NO335163B1 - Gripeinnretning for rørformede elementer - Google Patents
Gripeinnretning for rørformede elementer Download PDFInfo
- Publication number
- NO335163B1 NO335163B1 NO20130726A NO20130726A NO335163B1 NO 335163 B1 NO335163 B1 NO 335163B1 NO 20130726 A NO20130726 A NO 20130726A NO 20130726 A NO20130726 A NO 20130726A NO 335163 B1 NO335163 B1 NO 335163B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- gripping
- piston rod
- arms
- gripping arms
- diameter
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 5
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH DRILLING; MINING
- E21B—EARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/02—Rod or cable suspensions
- E21B19/06—Elevators, i.e. rod- or tube-gripping devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH DRILLING; MINING
- E21B—EARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH DRILLING; MINING
- E21B—EARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
- E21B19/15—Racking of rods in horizontal position; Handling between horizontal and vertical position
- E21B19/155—Handling between horizontal and vertical position
Description
Oppfinnelsen omhandler en gripeinnretning for rørformede elementer, samt en fremgangsmåte for justering av den diameteren som gripeinnretningen danner.
Bakgrunn for oppfinnelsen
Rørhåndteringsapparater benyttes i en rekke applikasjoner i dag. En gripeinnretning som beskrevet heri er spesielt anvendbar på et plattformdekk, både onshore og offshore, for håndtering av ulike rør. Rørhåndteringsapparater benyttes vanligvis til en rekke formål på et plattformdekk, herunder: • flytting av rør fra et sted til et annet på dekket, eksempelvis fra et lagringssted til et rørsammenstillingssted eller fingerbord, • løfting av rør fra en horisontal lagringsstilling til vertikal stilling for sammenskruing med andre rør,
• holding av rør både horisontalt og vertikalt.
Det eksisterer kjente løsninger på markedet i dag, eksempler er gitt i NO 331630, US 2964020, US 2011/0148133 Al,WO 02/074495 Al, US 2012097454 Al og SU 1763634 Al.
US 2964020 viser en innretning for å regulere en stempelsylinders stempelutslag i en kraftdrevet boresammenstilling. Stempelutslaget kan reguleres ved å rotere en mutter relativt en aksel, og hvor størrelsen på stempelutslaget er bestemt av avstanden mellom mutteren og en hylse som er festet til akselen. Dersom avstanden mellom mutteren og hylsen reduseres, så reduseres stempelutslaget.
US 2011/0148133 Al omhandler en gripeinnretning for å håndtere rør. Gripeinnretningen består av to gripedeler som føres til gripende anlegg mot den ytre omkretsen til et rør. Gripedelenes åpning eller avstand fra hverandre definerer størrelsen på gripeåpningen og reguleres av et låselegeme. Låselegemet har en diameter som varierer langs låselegemets lengde, og ved å velge hvilken diameter som skal føres til inngrep mellom de to gripedelene, bestemmes størrelsen på gripeåpningen. Et sylindrisk stempel benyttes for å flytte låselegemet relativt gripedelene for derved å velge diameter. De diameterne som gripedelene kan jobbe på, er gitt av den trappekilen som er montert i gripeinnretningen. Gripedelene stopper mot diameteren på det røret den griper om, som korresponderer med en av flatene og skråkanten.
WO 02/074495 Al omhandler en gripeklo for rørvarer omfattende to i forhold til hverandre svingbare kloarmer og en arbeidssylinder som bevirker bevegelse av kloarmene i forhold til et stasjonært hus. Et mothold er anordnet i huset mellom kloarmene, og hver kloarm er bevegelig, tvangsstyrt anordnet i forhold til motholdet. Den bevegelige tvangsstyring bevirker aksiell frem-/tilbakeføring samtidig med åpning/lukking av kloarmene. Arbeidssylinderen står i forbindelse med hver kloarm via en leddet forbindelse som danner svingeakse for de svingbare kloarmer.
