciones. El dispositivo de pinza que se ilustra en la Fig. 5 se puede utilizar con la placa de montaje 27 que se muestra en la Fig. 1. Sin embargo, puesto que en la Fig. 5 no se muestra la placa de montaje 27, se puede ver en perspectiva la porción cilíndrica estrecha 31 de la pared motorizada neumática o hidráulica 30.

El dispositivo de pinza de la Fig. 5 consta de una estructura de horquilla 44 y un ensamblaje del pistón 58 que se mueve de una manera correlativa en la estructura de horquilla 44. El movimiento del ensamblaje del pistón 58 se acciona por un motor neumático o hidráulico que posee un cilindro 46 que se ha formado en la porción inferior de la estructura de horquilla 44 (véase la Fig. 6). En lugar de poseer una pieza de sujeción transversal al igual que en el dispositivo de pinza de la Fig. 1, el dispositivo de pinza de la Fig. 5 lleva un pasador de leva 47 individual que se fija a la pieza de sujeción transversal 45, que a su vez se fija al extremo libre del ensamblaje del pistón 58. Tal y como se muestra en la Fig. 5a, el ensamblaje del pistón 58 se compone de un pistón 58a y un eje de pistón 58b. La pieza de sujeción transversal 45 se fija al extremo del eje de pistón 58b por medio de un tornillo roscado 6 que posee un extremo roscado 9 que se recibe en su correspondiente orificio roscado 9a en la pieza de sujeción transversal 45. La pieza de sujeción transversal 45 lleva un orificio pasante 45a que recibe el pasador de leva 47, tal y como se ilustra. El pasador de leva 47 pasa a través de las ranuras de leva 48 en las pinzas de mandíbula 49, mientras que los extremos del pasador de leva 47 se reciben en los casquillos 50 que se deslizan libremente en un par de ranuras longitudinales 51 en las paredes laterales de la estructura de horquilla 44. Cabe señalar que el casquillos posee laterales paralelos aplanados que se deslizan a lo largo de las superficies interiores de las ranuras longitudinales 51. Estos laterales aplanados evitan un contacto de superficie y hace que sea posible que el cuerpo o estructura de horquilla esté hecho de un material más blando como puede ser una aleación de aluminio. Los casquillos 50 se mantienen en su lugar en las ranuras longitudinales 51 entre las pinzas de mandíbula 49 y las placas laterales 52. Las placas laterales 52 se pueden fijar a la estructura de horquilla 44 por medio de cierres mecánicos, como los tornillos 53. Los rodamientos de superficie esférica 54 se disponen en los extremos del pasador de leva 47 para asegurar que el pasador de leva 47 se mueva libremente en las ranuras de leva 48.

Las pinzas de mandíbula 49 se conectan de forma pivotante a la estructura de horquilla 44 por medio de un pasador pivotante 55 que pasa a través de los orificios pasantes alineados 56 en las paredes laterales de la estructura de horquilla 44 y de los orificios pasantes 57 en las pinzas de mandíbula 49.

En la Fig. 5 también se ilustra un cierre del extremo 60 en el cilindro neumático o hidráulico 46.

La Fig. 6 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 5 con las pinzas de mandíbula en una posición cerrada. Tal y como se ilustra, las puntas de pinza 61 y 62 sujetan una pieza de trabajo 63 entre las mismas. La punta de pinza 61 es una punta de puntos dentados y está fijada a la pinza de mandíbula 49 por un tornillo roscado 64a que se introduce en el orificio roscado 64b que se ha dispuesto en las pinzas de mandíbula 49. El tornillo roscado se recibe en el correspondiente orificio roscado que se ha dispuesto en la punta de pinza 61.

La punta de pinza 62 es una punta de puntos cónicos y se puede enroscar directamente en el orificio roscado 64b. Las puntas de pinza que se ilustran se presentan a modo de ejemplos de otras puntas diferentes que pueden utilizarse en combinación con el dispositivo de pinza.

En la Fig. 6 se ilustra una de las maneras en la que el cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 46 puede estar definido por un orificio 66 que se ha realizado en la parte inferior de la estructura de horquilla 44 que posee una pared final o tapón 60 que se sujeta, por ej., enroscada, en el fondo del orificio 66.

Tal y como se ilustra en la Fig. 6, el pistón 58 se fuerza hacia arriba por la presión del fluido que se aplica al puerto 65 del cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 46. Puesto que el pistón 58 se mueve hacia arriba según se ilustra en la Fig. 6, el pasador de leva 47 conectado a la pieza de sujeción transversal 45 que se desliza a través de las ranuras de leva 48 en las pinzas de mandíbula 49, hace que las pinzas de mandíbula 49 pivotan alrededor de los pasadores pivotantes 55. Este movimiento hacia arriba o hacia adelante del pistón 58 hace que las pinzas de mandíbula 49 pivotan en una posición cerrada.

La Fig. 7 es una vista transversal del dispositivo de pinza de la Fig. 5 con las pinzas de mandíbula 49 en una posición abierta. Tal y como se ilustra en la Fig. 7, el pistón 58 se fuerza hacia abajo por la presión del fluido que se aplica al puerto 67 del cilindro provisto de motor diferencial neumático o hidráulico 46. Puesto que el pistón 58 se mueve hacia abajo según se ilustra en la Fig. 7, el pasadores de leva 47 conectado a la pieza de sujeción transversal 45 que se desliza a través de las ranuras de leva 48 en las pinzas de mandíbula 49, hacen que las pinzas de mandíbula 49 pivotan alrededor de los pasadores pivotantes 55. Este movimiento hacia abajo o hacia atrás del pistón 58 hace que las pinzas de mandíbula 49 pivotan en una posición abierta, tal y como se muestra.

La Fig. 8 es una vista transversal parcial de la Fig. 6 tomada a lo largo del plano VIII.-VIII. En la Fig. 8 se ilustra la manera en que se posicionan los rodamientos 54 montados en los extremos del pasador de leva 47 en las ranuras de leva 48 de las pinzas de mandíbula 49, y el modo en que el pasador de leva 47 se extiende en el interior de los casquillos 50 que están ubicados en las ranuras longitudinales 51. Las placas laterales 52 no se muestran en la
Fig. 8.

