KR20190142259A

KR20190142259A - 그립퍼

Info

Publication number: KR20190142259A
Application number: KR1020190071088A
Authority: KR
Inventors: 샤시 쿠마르 베타리아; 라비 쿠마르 시바나
Original assignee: 델라웨어 캐피털 포메이션 인코포레이티드
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2019-06-14
Publication date: 2019-12-26
Also published as: US20200122339A1; MX2019007096A; BR102019012445A2; JP2020023044A; US10549431B2; CN110605341A; US20190381676A1; CA3046213A1; US11167427B2; CN110605341B; EP3581346A1

Abstract

모듈식 그립퍼가 제공되며, 모듈식 그립퍼는 본체부를 가지며, 본체부는 삼지창형 섹션과 실린더형 섹션을 갖는다. 전원공급 어셈블리는 실린더형 섹션 내에 위치된다. 마주보는 한쌍의 조우(jaw: 무는 부분)는 삼지창형 섹션의 각각에 대해서, 피벗방식으로 중앙 벽 및 한쌍의 측면 벽들 사이에서 고정된다. 피스톤 로드(rod)는 중앙 벽 상의 캠 어셈블리를 이동시킨다. 캠 어셈블리는 삼지창형 섹션과 실린더형 섹션을 갖는 본체부를 통과해 지나간다. 삼지창형 섹션은 삼지창 구조를 가지며, 삼지창 구조는 일 단부에서 한 쌍의 측면 벽들과 함께 중앙 벽을 포함한다. 실린더형 섹션은 유체 구동 전원공급 어셈블리를 포함한다. 한 쌍의 마주보는 조우 부재는 피펏 방식으로 삼지창 부분에서 분리된 피펏 핀들에 대해 고정된다. 캠 어셈블리는 유체 구동 전원공급 어셈블리의 피스톤 로드에 작동식으로 연결된다. 캠 어셈블리는 실린더형 보어(bore)에 대해 기울어져 외부방향으로 연장하고, 한 쌍의 마주보는 조우 부재들의 각각 상에 있는 쓰루 슬롯(through slot)에 맞물리는 캠 부쉬(cam bush)를 수용한다. 조우들은 실린더형 섹션 내의 유체 전원공급에 대응해 서로에 대해서 회전한다. 한 쌍의 측면 플레이트 부재들 중 각각의 측면 플레이트 부재는 길이가 길어지는 형태의 블라인드 슬롯을 가지며, 이는 캠 어셈블리의 일 단부를 수용하며, 단부들은 블라인드 슬론 내에서 이동한다. 캠은 캠 부슁을 통해서 마주보는 한 쌍의 조우들 내로 끼워진다.

Description

그립퍼{Gripper}

본 발명은 시트 금속 및 스탬핑된 부품을 파지하는 것, 그리고 보다 특히, 경량 설계형 집게에 관한 것이다. 이는, 2개의 상이한 피벗 홀들에 장착되는 모듈형 또는 상호 교환 가능한 턱부(jaw) 및 감지 옵션을 위한 양방향성 장착 브라켓을 공압적으로 추진한다. 홀들은 집게 본체의 축으로부터 오프셋된다. 또한, 턱부 개방 및 조정 가능 시트 정지에 의한 가변 각도 조정성이 제공된다.

프레스 작업장 자동화를 위한 이중 턱부/단일 턱부 개방 옵션을 갖는 경쟁력 있는 파지력(competing gripping force)을 갖춘 시트 금속 집게는 비교적 덜 콤팩트(compact)하고 덜 견고하다. 이는, 연속적인 형성 스테이션으로부터 시트가 얼마나 빨리 조작될 수 있는지가 상당한 해결과제인, 프레싱 동작의 속력을 제한한다. 집게의 중량이 무거울수록, 로봇의 종료(end)를 더 방해한다. 이는, 인가된 모멘트의 증가로 인해서, 로봇이 더 느리게 이동하도록 강제한다. 따라서, 모든 집게 특성을 달성하면서 집게의 중량을 줄이는 것이 바람직하다.