Det er en ulempe med løsningene ifølge den kjente teknikk at det er vanskelig enkelt å kunne stille inn diameteren på gripearmene raskt mellom ulike rørdiametre.
Et formål med den foreliggende oppfinnelsen er derfor å avhjelpe i det minste en av ulempene forbundet med den kjente teknikk.
Mer spesifikt er det et formål med den foreliggende oppfinnelsen å tilveiebringe et system for justering av gripeinnretningens diameter.
Dette oppnås med oppfinnelsen ifølge de selvstendige kravene, hvor de uselvstendige kravene angir ytterligere karakteristikker ved oppfinnelsen.
Sammendrag av oppfinnelsen
Oppfinnelsen løser det ovenfor nevnte problem ved å lage en begrensing på en stempelstangs utslag ved å benytte en regulerbar justeringsskrue.
Oppfinnelsen omhandler en gripeinnretning for rørformede elementer, omfattende; - to i forhold til hverandre motsatt anordnede gripearmer, hvor gripearmene sammen danner en åpning med en gitt diameter, - i det minste en stempelstang til hvilken de to gripearmene via overføringsdeler er forbundet,
- i det minste en sylinder i hvilken stempelstangen forløper,
- en stoppanordning forbundet til stempelstangen,
hvor stoppanordningen samvirker med et justeringssystem, hvilket justeringssystem avgrenser stoppanordningens aksielle bevegelse og slik diameteren til åpningen.
Den foreliggende oppfinnelsen tilveiebringer en gripeinnretning som muliggjør at rørformede elementer kan rotere fritt, samt at det rørformede elementet fritt kan heves og senkes uten at det faller ut av gripeinnretningen. Dette oppnås ved at stoppanordningen sørger for at gripearmene, når de griper om et rør, stopper bevegelsen av gripearmene inn mot røret like før gripearmene griper om røret. Videre vil en ikke klemme/ klamme rundt røret, men løfte under en krage på røret.
Oppfinnelsen tilveiebringer en gripeinnretning hvor den minste diameteren som gripearmene danner kan bestemmes/ avgrenses.
I en utførelse av gripeinnretningen kan overføringsdelene omfatte et hus, til hvilket hus stempelstangen er fastmontert ved festeinnretninger i en første ende av huset, og hvor huset i sin andre ende, motsatt av den første ende, er roterbart forbundet, via tapper, til de to gripearmene, henholdsvis.
I en utførelse kan justeringssystemet omfatte minst en justeringshylse med en endeflate, hvilken justeringshylse er gjenget på innsiden.
I et aspekt omfatter justeringssystemet videre i det minste en justeringsskrue anordnet med gjenger på sin utside, for samvirkning med gjengene på innsiden av den minst ene justeringshylsen.
I en utførelse kan endeflaten på justeringshylsen avgrense stoppanordningens aksielle bevegelse.
I et aspekt omfatter gripeinnretningen en lastindikator som er innrettet for å hindre at gripeinnretningen utilsiktet åpnes dersom det er last i gripeinnretningen.
I en utførelse kan det i forbindelse med lastindikatoren være forbundet en nærhetsføler for å detektere last i gripeinnretningen.
I et aspekt kan en første nærhetsføler være anordnet for å tilveiebringe et signal ved deteksjon av last for slik å forhindre at gripeinnretningen utilsiktet åpnes.
I et ytterligere aspekt kan en andre nærhetsføler være anordnet for å detektere last i gripeinnretningen og sende et signal om at gripearmene kan lukkes.
Oppfinnelsen omhandler videre en fremgangsmåte for å justere diameteren til en åpning som i det minste to gripearmer i en gripeinnretning som angitt ovenfor danner, gripeinnretningen omfatter i det minste en stempelstang til hvilken de to gripearmene via overføringsdeler er forbudet, i det minste en sylinder i hvilken stempelstangen forløper, en stoppanordning forbundet til stempelstangen, hvor fremgangsmåten omfatter trinnet å rotere et justeringssystem, hvilket justeringssystem avgrenser stoppanordningens aksielle bevegelse, for slik å justere diameteren til åpningen gripearmene danner.