La realización del dispositivo de pinza que se ilustra en las Figs. 5 a 8 se ha diseñado para bloquearse solo en la posición cerrada. Esta función de bloqueo se consigue incorporando en las ranuras de leva 48 unos segmentos de bloqueo en uno de sus extremos y unos segmentos de pivoteo a lo largo de la porción restante de las mismas. Al posicionarse el pasador de leva 47 en los segmentos de bloqueo de las ranuras de leva 48, se bloquean las pinzas de mandíbula 49 en una posición cerrada tal y como se muestra en la Fig. 6. En esta posición bloqueada, las pinzas de mandíbula 49 no se pueden pivotar alrededor del pasador pivotante 55. Es decir, tal y como se puede ver en la Fig. 6, al moverse el pistón 58 hasta su máxima posición hacia arriba o hacia adelante, el pasador de leva 47 se posiciona en un extremo de las ranuras de leva 48. Estos segmentos de las ranuras de leva 48, que se ha identificado con la referencia numérica 68, hace que las pinzas de mandíbula 49 queden bloqueadas en su posición cerrada, puesto que la configuración de los segmentos de bloqueo 49 impide que las mandíbulas de agarre 49 pivoteen alrededor del pasador pivotante 55. Tal y como se puede ver en la Fig. 6, las pinzas de mandíbula 49 solo pueden pivotar alrededor del pasador pivotante 55 cuando el pistón 58 mueve el pasador de leva 16 ligeramente hacia abajo.

En cambio, cuando el pasador de leva 47 se encuentra en los extremos opuestos de las ranuras de leva 48 tal y como se muestra en la Fig. 7, las pinzas de mandíbula 49 se pueden pivotar alrededor del pasador pivotante 55, puesto que en este extremo opuesto de las ranuras de leva 48 estas ranuras poseen una curvatura que permite que las pinzas de mandíbula 49 pivotan alrededor del pasador pivotante 55. Puesto que el pasador de leva 47 se mueve entre los segmentos de bloqueo 68 y los extremos opuestos de las ranuras de leva 48, las mandíbulas de agarre 49 se pivotan entre sus posiciones cerradas y abiertas. Tal y como se puede ver, los segmentos de bloqueo 68 están configurados de manera que impiden el movimiento pivotante de las mandíbulas de agarre 49 alrededor de los pasadores pivotantes 55. Por otro lado, la porción o segmento restante de las ranuras de leva 48 tienen una forma curvada continua que puede variar en función del modo en que las mandíbulas de agarre se mueven entre sus posiciones cerradas y abiertas. Por ejemplo, una porción que posee un radio de curvatura menor produciría un movimiento de las pinzas de mandíbula más rápido que una porción que posee un radio de curvatura mayor, a una velocidad del pistón constante.

De este modo, se entiende que puede variarse según se desee la forma de los segmentos curvados de las ranuras de leva 48.

Las Figs. 9a y 9b son vistas laterales de una disposición de la punta de una pinza regulable. Tal y como se ilustra en las Figs. 9a y 9b, los extremos de contacto de las pinzas de mandíbula 70 (se muestra uno) tienen una superficie radial cóncava 71 que coincide con la correspondiente superficie radial convexa 72 en la punta de pinza 73, por ej., una punta dentada o perno roscado. Estas superficies radiales coincidentes permiten hacer rodar la punta de pinza 73 en la instalación puesto que estas se encuentran en una posición perpendicular a una superficie de la pieza de trabajo. A este aspecto, las pinzas de mandíbula 70 se cerrarán a un ángulo ligeramente diferente dependiendo del espesor de la pieza de trabajo. Por ejemplo, en la Fig. 9a se ilustra una pinza de mandíbula 70 que se encuentra 2,00° fuera de paralelo (abierta) desde la superficie o eje central de una pieza de trabajo que tiene un grosor de 0,242 pulgadas (6,147 mm). En la Fig. 9b se ilustra una pinza de mandíbula 70 que está en paralelo con la superficie o eje central de una pieza de trabajo que tiene un grosor de 0,094 pulgadas (2,388 mm). En ambos casos, la punta de pinza 73 se encuentra en una posición perpendicular a la superficie o eje central de la pieza de trabajo. Las puntas de pinza 73 se regulan a un espesor de la pieza de trabajo específico, por medio de un perno de ajuste 74 que acopla las puntas de pinza 73 a las pinzas de mandíbula 70, y mueve las pinzas de mandíbula 70 a una posición cerrada en una pieza de trabajo. En esta posición se hacen rodar las puntas de pinza 73 contra la superficie cóncava 71 de la cara de la pinzas de mandíbula 71 hasta que las puntas de pinza 73 se encuentren en una posición perpendicular a la superficie o eje central de la pieza de trabajo. A continuación se aprietan los pernos 74 para sujetar las puntas de pinza 73 en su posición.

Siempre que sea posible, en las Figs. 10 a 26d se han utilizado números de referencia comunes para identificar los elementos similares, para mayor comodidad.

La Fig. 10 es una vista despiezada que ilustra los componentes de una pinza modular que puede incorporarse en la presente invención. En los "elementos comunes" de esta pinza se incluyen el cuerpo 101, el ensamblaje del pistón 102, el pasador pivotante de la mandíbula 105 y el ensamblaje de accionamiento de la mandíbula. En el ensamblaje del pistón 102 se incluye el pistón 106, la junta del pistón 107, el eje de pistón 108, y la junta del eje de pistón 109. En el ensamblaje de accionamiento de la mandíbula se incluye la pieza de sujeción transversal 110 que se fija al eje de pistón 108, al pasador de leva 111 que está acoplado a la pieza de sujeción transversal 110, y los casquillos de la mandíbula 112 que se reciben en las ranuras de leva 103 de los elementos de mandíbula 100, así como los casquillos de deslizamiento 113 que se reciben en las ranuras longitudinales 114 que están formadas en las paredes laterales de la estructura de horquilla del cuerpo 101.

El término "elementos comunes" mencionado anteriormente se utiliza para identificar los elementos básicos de una pinza modular a la que se pueden fijar o ensamblar una serie de piezas o elementos intercambiables. Entre los "elementos comunes" se incluye el cuerpo de la pinza y los elementos mecánicos que se utilizan para accionar las pinzas de mandíbula.