따라서, 본 개시 내용은, 경쟁력 있는 파지 특성을 보장하면서 콤팩트한 크기를 갖는 중량 양태(weight aspect)의 병목부들을 연결하는 모듈형 시트 금속 집게를 제공한다. 본 집게는 알루미늄 및 강으로 형성된다. 공압 작동기는 신속 작동을 위해서 명확한 공기 부피를 스위핑한다(sweep). 대향 대면되는 턱부들의 쌍이 특유의 캠 프로파일뿐만 아니라 양호한 피벗점을 제공한다. 이는 각각의 턱부의 비-파지 단부가 집게 본체의 상단 및 하단 평면으로부터 돌출되는 것을 방지한다. 이는, 좁은 또는 한정된 공간 내에서의 집게의 이용 및 직접적인 기부 장착 요건을 가능하게 한다. 이러한 집게의 풋프린트(footprint)는, 경쟁력 있는 파지력을 달성하면서도, 현재 이용 가능한 집게에 비해서 비교적 콤팩트하다. 집게 작동 속력은 비교적 빠르다.

상이한 스타일의 턱부 구성을 수용하기 위해서, 전형적인 집게의 턱부가 제거될 수 있고 다른 턱부와 교체될 수 있다. 예를 들어, 상이한 캠 슬롯 형상들을 갖는 턱부들이 하단 턱부의 부분적 턱부 개방을 대체할 수 있다.

전형적인 생산 라인에서, 집게는, 턱부 개방을 제한하는 좁은 공간 또는 한정된 공간 내에 장착된다. 집게는 턱부 개방 조정을 필요로 한다. 본 집게는 턱부 개방 각도 조정 가능성 배열체(arrangement)를 갖는다. 이는 타격부(striker), 및 집게 본체에 장착되는 조정 가능 범퍼에 의한 희망 턱부 개방을 돕는다. 또한, 곡률형 슬롯의 쌍과 함께 설계된, 조정 가능한 시트 정지부가 조정 가능한 가변적 정지부 판 위치를 허용한다. 또한, 본 발명은 부품 존재 센서 브라켓, 턱부 개방/폐쇄 위치/이중 블랭크 감지 브라켓, 자기 센서 브라켓을 포함하고, 조정 가능 시트 정지부는 집게의 양 측면 상의 양립 가능한(compatible) 장착 옵션과 함께 설계되고 조정된 가변 위치를 가능하게 한다.

집게는, 파지 부분 및 원통형 부분을 갖는 알루미늄 본체를 포함한다. 파지 부분은, 파지 부품들의 용이한 조립을 돕기 위해서, 원통체 축과 인-라인이고 집게 본체의 전방 단부로부터 구조물에 대해서 수직인 개방 절취부를 갖는 중심 벽을 따라 측벽의 쌍을 포함한다. 파지 부분은 본체의 주변 측면들 상에서 전방 단부 개방형 홈을 포함한다. 이는, 양 단부 상에서 캠 핀의 편평 표면을 안내하는 세장형의 한쪽이 막힌 또는 관통형-슬롯을 포함하는 측면 판을 수용한다. 집게 부분 내의 윤곽 벽은, 캠 핀에 커플링된 피스톤 막대의 크레비스(clevis) 부분을 지지 및 안내한다. 피스톤 막대, 피스톤, 밀봉부 및 범퍼를 포함하는 피스톤 조립체가 원통형 부분의 보어 내측에 배치된다. 이러한 집게는, 중심 벽과 측벽 사이에서 연장되고 원통체 축으로부터 멀리 배치된 2개의 독립적인 피벗 핀을 통해서 집게 본체에 커플링되는 턱부의 쌍을 갖는다. 집게 턱부의 쌍은 캠 슬롯을 포함한다. 캠 슬롯은, 피스톤 막대에 부착된 캠 핀에 체결된 캠 부싱을 수용한다. 공압적 파워 또는 유압적 파워에 의해서 피스톤 막대가 왕복 방식으로 이동됨에 따라, 캠 핀이, 캠 부싱과 함께, 캠 슬롯을 통해서 활주되어, 집게 턱부들이 개방 또는 폐쇄되게 한다. 캠 슬롯은, 집게 턱부의 개방 및 폐쇄에 영향을 미치는 특정 형상으로 설계된다. 이는 추가적으로, 집게 턱부가 폐쇄 위치에서 자가-결속되게 한다. 자가-결속 특징은, 원통체에 대한 유체 유동 중단의 경우에, 집게가 실패(failing)하는 것을 방지한다. 또한, 대향 대면되는 턱부들의 쌍은 특유의 캠 프로파일뿐만 아니라, 각각의 턱부의 비-파지 단부가 파지 본체의 하단 평면으로부터 돌출되는 것을 방지하는 양호한 피벗점을 제공한다. 축방향 보어가 벽 내에 형성되어 원통형 부분의 본체를 형성한다. 축방향 보어는 피스톤 활성화를 위한 유체 유동을 허용한다. 플러그는 원통형 본체의 외부에서 보어의 축방향 단부를 밀봉한다.