En ikke-begrensende utførelsesform av oppfinnelsen vil nå bli beskrevet med henvisning til de medfølgende figurene der like deler er gitt like henvisningstall, og hvor:
Kort beskrivelse av figurene
Figur 1 viser en utførelse av en gripeinnretning ifølge oppfinnelsen.
Figur 2 viser et aksielt snitt gjennom gripeinnretningen på figur 1.
Figur 3 viser gripeinnretningen når den holder rundt et rør.
Figur 4A viser detaljer rundt en stempelstang og en sylinder når gripearmene danner den største mulige minste diameteren. Figur 4B viser detaljer rundt en stempelstang og en sylinder når gripearmene danner en ytre diameter på 6 5/8". Figur 5 viser en utførelse av gripeinnretningen utstyrt med en indikator som viser valgt diameter som gripearmene vil danne. Figur 6 viser gripeinnretningen forbundet med en løftearm når den skal løfte opp et rør fra horisontal stilling til vertikal stilling. Figur 7A viser en utførelse av en gripeinnretning med en lastindikator, hvor gripeinnretningen er i en ubelastet posisjon. Figur 7B viser en utførelse av en gripeinnretning med en lastindikator, hvor gripeinnretningen er i en belastet posisjon. Figur 7C viser mekanismen som forhindrer gripearmene fra og åpnes utilsiktet. Figur 8A og 8B viser detaljer ved en situasjon med last i gripeinnretningen.
Beskrivelse av en utførelsesform av oppfinnelsen
På figur 1 vises en gripeinnretning 1 med gripearmer 2a, 2b som reguleres slik at gripearmene 2a, 2b passer til å gripe om rør med ulike rørdiametre. Gripearmene 2a, 2b reguleres som følge av bevegelsen av en stempelstang 4 i en sylinder 3, slik det sees på figur 2.
Figur 2 viser et aksielt snitt gjennom gripeinnretningen 1 på figur 1 og viser forbindelsen mellom stempelstangen 4 og gripearmene 2a, 2b ved overføringsdeler. Overføringsdelene omfatter et hus 14, til hvilket hus 14 stempelstangen 4 er fastmontert ved festeinnretninger 16 i en første ende av huset 14. Forbindelsen mellom huset 14 og stempelstangen 4 er slik at huset 14 vil følge enhver aksiell bevegelse av stempelstangen 4. Huset 14 er i sine andre ender roterbart forbundet, via tapper 18a, 18b, til de to gripearmene 2a, 2b, henholdsvis. Huset 14 og gripearmene 2a, 2b er på samme måte som for huset 14 og stempelstangen 4, anordnet med en forbindelse som forårsaker at gripearmene 2a, 2b følger husets 14 aksielle bevegelse. Videre er det anordnet to motholdsbolter 5a, 5b, i det viste utførelseseksempelet på figurene angitt som motholdsruller, som er forbundet i det ytre godset som omgir gripeinnretningen 1. Motholdsboltene 5a, 5b presser gripearmene 2a, 2b innover når stempelstangen 4 presses utover, ved at de ytre sidene av gripearmene 2a, 2b er i anlegg med motholdsboltene 5a, 5b. Gripearmene 2a, 2b er i hvilestilling (eller ikke aktiv) når de har sin største åpning (som vist på figur 4A og figur 6), eller sagt på en annen måte: sylinderen har null-slag.
Dette arrangementet sikrer at gripearmene 2a, 2b får en synkron bevegelse slik at de alltid danner en sirkelform/ diameter ved bevegelse av huset 14, dvs. på en slik måte at gripearmene 2a, 2b speiles om en imaginær senterakse forløpende i husets 14 lengderetning. Det beskrevne arrangementet ovenfor fungerer på en slik måte at bevegelse av stempelstangen 4 overføres via huset 14 til gripearmene 2a, 2b. På denne måten er det stempelstangen 4 som styrer hvor stor/ liten diameter gripearmene 2a, 2b kan danne.