En la Fig. 10 se ilustran una serie de distintas pinzas de mandíbula intercambiables 100a hasta 100i que pueden montarse en el cuerpo 101 y acoplarse al ensamblaje de accionamiento de la mandíbula 102. Según se ilustra, cada una de las distintas mandíbulas 100a hasta 100i poseen unos diseños de extremos de punta diferentes y/o ranuras de leva 100b que llevan a cabo características de movimiento diferentes. Tal y como se ilustra en la Fig. 10 y se describe más en detalle a continuación, la pinza modular se puede montar para incorporar pinzas de mandíbula que poseen diseños de punta distintos que pueden emplearse para manipular, por ej., transportar o desplazar, piezas de trabajo de distinto tipo. Asimismo, según se describe a continuación, la pinza modular se puede ensamblar con pinzas de mandíbula 100 que poseen distintas configuraciones de ranura de leva 103 que pueden definir el ángulo en que se cierra o abre una o ambas mandíbulas, y que determinan si las mandíbulas se bloquean o no en una posición abierta y/o cerrada.

La mandíbula 100a consta de un asiento de punta rebajado 115 y se ha diseñado para abrirse tanto a 22,5° como a 45° desde una posición cerrada. La mandíbula 100b consta de un asiento de punta rebajado 115 y se ha diseñado para abrirse a 75° desde una posición cerrada. La mandíbula 100c consta de un asiento de punta que puede rebajarse y se ha diseñado para abrirse a 55° desde una posición cerrada. La mandíbula 100d consta de un punto punzante doble y se ha diseñado para abrirse a 22,5° desde una posición cerrada. El punto punzante consta de orificios roscados para recibir un punto cónico o punta de pinza cónica que se describe a continuación. La mandíbula 100e es similar a la mandíbula 100d, exceptuando el hecho de que la mandíbula 100e consta de un punto punzante individual. La mandíbula 100f consta de un punto punzante doble y se ha diseñado para quedar estacionario. La mandíbula 100g es similar a la mandíbula 100e, exceptuando el hecho de que la mandíbula 100g consta de un punto punzante individual. La mandíbula 100h consta de un asiento de punta rebajado 115 y se ha diseñado para quedar estacionario. La mandíbula 100i es una mandíbula abridada y consta de un asiento de punta en el extremo de la misma. La mandíbula 100i se ha diseñado para abrirse a 22,5° desde una posición cerrada.

Las mandíbulas 100a hasta 100i son ejemplos de diseños de pinza de mandíbula distintos que pueden utilizarse en diversas combinaciones. Tal y como se entenderá tras la siguiente descripción, se puede variar la forma y configuración de las ranuras en las mandíbulas para determinar el movimiento de las mandíbulas que se desee, incluyendo un grado angular de apertura y cierre, el grado de apertura y cierre, así como la fuerza aplicada a una a pieza de trabajo en la posición cerrada. Las dimensiones que se ilustran a lo largo de las figuras son relativas y se pueden escalar hacia arriba o hacia abajo según se desee.

Ambas placas laterales o de impacto 104 que se ilustran en la Fig. 10 son regulables e intercambiables con otros diseños de placas de impacto que se describen a continuación. Además, el cierre o tapón del extremo 60 para el cilindro neumático o hidráulico es intercambiable con tapones 60 de distintas longitudes que se pueden utilizar para limitar el recorrido del ensamblaje del pistón y por lo tanto el movimiento angular de las pinzas de mandíbula 100.

En las Figs. 11a hasta 11g se ilustra una pinza de mandíbula pivotante que posee un asiento de punta rebajado 115. La pinza de mandíbula 100 de las Figs. 11a hasta 11g se ha diseñado para pivotar 45° hacia fuera desde la posición cerrada.

La Fig. 11a es una vista en perspectiva de la pinza de mandíbula pivotante 100. Las Figs. 11b y 11c son vistas laterales invertidas de la parte posterior de la pinza de mandíbula pivotante 100. La Fig. 11d es una vista superior de la pinza de mandíbula pivotante 100. La Fig. 11e es una vista lateral frontal de la pinza de mandíbula pivotante 100.

Conjuntamente, las Figs. 11a hasta 1le ilustran la pinza de mandíbula pivotante 100 en la que se incluye un orificio pasante 116 para recibir un pasador pivotante 105 que conecta la pinza de mandíbula 100 al cuerpo o estructura de horquilla 101 tal y como se ha descrito anteriormente. La ranura de leva 103 posee una forma que en general suele ser curvada con una porción de extremo sustancialmente recto 118 que efectúa el bloqueo de la pinza de mandíbula 100 cuando la pinza de mandíbula 100 se encuentra en su posición cerrada tal y como se ha descrito anteriormente. El orificio pasante 116 está alineado con el eje central de la porción de extremo sustancialmente recto 118 de la ranura de leva 103. Puesto que el pasador pivotante 105 se mueve a lo largo de la porción curvada de la ranura de leva 103, se aplica el movimiento angular a la pinza de mandíbula 100 de manera que la pinza de mandíbula 100 se mueve 45° entre una posición abierta y cerrada.

La pinza de mandíbula pivotante 100 de las Figs. 11a hasta 11g consta de un asiento de punta de pinza 115. El asiento de punta rebajado 115 lleva un orificio roscado 117 para recibir el tornillo que se utiliza para sujetar la punta de pinza dentro del asiento de punta rebajado 115. El asiento de punta rebajado 117 está provisto de bordes rebajados paralelos que se enganchan en los bordes opuestos de la punta de pinza tal y como se describe a continuación y alivian las fuerzas de corte que de otro modo, por ej., por la ausencia de los bordes rebajados paralelos, se hubieran aplicado orientadas hacia el tornillo que se utiliza para sujetar la punta de pinza en la pinza de mandíbula 100. Según una de las realizaciones, el asiento rebajado 115 puede tener una superficie curvada cóncava para recibir una punta de pinza que posee una forma curvada correspondiente, tal y como se indica en las Figs. 9a y 9b. Esta realización debería permitir ajustar la punta de pinza de forma paralela a la superficie de una pieza de trabajo.

Las Figs. 11f y 11g son vistas esquemáticas de la forma y la alineación de la ranura de leva 103 y del orificio pasante 116. Se entiende que se puede aumentar o reducir el grado angular del movimiento de la pinza de mandíbula pivotante 100 de las Figs. 11a hasta 11g, y las demás pinzas de mandíbula pivotantes que se describen en la presente memoria, alargando o acortando convenientemente la ranura de leva 103. A este aspecto, las medidas de los puntos de referencia que se muestran en las Figs. 11a hasta 11g que se utilizan para definir la forma curvada de la ranura de leva son solamente relativos a un ejemplo específico. Se entiende que las dimensiones que se especifican en las Figs. 11a hasta 11g son relativas y se pueden escalar hacia arriba o hacia abajo según se desee. Además se entiende que la ranura de leva en las Figs. 11a hasta 11g es meramente ilustrativa, y que puede variarse la forma de las ranuras de leva que se utilizan en los dispositivos de pinza de la presente invención. En consecuencia, en la Fig. 10 se ilustran unas pinzas de mandíbula pivotantes que se mueven 22,5°, 45°, 55°, y 75°. A partir de estos ejemplos resulta obvio que las pinzas de mandíbula pivotantes se pueden diseñar con una infinidad de ángulos de movimiento.