집게는, 희망 턱부 개방을 돕는 외부 각도 조정 가능성 배열체를 갖는다. 이는, 일 단부에 위치되는 지정 홀들 중 임의의 하나에서 맞춤 핀에 의해서 턱부에 커플링되고, 타 단부에서, 파지 부분의 중심 벽 내의 개방 절취부들 사이에 배치된 연장된 피벗 핀에 직접 장착되는, 타격부에 의해서 보조된다. 타격부는, 삼각형 형상의 브라켓에 체결된 나사산형 범퍼를 타격한다. 이러한 브라켓은 본체의 파지 부분 내의 중심 벽의 상단부에 제공된 슬롯에 직접 장착된다. 나사산형 범퍼는, 턱부의 피벗과 관련된 턱부의 희망 개방 각도를 제한 또는 제어하는 나사에 의해서 조정될 수 있다. 또한, 용이한 각도 조정을 위해서, 턱부는 수치 값을 갖는 각인된 표시를 구비한다.

조정 가능한 시트 정지부는, 곡선형 슬롯의 쌍과 함께, 가변적 정지부 판 배치를 가능하게 한다. 시트 정지부의 쌍이, 적어도 하나의 나사산형 나사에 의해서, 집게 본체의 양 주변 측면에 직접 체결된다. 판이 집게 본체의 임의 측면 상에서 상호 교환될 수 있다. 그러한 판은, 다음 범위의 조정 가능성을 획득하기 위해서, 반전될 수 있고 집게 본체에 체결될 수 있다. 또한, 정지부 판이 센터링된 세장형 슬롯을 구비하여, 이동 가능 부재가 감지 옵션을 제공하게 할 수 있다.

개시 내용은 또한 적절한 센서 장착 특징부를 갖는 알루미늄 하우징으로부터 설계된 상이한 센서 장착 브라켓들을 고려한다. 브라켓은, 적어도 하나의 나사산형 나사에 의해서 집게 본체의 임의의 주변 측면에 직접 체결될 수 있는 방식으로 설계된다. 이러한 판은 감지 요건에 따라서 조정될 수 있거나 임의의 위치에 고정될 수 있다.

본원에서 제공된 설명으로부터 추가적인 적용 가능성이 명확해질 것이다. 이러한 요지에서의 설명 및 특정 예는 단지 예시를 위한 것이고, 본 개시 내용의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.

설명된 도면은 모든 가능한 구현예가 아니라 선택된 실시예를 단지 예시하기 위한 것이고, 본 개시 내용의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 엔드 이펙터(end effector)에 고정된 집게의 사시도이다.
도 2는 집게 및 툴링 장착부의 분해 사시도이다.
도 3은 파지 위치에서의 집게의 전방 사시도이다.
도 4는 집게의 분해 사시도이다.
도 5는 도 3의 상면 평면도이다.
도 6은, 도 5의 선 6-6을 따른 도 5의 횡단면도이다.
도 7은 도 5의 선 7-7을 따른 도 5의 횡단면도이다.
도 8은 집게의 후방 사시도이다.
도 9는 집게의 하면 평면도이다.
도 10은 상이한 턱부 스타일 구성 및 팁 스타일의 사시도이다.
도 10a는 집게 턱부 부재의 실시예를 도시한 사시도이다.
도 11a 내지 도 11d는 집게 팁의 실시예를 도시한 사시도이다.
도 12는 외부 각도 조정 배열체 및 부품 존재 감지 배열체의 분해도이다.
도 13은 부품 존재 광학적/적외선 센서 브라켓 조립체의 분해 사시도이다.
도 14는 턱부 위치/이중 블랭크 감지 브라켓 조립체의 분해 사시도이다.
도 15는 턱부 위치/이중 블랭크 감지 브라켓 조립체의 다른 분해 사시도이다.
도 16은 턱부 위치/이중 블랭크 감지 브라켓 조립체의 추가적인 분해 사시도이다.

이제, 첨부 도면을 참조하여 예시적인 실시예를 더 구체적으로 설명할 것이다.

도면을 참조하면, 집게가 도시되어 있고 참조 번호 10으로 표시되어 있다. 툴링 장착부(12)가 집게(10)를 엔드 이펙터 툴(14)에 고정한다.

툴 장착부(12)는 볼(16), 칼라(18) 및 나사산형 블록(20)을 포함한다. 볼(16)은 엔드 이펙터 툴(14)과 부착된다. 볼(16)은 칼라(18)와 함께 고정된다. 장착 키(22)는 블록들(24, 26) 사이를 통과하고, 체결부(28)에 의해서 고정된다. 장착 키(22)는 연장된 부분(30)을 갖는다. 연장된 부분(30)은, 이하에서 설명되는 바와 같이, 집게(10) 내의 홈(66) 내로 돌출된다.