På figur 1 og 2 danner gripearmene 2a, 2b en relativt stor diameteråpning. Når stempelstangen 4 på egnet måte trykkes ut av sylinderen 3 til stillingen som er vist på figur 3, føres gripearmene 2a, 2b til en diameter der disse passer i omslutning rundt en valgt rørdiameter, på figuren illustrert ved rør 6. Diameteren til røret 6 på figur 3 er mindre enn diameteren til rørene som kan løftes av gripeinnretningen 1 som vist på figurene 1 og 2.
På figur 2 og 3 kan en se at stempelstangen 4 er tilknyttet en stopp anordning 7, slik som for eksempel en stoppring. Stoppanordningen 7 begrenser stempelstangens 4 utslag ved at stoppanordningen 7 føres til endestopp mot en endeflate 9 som er utformet i en justeringshylse 8, se figur 3 som viser stoppanordningen 7 i endestopp mot endeflaten 9. Ved at endeflaten 9 begrenser utslaget til stoppanordningen 7 (og dermed stempelstangen 4), bestemmes også diameteren som dannes av gripearmene 2a, 2b. Oppfinnelsen skal kunne benyttes til å håndtere rør med ulik diameter, og ved å anordne justeringshylsen 8 (med endeflaten 9) flyttbar, kan man bestemme stempelstangens 4 utslag, og dermed hvilken diameter gripearmene 2a, 2b skal danne.
Justeringshylsen 8 forflyttes ved at en justeringsskrue 10, hvilken er opplagret i en monteringsring 11, roterer med gjenger som samvirker med gjenger i justeringshylsen 8. Ved rotasjon av justeringsskruen 10 forflyttes justeringshylsen 8 slik det vises ved sammenlikning mellom figur 3 og figur 4A. På denne måte flyttes også endeflaten 9 som stoppanordningens 7 aksielle bevegelse begrenses av, slik at den minste diameteren gripearmene 2a, 2b kan danne, kan justeres til å bli større eller mindre avhengig av diameteren til rørene som skal løftes. Grensesnittet til justeringsskruen 10 er slik at justeringsskruen 10 enkelt kan manipuleres av skrueinnretninger kjent for en fagmann på området. Justeringsskruen 10 kan eksempelvis i en utførelse være 6-kantet i enden slik at man kan benytte hvilket som helst skruverktøy for å rotere skruen, slik som en luftdrevet muttertrekker med passende pipe. Figur 4A viser detaljer rundt stempelstangen 4 og sylinderen 3 i hvilken stempelstangen 4 forløper i en utførelse, hvor gripearmene 2a, 2b danner den størst mulige minste diameteren. Det ses av figur 4A at stempelstangen 4 ved denne plasseringen av justeringshylsen 8, og dermed endeflaten 9, gis mulighet for et mer begrenset stempelutslag, og dermed en annen diameter, enn det som er tilfellet for justeringshylsens 8 plassering slik den vises på figur 3. Figur 4B viser detaljer rundt stempelstangen 4 og sylinderen 3 når gripearmene 2a, 2b danner en diameter på 6 5/8". Figur 5 viser en utførelse av gripeinnretningen 1 utstyrt med en indikator 13 som viser den minste valgte diameteren på gripearmene 2a, 2b. Indikatoren 13 er også illustrert på de øvrige figurene ved bolt 12 for feste av indikatoren 13. Indikatoren 13 er på en kjent måte forbundet til justeringsskruen 10, slik at en ved å justere justeringsskruen 10 får en illustrativ visning av endringen til den størst mulige minste diameteren til gripearmene 2a, 2b på indikatoren 13. De viste rørdiametrene på indikatoren 13 er vanligvis valgt til å vise de mest brukte rørdiametrene, slik som 3 1/2", 5", 6 5/8", 9 3/8", 9 1/2", 13 3/8" rør. Figur 6 viser gripeinnretningen 1 påmontert en løftearm 19 når den skal løfte opp et rør 6 fra horisontal stilling til vertikal stilling. Gripearmene 2a, 2b føres til en gripende stilling om røret 6. Når røret 6 løftes til