En las Figs. 12a hasta 20c se ilustran distintas puntas de pinza que se pueden utilizar de forma intercambiable con las pinzas de mandíbula que poseen asientos de punta de pinza, o bien con las pinzas de mandíbula abridadas que se ilustran en la Fig. 10.

La Figs. 12a y 12b, son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de puntas de pinza cónicas. La Fig. 12a es una vista lateral de una punta de pinza cónica 121, mientras que la Fig. 12b es una vista inferior de la misma punta. La punta de pinza cónica 121 de las Figs. 12a y 12b consta de una base 122 que se ilustra como si tuviera una forma hexagonal, una punta cilíndrica 123 que se extiende desde la base 122, y un perno roscado 124 que se extiende desde la base 122 en el lateral opuesto al de la punta cilíndrica 123. La punta cilíndrica 123 termina en el punto 125 que puede estar definido por cualquier ángulo que se desee. La base 122 se ilustra como si tuviera una forma hexagonal. Sin embargo, se entiende que la base 122 puede ser de cualquier forma que se desee como cuadrada, rectangular, redonda, redonda con laterales aplanados paralelos, etc. La base 122 se utiliza para apretar el perno roscado 124 en el orificio roscado correspondiente en las puntas de una pinza de mandíbula. En consecuencia, la periferia de la base 122 debería estar provista de superficies que se pueden agarrar fácilmente con una llave que sirva para el apriete. La forma cilíndrica de la punta 123 es un asunto de comodidad. Esta punta 123 puede tener tanto cualquier forma transversal como cuadrada, rectangular, oval, etc.

Las Figs. 13a hasta 13c son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de puntas de pinza de puntos cónicos que se han diseñado para recibir los elementos de punta. La Fig. 13a es una vista lateral de una punta de pinza de punto cónico, mientras que las Figs. 13b y 13c son vistas frontales e inferiores de la misma punta. La punta de pinza cónica 121' de las Figs. 13a hasta 13c consta de una base 122 que se ilustra como si tuviera una forma hexagonal, y un perno roscado 124 que se extiende desde un lateral de la base 122. La base 122 posee un extremo receptor de punta 123' que está definido por una porción estrecha que termina en un orificio interno 126. Este orificio 126 se ha diseñado para utilizarse con la punta cónica 121 que se muestra en las Figs. 12a hasta 12b. El orificio 126 permite mantener curvada la pieza de trabajo que se está agarrando entre la punta cónica 121' de las Figs. 13a hasta 13c y la punta cónica 121 de las Figs. 12a hasta 12b, alejándola del punto 125 y produciendo una cavidad en la pieza de trabajo que mejora la habilidad de la pinza para sujetar la pieza de trabajo. La base, 122 se ilustra como si tuviera una forma hexagonal. Sin embargo, se entiende que la base 122 puede ser de cualquier forma que se desee como cuadrada, rectangular, redonda, redonda con laterales aplanados paralelos, etc. La base 122 se utiliza para apretar el perno roscado 124 en el orificio roscado correspondiente en las puntas de una pinza de mandíbula. En consecuencia, la periferia de la base 122 debería estar provista de superficies que se pueden agarrar fácilmente con una llave que sirva para el apriete. Cabe señalar que puede variar según se desee la longitud de las puntas de pinza cónicas y del punto receptor de las puntas de pinza, para conseguir todo el espacio libre que se necesite.

Las Figs. 14a, 14b, 15a y 15b son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de puntas de pinza acolchadas. La Fig. 14a es una vista lateral de una punta de pinza 127, mientras que la Fig. 14b es una vista inferior de la misma punta. La punta de pinza acolchada 127 de las Figs. 14a y 14b consta de una base 128 que se ilustra como si tuviera una forma cuadrada, y una porción acolchada 129 que está unida a la base 128 y se ilustra como si tuviera una forma cilíndrica. La base 128 incorpora en su interior un orificio roscado 130 por el que se puede fijar la punta de pinza acolchada 127 en el extremo de una pinza de mandíbula haciendo pasar un elemento roscado por el extremo de la mandíbula y por el interior del orificio roscado 130. De forma alternativa, la base 128 podría estar provista de un perno roscado similar al que se ilustra en las Figs. 12 hasta 13.

La porción acolchada 129 se puede unir a la base 128 por cualquier medio químico adecuado, tales como adhesivos, epoxis, ligantes o soldaduras térmicos, etc. Además, la porción acolchada 129 se puede fijar de forma mecánica a la base 128.

Por ejemplo, la porción de la base 128 que se extiende en el interior de la porción acolchada 129 según se ilustra, podría incorporar roscas exteriores, estructuras de montaje por bayoneta, proyecciones de sujeción, etc. por las que la porción acolchada 129 podría fijarse a la base 128.

Ni la base 128, ni la porción acolchada 129 se limitan a las formas que se ilustran en las Figs. 14a y 14b. Es decir, la base 128 y la porción acolchada 129 pueden tener cualquier forma transversal adecuada, en las que se incluyen la forma redonda, triangular, cuadrada, hexagonal, oval, etc. La cara 131 de la porción acolchada 129 está provista de una superficie irregular o surcada para aumentar la fricción de agarre. Tal y como se ilustra, la cara 131 de la porción acolchada 129 está provista de una serie de surcos concéntricos o resaltes 132. Se pueden utilizar otros patrones de superficie irregular o surcadas o bien ranuradas que incorporan cualquier combinación de surcos o resaltes lineales y/o curvados, patrones de prominencias o muescas, o bien estructuras de superficie aleatorias.

Al igual que en el caso de todas las puntas de pinza no acolchadas, la base 128 está fabricada de material robusto resistente al desgaste y a los impactos, tal y como puede ser el metal. La porción acolchada 129 puede estar hecha de cualquier material plástico, resinoso o polimérico, tal y como puede ser el uretano.

La Fig. 15a es una vista lateral de una punta de pinza acolchada, mientras que la Fig. 15b es una vista frontal de la misma punta. La punta de pinza acolchada 127 de las Figs. 15a y 15b difiere de la punta de pinza acolchada 127 de las Figs. 14a y 14b en la longitud de la base 128. A partir de estos dibujos, es fácil entender que la base 128 puede ser de cualquier longitud adecuada.