집게(10)는 본체(40)를 포함한다. 본체(40)는 일반적으로 하나의 단편의 알루미늄 또는 다른 경량 금속 구성이다. 본체(40)는 원통형 섹션(42), 및 세발 섹션(trident section)(44)을 포함한다. 원통형 섹션(42)은, 여기에서 피스톤 조립체로서 도시된, 동력공급 조립체(46)용 하우징으로서 작용한다. 피스톤 조립체는 피스톤 막대(48), 막대 밀봉부(49), 고무 쿠션(47), 및 외부 밀봉부(52)를 갖는 피스톤(50)을 포함한다. 원통형 부분(42)은 피스톤 조립체를 수용하기 위한 원통형 보어(54)를 포함한다. 원통체 보어(54)의 단부는 O-링 밀봉부(58)를 갖는 보어 플러그(56)에 의해서 폐쇄된다. 보유 스프링 클립(60)은, 클립(60)과 내부 원주방향 홈(62)의 접촉을 통해서, 보어 플러그(56) 및 밀봉부(58)를 원통형 보어(54) 내에 고정한다.

원통형 섹션(42)의 외부 원주방향 표면(64)은 원주방향 홈(66)을 포함한다. 원주방향 홈(66)은 장착 키(22)의 연장 부분(30)을 수용한다. 연장 부분(30)은 본체(40)의 원주방향 부분(42)으로 툴링 장착부(12)에 배치하고 유지한다.

원통형 섹션(42)의 원통체 벽(68)은 축방향 보어(70)를 포함한다. 축방향 보어(70)는 배출구(72)를 포함한다. 배출구(72)는 유체가 원통형 보어(54) 내로 진입할 수 있게 한다. 축방향 보어(70)는 원통형 섹션(42)의 원통체 벽(68)을 통해서 드릴 가공된다. 축방향 보어(70)는 플러그(74)에 의해서 폐쇄된다. 플러그(74)는 원통체 벽(68)의 외부 단부 표면(75) 내로 삽입된다. 보어(70)의 내부 단부가 보어(76)와 커플링된다. 보어(76)는 유체 도관(78)을 수용한다. 제2 보어(80)가 유체 도관(82)을 수용한다. 제2 보어(80)는 또한 세발 섹션(44)의 웹(94) 내에 형성된다. 보어(80)는 유체 배출구(84)와 커플링된다. 유체 배출구(84)는 유체가 원통형 보어(54) 내로 진입할 수 있게 한다.

세발 섹션(44)은, 웹 부분(94)을 통해서 연결된, 측벽(90, 92)의 쌍 및 중심 벽(91)을 갖는다. 웹 부분(94)은, 유체 도관(78, 82)을 수용하는, 일반적으로 나사산형의, 보어(76, 80)를 포함한다. 측벽(90, 92) 및 중심 벽(91)은, 세발 섹션(44) 내에서, 원통체 축(115)과 정렬된 본체의 전방 단부(122)로부터의 개방 절취부를 포함한다. 개방 절취부는 중심 벽(91) 내의 안내 표면(120) 및 측벽(90, 92) 상의 비-안내 표면(124a, 124b)에 의해서 형성된다. 안내 표면(120)은 피스톤 막대(48)의 크레비스 부분 안내 면(128)을 수용할 수 있다.

피스톤 막대(48)는 원통형 섹션(42)의 동력공급 조립체(46)로부터의 유체 동력에 의해서 안내 표면(120)을 왕복운동시킨다. 관통 보어(114)를 갖는 피스톤 막대(48)의 크레비스 부분(135)은 캠 핀(112)을 수용한다.

캠 핀(112)은, 캡 부싱(116)을 수용하기 위해서, 원통체 보어 축(115)에 대해서, 측방향 외측으로 연장된다. 캠 부싱(116)은 대향 턱부 부재(118)의 쌍의 각각의 관통 캠 슬롯(136)과 결합된다. 턱부(110)는 원통형 섹션(42) 내의 유체 동력에 응답하여 회전된다. 연장된 캠 핀(112)의 양 단부는, 활주 판(98)의 세장형의 한쪽이 막힌 슬롯(104) 내에서 활주될 수 있다. 또한, 캠 핀(112) 내의 편평한 표면(113)은 캠 핀(112)의 회전을 방지한다.