vertikal stilling, hviler rørskulderen 15 på gripearmene 2a, 2b. Gripeinnretningen 1 kan omfatte en lastindikator 17 som sender signal om at gripearmene 2a, 2b er påført en last slik at gripearmene 2a, 2b ikke utilsiktet åpnes dersom det er plassert last, slik som et rør 6, i gripearmene 2a, 2b. Figur 7A viser en utførelse av en gripeinnretning 1 med en lastindikator 17, hvor gripeinnretningen 1 griper om et rør (ikke vist), mens figur 7B viser en utførelse av en gripeinnretning 1 med en lastindikator 17, hvor lastindikatoren 17 er vist i en posisjon hvor gripeinnretningen 1 griper om et rør. Lastindikatoren 17 omfatter en lastindikatorbolt 20 som løper i et ytterhus 21. Lastindikatorbolten 20 er oppspent i ytterhuset 21 med en fjær 22. En forspenningsmutter 24 er anordnet i forbindelse med lastindikatorbolten 20 for å kunne justere motstanden fjæren 22 kan utøve mot bevegelse av lastindikatorbolten 20 i ytterhuset 21. En lagerforing 23 er anordnet på innsiden av ytterhuset 21 mot lastindikatorbolten 20 og fjæren 22. Figur 7B viser en utførelse av en gripeinnretning 1 med en lastindikator 17, hvor gripeinnretningen 1 har en last, det vil si i en posisjon hvor gripeinnretningen 1 holder et rør (ikke vist). Lastindikatorbolten 20 kan ha en øvre flate 25 som lasten ligger an mot. Dersom gripeinnretningen 1 har en last, vil lasten presse ned på den
øvre flaten 25 til lastindikatorbolten 20, og presse lastindikatorbolten 20 mot fjæren 22. Dette fremgår tydelig ved å sammenligne posisjonen til lastindikatorbolten 20 i forhold til ytterhuset 21 på figurene 7A og 7B, henholdsvis. Figur 7C viser detaljer ved mekanismen som forhindrer at gripearmene 2a, 2b utilsiktet åpnes.
Lastindikatoren 17 har et L-flagg 26 på toppen. Når lastindikatoren 17 blir presset ned av et rør som løftes, vil L- flagget 26 trigge en første nærhetsføler 27 som gir et elektrisk signal til kontrollsystemet. Så lenge det løftes en last vil kontrollsystemet forhindre at det kan bli sendt et signal til sylinderventilen 3 om å åpne. Selv om noen drar i eksempelvis en styrestikke skjer det ikke noe før lasten er satt av på for eksempel et boredekk.
Videre er det anordnet en andre nærhetsføler 28 som indikerer at det er et rør i posisjon og som gir signal til at gripearmene 2a, 2b kan lukkes.
På figur 7C er det vist en situasjon uten last, mens figur 8A og 8B viser en situasjon med last, og hvor L-flagget 26 dekker den første nærhetsføleren 27 slik at gripearmene 2a, 2b forhindres fra å kunne åpnes.
Det kan være anordnet en slagsensor 30 (figur 8B) mellom løftehode og en tiltbrakett 29 som indikerer utslaget på sylinderen 3.
Ved å benytte det ovenfor beskrevne utførelsesformen, oppnår en formålet med oppfinnelsen, det å tilveiebringe et system for justering av diameteren til en gripeinnretning samt en fremgangsmåte for justering av åpningen gripearmene i gripeinnretningen danner.
Utførelsesformen beskrevet heri er kun ment som illustrasjon og skal ikke anses å være begrensende på noen måte. Det er åpenbart at en fagmann på området kan gjøre modifikasjoner eller endringer på oppfinnelsen uten å gå utenfor oppfinnelsens ramme, slik som definert i de vedføyde patentkravene. Det er for eksempel mulig å anordne stempelstangen 4 med tilhørende sylinder 3 slik at stempelstangen virker direkte på gripearmene 2a, 2b, og med sylinderen 3 tilknyttet huset 14 slik at det er sylinderens 3 aksielle bevegelse som styres av endeflaten 9 på justeringshylsen 8 istedenfor stempelstangens 3 aksielle bevegelse.