Las Figs. 16a hasta 16d, y 17a hasta 17d son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones de las puntas de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo. La Fig. 16a es una vista en perspectiva de una punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133. La Fig. 16b es una vista superior o de superficie de la misma. La Fig. 16c es una vista inferior de la misma. La Fig. 16d es una vista lateral de la misma punta. La punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133 de las Figs. 16a hasta 16d consta de un cuerpo sustancialmente rectangular 134 que posee unos lados opuestos 135 que se extienden más allá de la superficie inferior 136 de la misma, de manera que define una estructura tipo sillín. Esta estructura tipo sillín se ha diseñado para recibir de forma coincidente la estructura rebajada o escalonada de los asientos de punta de pinza 115 que se ilustran en las Figs. 10 y 11. Las porciones extendidas de los lados 135 acotan el movimiento lineal de la punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133 en una sola dirección, mientras que los bordes de la porción rebajada o escalonada del asiento de punta de pinza 115 acotan el movimiento lineal en una dirección ortogonal. Tal y como se ilustra, en la unión entre la superficie inferior 136 del cuerpo y las superficies interiores 137 de las porciones laterales extendidas 135 se puede incluir una zona rebajada en lugar de un ángulo de 90° para poder contener todos los eventuales rebordes, abolladuras, u otras imperfecciones en la respectiva porción coincidente de la estructura del asiento de punta de pinza 115.

La cara 138 de la punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133 se compone de una matriz de protrusiones que puede moldearse o mecanizarse en la superficie durante la fabricación. Se pueden biselar los bordes opuestos de la cara 138, tal y como se ilustra en la Fig. 16b. Se ha efectuado un orificio pasante escalonado 139 en la cara 138 de la punta de pinza en forma de punta de rombo 133, tal y como se ilustra. El orificio pasante 139 posee una porción de diámetro más ancha en la superficie de la cara 138 que permite que pueda hundirse en el orificio 139 un elemento roscado utilizado para sujetar la punta 133 en la pinza de mandíbula.

La Fig. 17a es una vista en perspectiva de una punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133. La Fig. 17b es una vista superior o de superficie de la misma.

La Fig. 17c es una vista inferior de la misma. La Fig. 17d es una vista lateral de la misma punta. La punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133 de las Figs. 17a hasta 17d difiere de la punta de pinza en forma de almohadilla de punta de rombo 133 de las Figs. 16a hasta 16d en la altura del cuerpo 134.

A partir de estos dibujos, es fácil entender que el cuerpo 134 puede ser de cualquier altura adecuada.

En las Figs. 18a hasta 18d y 19a hasta 19e se ilustran unas puntas de pinza reversibles 140 que poseen puntas cónicas dobles 141 y almohadillas de punta de rombo dobles 142. La Fig. 18a es una vista en perspectiva de una punta de pinza reversible 140. La Fig. 18b es una vista de la parte superior de la misma. La Fig. 18c es una vista transversal tomada a lo largo de los puntos D-D en la Fig. 18d. La Fig. 18d es una vista frontal de la punta de pinza reversible 140.

La punta de pinza reversible 140 de las Figs. 18a hasta 18d va provista de una porción del cuerpo central 143 que se extiende entre dos extremos de punta reversibles 144. Cada uno de los extremos de punta reversibles 144 consta de superficies de agarre opuestas. En el ejemplo que se muestra en las Figs. 18a hasta 18d, los extremos de punta reversibles 144 poseen una punta cónica doble en una cara 141 y una almohadilla de punta de rombo doble en la cara opuesta 142. La porción del cuerpo central 143 lleva un orificio pasante 145 por que el se puede sujetar la punta reversible 140 en la porción rebajada o escalonada de un asiento de punta de pinza 115. La manera en que las puntas reversibles 144 se extienden más allá de la superficie superior e inferior de la porción del cuerpo central 143 es para proporcionar unas estructuras tipo sillín que pueda coincidir con la porción rebajada o escalonada de un asiento de punta de pinza 115, tal y como se ha descrito anteriormente.

Tal y como se ilustra, las uniones entre ambas superficies superior y inferior de la porción central del cuerpo 143 y las superficies interiores de las puntas reversibles 144 puede incluir una zona rebajada en lugar de un ángulo de 90° para poder contener todos los eventuales rebordes, abolladuras, u otras imperfecciones en la respectiva porción coincidente de la estructura del asiento de punta de pinza. La estructura de las puntas cónicas dobles 141 y de la almohadilla de punta de rombo doble 142 son similares a las de las estructuras respectivas de las puntas no reversibles que se han descrito anteriormente.

La Fig. 19a es una vista en perspectiva de una punta de pinza reversible 140. La Fig. 19b es una vista de la parte superior de la misma. La Fig. 19c es una vista inferior de la misma. La Fig. 19d es una vista frontal de la punta de pinza reversible 140. La punta de pinza reversible 140 de las Figs. 19a hasta 19e es similar a la de las Figs. 18a hasta 18d a excepción del hecho de que la punta de pinza reversible 140 de las Figs. 19a hasta 19e llevan los orificios 146 en las almohadillas de punta de rombo dobles 142.

Cabe señalar que puede modificarse según se desee la altura de las puntas reversibles 144 así como la posición de fijación de cada una de ellas en la porción central del cuerpo 143 para que coincida con la "altura" de cada una de las estructuras de agarre opuestas. Asimismo, cabe señalar que puede realizarse un orificio 146 en las caras de agarre de las almohadillas de las puntas de rombo dobles o bien pueden llevar una estructura que define una región cónica (véase las Figs. 18a hasta 18d) que reforzará el agarre de una pieza de trabajo.