또한, 캠 핀(112)은, 센서 플래그(254)를 수용하기 위해서 각각의 측면 상에서, 그 축을 따라, 나사산형 홀(117)을 포함한다. 각각의 측벽(90, 92)의 외부 표면은, 활주 판(98)의 쌍을 수용할 수 있는 홈(96, 97)을 포함할 수 있다. 활주 판은, 측면 판(98)의 홀(106)을 통해서, 체결부(108)에 의해서 나사산형 홀(100)에 고정된다. 측면 벽(90)의 홈(96) 외부 표면 및 측면 벽(92)의 홈(97) 외부 표면은 피벗 홀(130, 132)을 각각 포함한다. 양 피벗 홀(130, 132)이 서로 대향되고 원통체 보어 축(115)에 대해서 대칭적이다. 양 피벗 홀(130, 132)은 원통체 보어 축(115)으로부터 이격된다. 양 피벗 홀(130, 132)은 대향 가능한 턱부 부재들(118)의 쌍을 위한 피벗 핀(102)의 쌍을 수용한다. 피벗 핀(102)의 쌍은 측면 판(98)의 쌍에 의해서 축방향 이동이 구속된다.

턱부 부재(118)는 인접 아암(138)을 갖는 본체(134)를 포함한다. 아암(138)은 피벗 핀(102)을 수용하기 위한 관통 홀(164)을 포함한다. 또한, 아암(138)은 캡 부싱(116)을 수용하기 위한 관통 캠 슬롯(136)을 포함한다. 캠 부싱(116)은, 피스톤 막대(48)에 고정된 캠 핀(112) 상으로 삽입된다. 관통 캠 슬롯(136)은 파지 위치로부터 비-파지 위치로의 턱부(118)의 이동을 가능하게 하기 위한 전체적으로 편평한 V-형상을 갖는다. 아암(138)은, 타격부 맞춤 핀(192)을 수용하는 제1 부분(148) 상의 2개의 한쪽이 막힌 홀(140)의 세트를 포함한다. 용이한 턱부 개방 각도 조정을 위해서, 아암(138) 제2 부분(150)에는 각도 마크(152) 및 십진수 값(decimal value)이 각인된다. 본체(134)는 팁 안착부(144), 및 클램핑 팁(158)을 수용하는 나사산형 홀(146)을 포함한다. 또한 클램핑 팁(158)은 부품을 턱부(118)의 쌍 사이에서 클램핑한다. 클램핑 팁(158)은 나사산형 체결부(159)에 의해서 제 위치에 영구적으로 결속된다.

아암(138)의 단부 부분(154)은, 측면 입면도에서, 전체적으로 거북이 껍질 형상을 갖는다. 제1 측면(156)은 궁형이고 아암(132)의 상단 부분(156)으로부터 연장된다. 본체(134) 측면은 모따기되고 아암(132)의 상단 부분(156)으로부터 연장된다. 제2 궁형 절취 부분(162)은 곡선형이고 편평한 V 형상 캠 슬롯(136)의 단부와 정렬된다. 피벗 홀(164)은 양 부분(148 및 150) 상에서 부싱(165)을 수용한다. 부싱(165)은 측벽(90 또는 92)과 세발 섹션(44)의 중심 벽(91) 사이에 배치된다. 턱부(118)는 클램핑 위치로부터 미클램핑 위치로 이동된다. 이동 중에, 턱부 부재의 쌍의 상부 턱부 부재(118)의 아암(138)의 곡선형 단부(154)는 집게의 본체의 단부 평면(166)의 평면을 파괴하지 않는다. 이는, 시트 금속 부품을 픽업하기 위한 집게의 진입을 위한 다이 내의 훨씬 더 작은 절취부를 가능하게 한다.

동작 시에, 피스톤 조립체의 상태에 따라, 유체가 보어(72)를 따라 포트(76)를 통해서 진입하고 원통체(54)를 빠져 나온다. 피스톤 조립체가 전방으로 이동되어, 대향 턱부들(118)의 쌍을 비-클램핑 위치 또는 후퇴 위치로 이동시킨다. 대향 턱부들(118)의 쌍은 포트(80)를 통해서 배출구(84)를 통해 원통체(54) 내로 진입하는 유체에 의해서 클램핑 위치로 이동된다. 이는, 다시, 피스톤 조립체를 제2 방향으로 이동시키고 대향 턱부들(118)의 쌍을 클램핑 위치로 이동시킨다. 유체가 제어기(미도시)에 의해서 제어되어, 대향 턱부들(118)의 쌍을 클램핑 위치 및 비-클램핑 위치로 이동시킨다. 대향 턱부들(118)의 쌍은 독립적으로 제거 가능하고 다른 턱부 부재(118a, 118b, 118c, 118d, 118e)와 교체될 수 있다. 관통 캠 슬롯(136)은, 대향 턱부들(118)의 쌍의 개방 및 폐쇄에 영향을 미치는 특정 형상에 의해서 형성된다. 이는, 추가적으로, 대향 턱부들(118)의 쌍이 폐쇄 위치에서 자가-결속되게 한다. 자가-결속 특징은, 원통체(54)로의 유체 유동이 중단된 경우에, 집게가 실패하는 것을 방지한다.