Selv om utførelsesformen heri er beskrevet i forbindelse med to gripearmer 2a, 2b, kan gripeinnretningen 1 i andre utførelser omfatte et større antall gripearmer dersom det er hensiktsmessig, slik som tre, fire, fem, osv. gripearmer.
Claims (10)
1. Gripeinnretning (1) for rørformede elementer (6), omfattende; - to i forhold til hverandre motsatt anordnede gripearmer (2a, 2b), hvor gripearmene (2a, 2b) sammen danner en åpning med en gitt diameter, - i det minste en stempelstang (4) til hvilken de to gripearmene (2a, 2b) via overføringsdeler er forbundet, - i det minste en sylinder (3) i hvilken stempelstangen (4) forløper, - en stoppanordning (7) forbundet til stempelstangen (4),
hvor stoppanordningen (7) samvirker med et justeringssystem (8, 9, 10), hvilket justeringssystem (8, 9, 10) avgrenser stoppanordningens (7) aksielle bevegelse og slik diameteren til åpningen.
2. Gripeinnretning (1) ifølge krav 1, hvor overføringsdelene omfatter et hus (14), til hvilket hus (14) stempelstangen (4) er fastmontert ved festeinnretninger (16) i en første ende av huset (14), og hvor huset (14) i sin andre ende, motsatt av den første ende, er roterbart forbundet, via tapper (18a, 18b), til de to gripearmene (2a, 2b), henholdsvis.
3. Gripeinnretning (1) ifølge hvilket som helst av de foregående kravene, hvor justeringssystemet (8, 9, 10) omfatter minst en justeringshylse (8) med en endeflate (9), og hvilken justeringshylse (8) er gjenget på innsiden.
4. Gripeinnretning (1) ifølge krav 3, hvor justeringssystemet (8, 9, 10) videre omfatter i det minste en justeringsskrue (10) anordnet med gjenger på utsiden for samvirkning med gjengene på innsiden av den minst ene justeringshylsen (8).
5. Gripeinnretning (1) ifølge krav 3, hvor endeflaten (9) på justeringshylsen (8) avgrenser stoppanordningens (7) aksielle bevegelse.
6. Gripeinnretning (1) ifølge hvilket som helst av de foregående kravene, hvor gripeinnretningen (1) omfatter en lastindikator (17) som er innrettet for å hindre at gripeinnretningen (1) utilsiktet åpnes.
7. Gripeinnretning (1) ifølge krav 6, hvor det i forbindelse med lastindikatoren (17) er forbundet en nærhetsføler (27, 28) for å detektere last i gripeinnretningen (1).
8. Gripeinnretning (1) ifølge krav 7, hvor en første nærhetsføler (27) er anordnet for å tilveiebringe et signal ved deteksjon av last for slik å forhindre at gripeinnretningen (1) utilsiktet åpnes.
9. Gripeinnretning ifølge et av kravene 7 eller 8, hvor en andre nærhetsføler (28) er anordnet for å detektere last i gripeinnretningen (1) og sende et signal om at gripearmene (2a, 2b) kan lukkes.