Las Figs. 20a hasta 20c son vistas esquemáticas que ilustran una punta de pinza acolchada reversible doble 150. La Fig. 20a es una vista lateral transversal de la punta de pinza acolchada reversible doble 150. La Fig. 20b es una vista superior de la misma. La Fig. 20c es una vista inferior de la misma. La punta de pinza acolchada reversible doble 150 consta de una porción central del cuerpo 151 y de elementos de punta opuestos 152 que se extienden de forma ortogonal a la porción central del cuerpo 151 en ambos extremos de la misma. Según una de las realizaciones que se han mostrado, la porción central del cuerpo 151 consta de elementos de orificios pasantes 153 cerca de los extremos opuestos de la misma a través de los cuales se extiende la punta opuesta 152. La porción central del cuerpo 15 consta además, de un orificio pasante central 154 a través del cual se puede utilizar un elemento roscado para fijar la punta de pinza acolchada reversible doble 150 en el asiento de punta de pinza 115. En la realización de la punta de pinza acolchada doble 150 se ilustra la manera en que pueden conformarse los elementos de punta 152 para obtener almohadillas de agarre más anchas o más estrechas en los lados opuestos de la porción central del cuerpo 151. En una realización alternativa, se puede modificar según se desee la altura de los elementos de punta 152 así como la posición de fijación de cada una de ellas en la porción central del cuerpo 151 para que coincida con la "altura" de cada uno de los elementos de agarre opuestos 152.

En la punta de pinza acolchada reversible doble 150, la porción central del cuerpo 151 puede estar hecha de un material robusto resistente al desgaste y a los impactos, tal y como puede ser el metal, mientras que los elementos de punta 152 pueden estar hechos de cualquier material plástico, resinoso o polimérico, tal y como puede ser el uretano.

Las Figs. 21a y 21b son vistas esquemáticas que ilustran un ejemplo de una pinza modular accionada por fluido que posee pinzas de mandíbula superior e inferior 100a que se pueden pivotar 45° hacia fuera desde la posición cerrada. La Fig. 21a es una vista lateral de la pinza modular accionada por fluido en la que se ilustran las pinzas de mandíbula superior e inferior 100a en su posición cerrada. La posición abierta de las pinzas de mandíbula 100a se ilustra de forma imaginaria. En cada una de las pinzas de mandíbula se incluye un asiento de punta de pinza 115. La Fig. 21b es una vista inferior de la pinza modular accionada por fluido de la Fig. 21a. Asimismo, es oportuno puntualizar que en las Figs. 21 y 26 se ilustra la utilización de placas laterales o de impacto 104 que poseen formas distintas. Más particularmente, las placas laterales o de impacto poseen superficies de impacto que se extienden hacia fuera en el lateral o laterales de la pinza en la que se utilizan las pinzas de mandíbula pivotantes puesto que puede moverse la pinza hacia una pieza de trabajo hasta que el borde de ataque de las placas de impacto entre en contacto con la pieza de trabajo, puede que sea preciso ajustar las placas de impacto para fijar la alineación y la posición de la pieza de trabajo en las mandíbulas de la pinza. Tal y como puede observarse en los dibujos, no se necesitan estas superficies de impacto extendidas en las pinzas de mandíbula estacionarias.

Las Figs. 22a hasta 22b y 23a hasta 23c son vistas esquemáticas que ilustran unas realizaciones del cierre del extremo o tapón 60 que se ilustra en la Fig. 5. En las Figs. 22a y 22b se ilustra un tapón roscado 60 que se ha diseñado para introducirse en el fondo del cilindro neumático o hidráulico 46. La Fig. 22a es una vista transversal del tapón 60, mientras que la Fig. 22b es una vista inferior de la misma. El tapón 60 consta de una porción roscada 160 por la que éste se fija en el correspondiente orificio en el fondo del cilindro neumático o hidráulico 46. Se ha dispuesto una acanaladura 161 en la periferia del tapón 60 que se utiliza para fijar una junta tórica o una junta de cierre similar. Para poder apretar el tapón 60 en el fondo del cilindro neumático o hidráulico 46, se ha dispuesto un orificio para llave o estructura receptora de una herramienta de apriete 162 en el fondo 163 del tapón 60. Este orificio para llave 162 puede poseer cualquier forma adecuada que le permita recibir una herramienta de apriete, como la forma hexagonal para recibir una llave allen, una acanaladura para recibir un destornillador, o cualquier otra forma similar.

La longitud del tapón 60, que al introducirse en el fondo del cilindro neumático o hidráulico, puede limitar la distancia en la que se mueve el ensamblaje del pistón, y de este modo el ángulo en que se abren las pinzas de mandíbula pivotantes. Por lo tanto, según la presente invención, se pueden utilizar de forma intercambiable tapones de múltiples longitudes para controlar el ángulo en que se abren las pinzas de mandíbula pivotantes. Según una de las realizaciones, se puede utilizar un tapón roscado 60 con indicación que se corresponde con la profundidad en la que éste se enrosca en el fondo del cilindro. Podría ajustarse la posición o profundidad de este tapón 60 utilizando la indicación como referencia, para limitar la distancia en la que se mueve el ensamblaje del pistón. También puede utilizarse un elemento de bloqueo, como por ej., un anillo o tuerca roscados, para mantener fija la posición del tapón 60.

El cierre o tapón de las Figs. 23a hasta 23c es reversible y posee dos longitudes o profundidades distintas que se pueden utilizar para limitar la distancia en la que se mueve el ensamblaje del pistón en el cilindro. La Fig. 23a es una vista transversal del tapón 60'. Las Figs. 23b y 23c son vistas de los extremos opuestos del mismo. El tapón reversible 60' posee una porción central roscada por el exterior 160 con acanaladuras 161 adyacentes en ambos lados de la porción roscada central 160. Estas acanaladuras 161 están dispuestas para poder recibir las juntas tóricas u otros elementos de cierre similares. Cada extremo del tapón reversible 60' posee un orificio para llave o estructura receptora de una herramienta de apriete 162 tal y como se ha descrito en relación con las Figs. 22a hasta 22b. Tal y como se ilustra en la Fig. 23a, la porción roscada central 160 está ahora desplazada del centro de la longitud del tapón 60' de manera que es distinta la distancia desde la porción roscada 160 hasta ambos extremos del tapón 60'. Esto proporciona un tapón 60' que posee dos longitudes o profundidades distintas que pueden introducirse y fijarse en el orificio en el fondo del cilindro neumático o hidráulico. Al invertir el tapón 60' se permite la selección entre las dos longitudes o profundidades, y de este modo ajustar el ángulo en que se mueve una pinza de mandíbula pivotante.

En las Figs. 24a y 24b se ilustra una pinza modular que sujeta en una placa de montaje 27. La Fig. 24a es una vista lateral del conjunto; mientras que la Fig. 24b es una vista inferior del conjunto. Tal y como se ha descrito anteriormente en relación con la Fig. 1, la placa 27 va provista de una apertura 33 que puede recibir una abrazadera esférica 34 que puede sujetarse en la misma en una orientación fija y que se utiliza para montar el dispositivo de pinza en una estructura articulada. La abrazadera esférica 34 recibe un soporte 165 que, tal y como se ilustra en la Fig. 24a, permite que se pueden regular la placa de montaje 27 y la pinza modular fijada en la misma, por la amplitud de un intervalo angular definido entre el soporte 165 y la placa de montaje 27 haciendo rodar la abrazadera esférica 34 en la apertura 33.