도 10은, 세발 섹션(44) 내에 조립될 수 있고 턱 동력공급 조립체(46)에 커플링될 수 있는 많은 수의 상이한 상호 교환 가능 턱부(118a, 118b, 118c, 118d, 118e)를 도시한다. 도시된 바와 같이, 상이한 턱부(118a, 118b, 118c, 118d, 118e)의 각각은 상이한 팁 안착부(144a, 144b, 144c, 144d, 144e) 설계 및/또는 상이한 운동 특성을 부여하는 공작물 수용 배향을 갖는다. 상이한 유형의 공작물들을 취급, 운송 또는 이송하기 위해서 이용될 수 있는 상이한 팁(158a, 158b, 158c, 158d) 설계들을 갖는 집게 턱부(118a, 118b, 118c, 118d, 118e)를 포함하도록, 모듈형 집게가 조립될 수 있다. 또한, 모듈형 집게가, 하나의 턱부 또는 양 턱부들이 개방 또는 폐쇄되는 각도에 영향을 미치는 유사한 캠 슬롯(136a, 136b, 136c, 136d, 136e) 구성을 갖는 집게 턱부(118a, 118b, 118c, 118d, 118e)와 조립될 수 있고, 이는 턱부가 개방 및/또는 폐쇄 위치에서 결속되는지의 여부를 결정한다. 팁(158)은, 파지 부품을 수용하는 파지 단부(165)를 갖는다. 안착 단부(166)는 나사산형 체결부(160)에 의해서 턱부 부재(118)의 팁 안착부(144)에 직접적으로 커플링된다. 팁(158a)은 턱부 부재에 직접적으로 커플링하기 위한 나사산형 바(167)를 갖는다. 팁(158b, 158c, 및 159d)은 턱부 부재(118)로부터 체결부(160)를 수용하기 위한 나사산형 홀(168)을 갖는다. 또한, 팁(158c 및 158d)은, 부품 존재 센서 브라켓(208)을 수용하기 위해서 팁의 주변 측면 상에서 나사산형 홀(169)의 세트를 갖는다.

강 시트 정지부(170)는, 정지부 판 위치의 가변적 조정 가능성을 가능하게 하는 곡선형 슬롯(172)의 쌍을 갖는다. 시트 정지부(170)는 2개의 나사산형 나사(174)에 의해서 세발 섹션(44)의 측벽(90, 92)의 양 주변 측면에 직접 체결된다. 이러한 시트 정지부(170)는 세발 섹션(44)의 임의의 주변 측면에 대해서 상호 교환 가능할 수 있다. 또한, 이는, 다음 범위의 조정 가능성을 획득하기 위해서, 곡선형 슬롯(172) 축을 중심으로 뒤집힐 수 있다. 시트 정지부(170)는 그 중심에서 세장형 슬롯(176)을 구비하고, 그에 따라, 감지 배열체를 위해서, 제공된 임의의 이동 가능 부재가 부착될 수 있게 한다. 시트 정지부(170)는 양방향 장착 감지 브라켓(222, 240a, 240b, 256d)과 함께 이용된다.

외부 각도 조정기(178)는 희망 턱부 개방을 돕는다. 이는, 타격부(180)를 포함한다. 삼각형 형상의 브라켓(182) 및 나사산형 범퍼(184)가 모듈형 집게 상에 위치된다. 타격부(180)는 일 단부 상에서 피벗 홀(186)을 그리고 타 단부 상에서 한쪽이 막힌 홀(188)을 갖는다. 피벗 홀(186)은, 세발 섹션(44) 내의 중심 벽(91)의 상단 표면(101) 상의 절취부(99) 사이에서 연장되는 피벗 핀(102)을 수용한다. 한쪽이 막힌 홀(188)은, 연장된 립(190)과 함께, 턱부 세장형 편평 바 부분(148) 내에서, 맞춤 핀(92)을 수용한다. 맞춤 핀(92)은 턱부 부재(118)의 편평한 바 부분(148) 상의 한쪽이 막힌 홀(140) 중 임의의 하나와 커플링될 것이다. 턱부 부재(118) 내의 2개의 상이한 한쪽이 막힌 홀(140)은 상이한 범위의 턱부 개방 각도를 형성한다.