10. Fremgangsmåte for å justere diameteren til i det minste to gripearmer (2a, 2b) i en gripeinnretning (1) som angitt ifølge kravene 1-9, gripeinnretningen (1) omfatter i det minste en stempelstang (4) til hvilken de to gripearmene (2a, 2b) via overføringsdeler er forbundet, i det minste en sylinder (3) i hvilken stempelstangen (4) forløper, en stoppanordning (7) forbundet til stempelstangen (4), hvor fremgangsmåten omfatter trinnet: å rotere et justeringssystem (8, 9, 10), hvilket justeringssystem (8, 9, 10) avgrenser stoppanordningens (7) aksielle bevegelse, for slik å justere diameteren gripearmene (2a, 2b) danner.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20130726A NO20130726A1 (no) | 2013-05-24 | 2013-05-24 | Gripeinnretning for rørformede elementer |
| PCT/EP2014/060341 WO2014187823A2 (en) | 2013-05-24 | 2014-05-20 | Gripping device with adjustable diameter and method of operating |
| US14/893,078 US9579802B2 (en) | 2013-05-24 | 2014-05-20 | Gripping device with adjustable diameter and method of operating |
| GB1519940.9A GB2528420B (en) | 2013-05-24 | 2014-05-20 | Gripping device with adjustable diameter and method of operating |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20130726A NO20130726A1 (no) | 2013-05-24 | 2013-05-24 | Gripeinnretning for rørformede elementer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO335163B1 true NO335163B1 (no) | 2014-10-06 |
| NO20130726A1 NO20130726A1 (no) | 2014-10-06 |
Family
ID=50736101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20130726A NO20130726A1 (no) | 2013-05-24 | 2013-05-24 | Gripeinnretning for rørformede elementer |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9579802B2 (no) |
| GB (1) | GB2528420B (no) |
| NO (1) | NO20130726A1 (no) |
| WO (1) | WO2014187823A2 (no) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6472519B2 (ja) * | 2014-12-04 | 2019-02-20 | ボブスト メックス ソシエテ アノニム | スリーブ抜取り機、平坦基材変換用ユニット、及びスリーブを抜き取るための方法 |
| DE102015106103B4 (de) * | 2015-04-21 | 2018-01-18 | Khs Gmbh | Behältergreifer sowie Transportvorrichtung zum Transportieren von Behältern |
| US10899538B2 (en) | 2018-10-02 | 2021-01-26 | Oshkosh Corporation | Grabber for a refuse vehicle |
| EP3960691B1 (en) * | 2020-09-01 | 2023-12-27 | Tractonomy Robotics BV | Autonomous mobile robot system for improved docking with a wheeled cart |
| WO2022155542A1 (en) | 2021-01-15 | 2022-07-21 | Oshkosh Corporation | Systems and methods for controlling equipment via a connectivity module |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1763634A1 (ru) * | 1990-09-25 | 1992-09-23 | Р. М. Мансуров | Механизм захвата свечи |
| US20040217612A1 (en) * | 2001-03-15 | 2004-11-04 | Per Slettedal | Gripping claw for tubular goods |
| US20110148133A1 (en) * | 2008-04-29 | 2011-06-23 | Itrec B.V. | Pipe gripping assembly |
| NO331630B1 (no) * | 2009-08-19 | 2012-02-13 | Seabed Rig As | Anordning ved griper for petroleumsrør |
| US20120097454A1 (en) * | 2009-05-07 | 2012-04-26 | Rupert Kockeis | Apparatus and Method of Handling Rod-Shaped Components |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2964020A (en) | 1959-03-09 | 1960-12-13 | William L Defibaugh | Device for piston stroke adjustment |
| FR2585065B1 (fr) * | 1985-07-19 | 1988-04-15 | Brissonneau & Lotz | Pince automatique pour la prehension et la retenue d'une tige en particulier sur une tour de forage |
| FR2589770B1 (fr) * | 1985-11-07 | 1988-03-11 | Normandie Ste Indle Basse | Dispositif perfectionne de pince ou main de robot. |