Tal y como se ilustra en la Fig. 24b, la pinza modular se puede ajustar 360° haciendo rodar la misma en la apertura 32. Estos ajustes hacen que la pinza modular pueda posicionarse virtualmente en cualquier ángulo en relación con el soporte 165.

El intervalo del ajuste angular entre el soporte 165 y la placa de montaje 27 que se realiza haciendo rodar la abrazadera esférica en la apertura 33 depende de la forma esférica de la abrazadera esférica y del espacio libre entre el soporte y la placa de montaje. Se consiguen fácilmente los intervalos angulares desplazados del centro 30°, aunque es posible conseguir intervalos mayores.

Tal y como se ha descrito anteriormente, la placa de montaje 27 consta de dos mitades que se fijan juntas mediante tornillos o pernos que se extienden en los orificios roscados 29. La utilización de tres orificios roscados permite unos ajustes holgados y angulares independientes tanto de la abrazadera esférica 34 como de la pinza modular. A este aspecto, ajustando solo el tornillo o perno en un extremo de la placa de montaje 27 ya es suficiente aflojar la abrazadera esférica contigua 34 o la pinza modular, mientras los demás se mantienen en una posición fija. Esta característica permite unos ajustes fáciles e independientes de la placa de montaje 27 en relación con el soporte 165 o de la pinza modular en relación con la placa de montaje 27. Para poder proporcionar un agarre más fuerte, la superficie exterior de la abrazadera esférica 34 puede ser áspera, p. ej. ranurada, surcada, etc.

Realizando la abrazadera esférica 34 de metal duro y realizando la placa de montaje 27 de un acero más blando o de una aleación de aluminio, latón, etc., también se conseguirá un mejor agarre entre las dos. También es posible proporcionar la apertura 33 con la superficie interior áspera.

En las Figs. 25a hasta 25d se ilustra una punta de pinza autoalineante. Las Figs. 25a y 25b son vistas en perspectiva de distintas realizaciones de la punta de pinza autoalineante 170. La Fig. 25c es una vista lateral de la punta de pinza autoalineante en el extremo de una pinza de mandíbula 100. La Fig. 25d es una vista inferior de la Fig. 25c en la que se ilustra la manera en que se fija la punta de pinza autoalineante 170 en el extremo de una pinza de mandíbula 100.

La punta de pinza autoalineante 170 se ha diseñado para rodar según se necesite para alinear la superficie de agarre de la misma con una pieza de trabajo. La punta de pinza autoregulable 170 consta de un cuerpo cilíndrico 171 que posee una estructura de proyección 172 a lo largo de un lateral de la misma cuya estructura de proyección 172 está provista de una superficie de agarre 173. La superficie de agarre 173 se puede convertir en áspera, mediante estructuras de diente, surcos, o cualquier otra estructura de superficie adecuada. Según la realización de la punta de pinza autoalineante 170 que se ilustra en la Fig. 25a, un extremo del cuerpo cilíndrico 171 lleva una brida 174, mientras que en el otro extremo hay un orificio roscado por el interior que está en condiciones de recibir el elemento roscado 175. El elemento roscado 175 lleva una brida 176 que se utiliza para fijar la punta de pinza autoalineante 170 in una mandíbula de agarre 100, tal y como se describe a continuación.

En la realización de la punta de pinza autoalineante 170 que se ilustra en la Fig. 25b, se dispone una acanaladura 177 en un extremo del cuerpo cilíndrico 171. Esta acanaladura 177 está en condiciones un anillo de retención elástico 178 que puede utilizarse bien de forma individual, bien en combinación con una arandela para fijar la punta de pinza autoalineante 170 en una pinza de mandíbula 100. Aunque en la Fig. 25b se ilustra la utilización de un anillo de retención elástico 178 y de la correspondiente acanaladura 177 en un extremo de la punta de pinza autoalineante 170, se entiende que podría sustituirse la brida 174 de la Fig. 25b y de la Fig. 25a con la acanaladura 177 y el anillo de retención elástico 178.

En las Figs. 25c y 25d se ilustra la manera en que se fija la punta de pinza autoalineante 170 en una pinza de mandíbula 100. Tal y como se muestra, la pinza de mandíbula 100 lleva un orificio pasante 179 que intersecciona la superficie inferior 180 de la misma, de manera que se forma una ranura en la superficie inferior 180. La punta de pinza autoalineante 170 se introduce en el orificio pasante 179 y se fija en su lugar mediante la brida 174 que está contigua a un lado de la pinza de mandíbula 100 y mediante el elemento roscado 175 (y la arandela opcional 181) que se enrosca en la punta de pinza autoalineante 170. En la realización alternativa que se ilustra en la Fig. 25b, el anillo de retención elástico 178 (y la arandela opcional) debería utilizarse para fijar uno o ambos extremos de la punta de pinza autoalineante 170 en el orificio pasante 179.

Tal y como se ilustra en la Fig. 25c, la estructura de proyección 172 está en condiciones de rodar en la dirección de la flecha con dos puntas "a" del mismo modo que el cuerpo cilíndrico 171 de la punta de pinza autoalineante 170 rueda en el orificio pasante 179. Esta rotación de la estructura de proyección 172 hace que la superficie de agarre 173 queda alineada con la superficie de una pieza de trabajo.

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Las Figs. 26a y 26b son vistas esquemáticas que ilustran una pinza modular accionada por fluido que posee una pinza de mandíbula pivotante superior 100c y una pinza de mandíbula estacionaria inferior 100i.

La pinza de mandíbula estacionaria inferior posee un asiento de punta de pinza que coincide hacia fuera o hacia adelante con la pinza modular accionada por fluido, tal y como se ilustra en la Fig. 26b. La pinza de mandíbula pivotante superior 100c posee una forma curvada que le permite pivotar de manera que se queden alineados cara a cara los asientos de punta de pinza 115 de cada pinza de mandíbula, tal y como se ilustra en la Fig. 26a, al encontrarse la pinza de mandíbula superior en su posición cerrada. La posición abierta de la pinza de mandíbula superior se ilustra de forma imaginaria en la Fig. 26a.