삼각형 형상의 브라켓(182)은 나사산형 범퍼(184)를 수용하기 위해서 하나의 연부 상에서 나사산형 관통 홀(196)을 갖는다. 다른 연부는, 세발 섹션(44)의 중심 벽(91)에 체결되는 체결부(200)를 수용하는 관통 홀(198)을 포함한다. 중심 벽(91)은 상단 표면(101) 상에 적어도 하나의 나사산형 홀(105)을 갖는 홈(103)을 포함한다. 삼각형 형상의 브라켓(182)은 홈(103) 내로 끼워지고 나사산형 나사(185)에 의해서 체결된다. 삼각형 형상의 브라켓(182)의 나사산형 홀(196)은 나사산형 범퍼(184)를 수용한다. 범퍼(184)는 일 단부에서 연성 팁(202)을 가지고, 표준 툴을 수용하기 위해서, 대향 단부에서 육각형 소켓(204)을 갖는다. 나사산형 범퍼(184)는 회전에 의해서 조정될 수 있고, 그러한 회전은 피벗(130)에 대한 턱부(118)의 희망 개방 각도를 제한 또는 제어한다. 나사산형 범퍼(184)는 나사 너트(183)에 의해서 희망 위치로 결속된다. 나사 너트(183)는 커플링된 턱부 부재(118)와 함께 타격부(180)의 충격에 저항할 수 있다. 여기에서, 턱부 부재(118) 상의 각인된 각도 마크(152)의 이용에 의해서, 턱부 개방이 용이하게 조정될 수 있다.

웹(210)을 갖는 센서 브라켓(208)은, 팁(158)과 커플링된 센서(214)를 수용하기 위한 보어(212)를 포함한다. 센서(214)는 대향 턱부들(118)의 쌍 사이의 부품의 존재를 감지한다. 센서(214)가 보어(212) 내에 배치될 때, 센서는 나사산형 나사(216)에 의해서 웹(210)에 고정된다. 센서 브라켓(208)은 나사산형 나사(218)에 의해서 클램핑 팁(158)에 체결될 것이다. 클램핑 팁(158c 및 158d)은 센서 브라켓(208) 및 체결부(218)의 세트를 수용하기 위한 나사산형 홀(169)를 갖는다. 와이어(220)가 센서(214)로부터 연장된다. 와이어는 세발 섹션(44)의 중심 벽(91) 아래를 통과한다. 와이어(220)는 원통형 섹션(42) 내의 홈(110) 내로 계속된다. 홈(110)이 와이어를 둘러싸서, 본체 원통형 섹션(42) 상의 와이어(220)를 보호하고 그 이동을 방지한다. 와이어(220)는, 나사산형 나사(219)의 세트에 의해서 중심 벽(91)에 체결되는 와이어 홀드(22)에 의해서 세발 섹션(44)의 중심 벽(91)을 가로질러 유지된다. 또한, 툴 장착 칼라(18)가 와이어를 둘러싸서, 와이어를 본체 상의 제 위치에 결속한다.

집게 조립체는 양방향 장착 감지 브라켓(222, 240a, 240b, 256, 294)뿐만 아니라 가역적 시트 정지부(170)를 포함한다. 여기에서 브라켓(222)은 광학적/적외선 센서 부품 존재 브라켓으로서 지칭되고, 브라켓(240a 및 240b)은 유도적 센서 턱부 위치 또는 이중 블랭크 존재 센서 브라켓으로서 지칭되며, 256은 유도적 센서 조정 가능 턱부 부분 또는 이중 블랭크 존재 감지 브라켓으로 지칭되고, 294는 자기 센서 조정 가능 턱부 부분 또는 이중 블랭크 존재 감지 브라켓으로 지칭된다. 반면, 양방향 장착 감지 브라켓(222, 240a, 240b, 256, 294)과 조립된 집게는 집게(10) 내의 측면 판(98)을, 센서 플래그(254) 또는 자석(306)을 캠 핀(112)에 장착할 수 있게 하는 세장형 슬롯(104a)을 갖는 측면 판(98a)과 교체할 필요가 있다.