| AT391459B (de) * | 1989-04-04 | 1990-10-10 | Sticht Fertigungstech Stiwa | Einrichtung zum handhaben von bauteilen mit einer greifvorrichtung |
| US5588688A (en) * | 1990-08-06 | 1996-12-31 | Sarcos, Inc. | Robotic grasping apparatus |
| US5340182A (en) * | 1992-09-04 | 1994-08-23 | Varco International, Inc. | Safety elevator |
| DE69738843D1 (de) * | 1996-10-07 | 2008-08-28 | Phd Inc | Greifer |
| US5967581A (en) * | 1997-12-04 | 1999-10-19 | Bertini; Millo | Gripper assembly with improved center repeatability |
| US20080060850A1 (en) | 2006-09-11 | 2008-03-13 | Collier Equipment Fabrication Company | System and methods for handling drilling pipe |
| US9175527B2 (en) * | 2010-03-24 | 2015-11-03 | 2M-Tek, Inc. | Apparatus for handling tubulars |
-
2013
- 2013-05-24 NO NO20130726A patent/NO20130726A1/no unknown
-
2014
- 2014-05-20 US US14/893,078 patent/US9579802B2/en active Active
- 2014-05-20 WO PCT/EP2014/060341 patent/WO2014187823A2/en active Application Filing
- 2014-05-20 GB GB1519940.9A patent/GB2528420B/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1763634A1 (ru) * | 1990-09-25 | 1992-09-23 | Р. М. Мансуров | Механизм захвата свечи |
| US20040217612A1 (en) * | 2001-03-15 | 2004-11-04 | Per Slettedal | Gripping claw for tubular goods |
| US20110148133A1 (en) * | 2008-04-29 | 2011-06-23 | Itrec B.V. | Pipe gripping assembly |
| US20120097454A1 (en) * | 2009-05-07 | 2012-04-26 | Rupert Kockeis | Apparatus and Method of Handling Rod-Shaped Components |
| NO331630B1 (no) * | 2009-08-19 | 2012-02-13 | Seabed Rig As | Anordning ved griper for petroleumsrør |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20130726A1 (no) | 2014-10-06 |
| GB2528420B (en) | 2020-01-29 |
| GB2528420A (en) | 2016-01-20 |
| US9579802B2 (en) | 2017-02-28 |
| WO2014187823A3 (en) | 2015-04-23 |
| GB201519940D0 (en) | 2015-12-30 |
| US20160121490A1 (en) | 2016-05-05 |
| WO2014187823A2 (en) | 2014-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO335163B1 (no) | Gripeinnretning for rørformede elementer | |
| US8544914B2 (en) | Pipe gripping assembly | |
| AU2019200211B2 (en) | Drill rod handling system for moving drill rods to and from an operative position | |
| NO332674B1 (no) | Fremgangsmate og anordning for forbindelse og losgjoring av gjengede ror | |
| NO332410B1 (no) | Kompensator for rørseksjon | |
| JP7317545B2 (ja) | ねじ接続を締め付けるための装置 | |
| NO175691B (no) | Koblingsanordning for rask lösgjöring under påkjenning | |
| CN1670387A (zh) | 对开螺母 | |
| US7823945B2 (en) | Pipe engaging and lifting apparatus | |
| US10793400B1 (en) | Mecanum wheel pole grapple assembly | |
| CA2797998A1 (en) | Breakout tool | |
| NO335131B1 (no) | Løftearminnretning for å løfte et rør | |
| US20140356120A1 (en) | Rod loader attachment | |
| CA2911012C (en) | Wrench for breaking internal connections | |
| CN204034247U (zh) | 改进的抓爪结构 | |
| CN203901177U (zh) | 一种可调节的f型扳手 | |
| CN214643229U (zh) | 一种表盘式扭矩扳手 | |
| CN215979270U (zh) | 一种用于井口钢圈的夹拾器 | |
| CN107414714A (zh) | 多功能活动扳手 | |
| CA2569751C (en) | Pipe engaging and lifting apparatus | |
| NO20140474A1 (no) | Gripeinnretning, samt rørhånderingssystem omfattende minst én gripeinnretning | |
| CN201437695U (zh) | 快装套管护丝 | |
| NO324688B1 (no) | Anordning ved verktoy for sammen- eller fraskruing av ror | |
| CN109926961A (zh) | 一种转动把手 | |
| NO302311B1 (no) | Anordning for sentrering av fôringsrör |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: MHWIRTH AS, NO |
|
| CREP | Change of representative |
Representative=s name: ZACCO NORWAY AS, POSTBOKS 2003 VIKA, 0125 OSLO |