Aunque la presente invención se haya descrito en relación con unos medios, materiales y realizaciones específicos, a partir de la descripción que antecede, un experto en la técnica puede averiguar fácilmente las características esenciales de la presente invención y puede aportar diversos cambios y modificaciones para adaptarla a los distintos usos y características sin desviarse del ámbito de la invención, tal y como se establece en las reivindicaciones que siguen a continuación.

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Referencias bibliográficas mencionadas en la descripción

Esta lista de referencias bibliográficas mencionadas por el solicitante se ha incorporado exclusivamente para información del lector. Pero no forma parte integrante del documento de patente europea. Aún habiéndose recopilado estas referencias bibliográficas con sumo cuidado, no pueden excluirse errores u omisiones, por lo que la EPO declina toda responsabilidad a este respecto.

Documentación de la patente mencionada en la descripción

\bullet US 5152568 A, Blatt

\bullet US 4518187 A, Blatt

\bullet US 5503378 A

\bullet US 5085480 A

Claims (16)

1. Un ensamblaje de pinza que consta de:

un cuerpo que posee una estructura de horquilla (44) definida en un extremo del misma por un primer y un segundo elemento de pared distanciados de forma independiente, y un accionador accionado por fluido en el extremo opuesto;

el primer y el segundo elemento de mandíbula (49), montados de forma pivotante en relación con la horquilla, teniendo puntas de mandíbula opuestas cada uno de los elementos de mandíbula (49) y pudiéndose extraer y sustituir cada uno de ellos mediante otros elementos de mandíbula, e incorporando cada uno de ellos una ranura de paso individual (48) dispuesta en los mismos, teniendo cada ranura de paso (48) el primer y el segundo extremo cerrado, un segmento pivotante central (43) y un segmento de bloqueo (41, 42) en ambos extremos;

un pasador de leva (47), extendiéndose un extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada (48) del primer elemento de mandíbula (49) y extendiéndose el otro extremo del mismo en el interior de la ranura de paso individual alargada del segundo elemento de mandíbula (49); y,

una estructura articulada accionada por el accionador y acoplada al pasador de leva (47), en la que la porción del primer elemento de mandíbula (49) que incluye la ranura de paso (48) está ubicada entre la estructura articulada y el primer elemento de pared, mientras que la porción del segundo elemento de mandíbula (49) que incluye la ranura de paso (48) está ubicada entre la estructura articulada y el segundo elemento de pared, dispuesta de manera que cuando se recibe el pasador de leva (47) en el segmento de bloqueo (41; 42) de la ranura de paso (48), se mantiene de forma selectiva el pasador de leva (47) para impedir que se muevan los elementos de mandíbula (49) hasta que se accione la estructura articulada mediante el accionador, manteniendo por lo tanto los elementos de mandíbula (49) en su lugar reduciendo la presión del fluido procedente del accionador accionado por fluido.

2. El ensamblaje de pinza según la 1ª Reivindicación, en el que se incorpora tanto en el primer como en el segundo elemento de pared una ranura de paso alargada (51) y los extremos opuestos del pasador de leva (47) se extienden en el interior de las ranuras de paso alargadas (51).

3. El ensamblaje de pinza según la 2ª Reivindicación, que incorpora casquillos alargados (50) que están dispuestos en las ranuras de paso alargadas (51) y reciben los extremos opuestos del pasador de leva (47).

4. El ensamblaje de pinza según cualquiera de las Reivindicaciones precedentes, que incorpora además unas placas de impacto laterales (52) que se extienden más allá de los extremos de las paredes distanciadas de forma independiente de la estructura de horquilla (44).

5. El ensamblaje de pinza según la 4ª Reivindicación, en el que las placas de impacto laterales (52) se fijan de una manera ajustable en las paredes distanciadas de forma independiente de la estructura de horquilla (44) por lo que se puede ajustar una distancia en la que éstas se extienden más allá de los extremos de las paredes distanciadas de forma independiente de la estructura de horquilla (44).

6. El ensamblaje de pinza según la 5ª Reivindicación, en el que las placas de impacto laterales (52) constan de ranuras de paso alargadas paralelas que se fijan en las paredes distanciadas de forma independiente de la estructura de horquilla (44) mediante elementos roscados que pasan a través de las ranuras de paso alargadas paralelas y se reciben en los orificios roscados incorporados en las paredes distanciadas de forma independiente de la estructura de horquilla (44).

7. El ensamblaje de pinza según la 6ª Reivindicación, en el que se utilizan al menos tres elementos para fijar cada placa de impacto lateral (52) en las paredes distanciados de forma independiente de la estructura de horquilla (44).

8. El ensamblaje de pinza según cualquiera de las Reivindicaciones precedentes, en el que cada uno de los elementos de mandíbula consta de un asiento de punta para recibir una punta de sujeción de la pieza de trabajo.

9. El ensamblaje de pinza según la 8ª Reivindicación, en el que los asientos de punta están rebajados.

10. El ensamblaje de pinza según la 9ª Reivindicación, en el que los asientos de punta rebajados poseen una porción rebajada curvada.

11. El ensamblaje de pinza según cualquiera de las Reivindicaciones 8 hasta 10, que consta además de una punta de sujeción de la pieza de trabajo fijada en el asiento de punta de cada elemento de mandíbula.

12. El ensamblaje de pinza según la 11ª Reivindicación cuando es dependiente de la 9ª Reivindicación o de la 10ª Reivindicación en el que las puntas de sujeción de la pieza de trabajo poseen un rebaje conformado complementario que se acopla con el correspondiente rebaje de los asientos de punta de la mandíbula.

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13. El ensamblaje de pinza modular según la 11ª Reivindicación o 12ª Reivindicación, en el que las puntas de sujeción de la pieza de trabajo incorporan unas superficies de sujeción en los lados opuestos de las mismas que pueden fijarse de forma reversible en el asiento de punta.

14. El ensamblaje de pinza modular según la 11ª Reivindicación, en el que las puntas de sujeción de la pieza de trabajo poseen bases curvadas.

15. El ensamblaje de pinza modular según la 14ª Reivindicación, en el que el asiento de punta y las bases de punta están curvadas en tres dimensiones.

16. El ensamblaje de pinza modular según cualquiera de las Reivindicaciones precedentes, en el que se sujetan el primer y el segundo elemento de mandíbula (49) en una posición cerrada al ubicar el pasador de leva (47) en los primeros segmentos de bloqueo, mientras que se sujetan en una posición abierta al ubicar el pasador de leva (47) en los segundos segmentos de bloqueo.