브라켓(222)은, 전체적으로 직사각형 구성을 갖는 본체(224)를 갖는다. 이는, 브라켓(222)의 측방향 조정을 가능하게 하는 대응 보어 슬롯(226, 228)을 포함하고, 체결부(174)의 세트에 의해서 집게에 고정된다. 또한 브라켓(222)은, 센서(232)를 수용하는 나사산형 홀(230)의 세트를 수용하고 나사산형 나사(238)에 의해서 고정되는 센서를 포함한다. 슬롯(228)은, 제1 측면(234) 및 제2 측면(236)으로 지칭되는 브라켓(222)의 각각의 측면 상에서 절취 표면을 갖는다. 측면(234, 236)은, 그들이 서로 거울 이미지라는 것을 제외하고, 동일하다. 측면(234)은 센서(232)에 포커스되고, 측면(236)은 집게(10)에 포커스된다. 따라서, 브라켓(222)이 본체(40)의 일 측면으로부터 다른 측면으로 재배열될 때, 측면(234, 236)은 그들의 포커스를 교환하고, 측면(234)은 집게(10)에 포커스되고 측면(236)은 센서(232)를 향해서 포커스된다. 그리고 슬롯(226, 228)은 브라켓(222)과 함께 센서(232)가 적절한 위치로 측방향으로 조정될 수 있게 하고 나사산형 나사(174)에 의해서 희망 위치에 고정될 수 있게 한다. 따라서, 사용자는, 특별한 측면의 브라켓을 필요로 하지 않으면서, 집게(10)의 우측 측면 또는 좌측 측면을 이용할 수 있다. 브라켓(222)은, 집게(10) 내의 부품 존재를 감지할 수 있도록 센서(232)를 수용하도록 설계된다.

브라켓(240a, 240b)은 전체적으로 직사각형 구성을 갖는 본체(242)를 갖는다. 이들은, 브라켓의 측방향 조정을 가능하게 하는 대응 보어 슬롯(244, 246)을 포함하고, 체결부(174)의 세트에 의해서 집게에 고정된다. 또한 브라켓(240a, 240b)은, 센서(214)를 수용하는 브라켓의 중간 평면에서 적어도 하나의 관통 홀(248)을 포함한다. 브라켓(240a, 240b)은, 브라켓의 전방 측면 상의 관통 홀(248) 주위의 상이한 위치들에서 다수의 나사산형 홀(250)을 구비한다. 나사산형 홀(250)은, 센서(214)가 센서 장착 나사(216)에 의해서 적절한 배향으로 배치될 수 있게 한다. 또한, 브라켓은 브라켓의 후방 측면 상에 위치되고 브라켓의 중간 평면과 정렬되는 관통 채널(252)을 구비한다. 이는, 캠 핀(112)에 부착된 센서 플래그(254)의 자유 이동을 가능하게 한다. 센서 플래그(254)는 제공된 채널(252) 내에서 이동될 것이다. 따라서, 브라켓(240a, 240b)이 본체(40)의 일 측면으로부터 다른 측면으로 뒤집힐 때, 다수의 나사산형 홀(250)은 센서(248)가 적절한 배향으로 배치될 수 있게 한다. 브라켓(240a)은, 턱부 개방 및 폐쇄, 턱부 개방 및 이중 블랭크 존재와 같은, 2개의 위치를 감지할 수 있도록, 2개의 센서(214)를 수용하게 설계된다. 브라켓(240b)은 하나의 센서(214)만을 수용하도록 설계된다. 이는, 턱부 개방, 턱부 폐쇄, 이중 블랭크 존재와 같은, 임의의 하나의 희망 감지 옵션을 감지할 수 있게 한다. 브라켓(240a, 240b)은, 지정된 측면 브라켓 세트의 필요성을 제거하기 위해서, 집게의 좌측 또는 우측 측면 상에 배치될 수 있다.

브라켓(256)은 전체적으로 직사각형 구성을 갖는 본체(258)를 갖는다. 이는, 브라켓의 측방향 조정을 가능하게 하는 대응 보어 슬롯(260, 262)을 포함하고, 체결부(174)의 세트에 의해서 집게에 고정된다. 브라켓은, 직사각형 형상인, 브라켓 커버(266)를 수용하기 위해서 그 전방 측면 상에서 안내 채널(264)을 구비한다. 이는, 부착된 센서(214)와 함께 브라켓 커버(266)의 수평 조정을 가능하게 한다. 브라켓은, 센서(214) 본체를 수용하기 위한 안내 채널(264) 상의 화살표 형상의 절취부(268)를 포함한다. 절취부(268)는, 센서(214)가 자유롭게 이동될 수 있게 하는 한편 브라켓 커버 및 다른 센서(214)를 하나의 위치에서 수용하고 배치하는 관통 홀(272)의 위치 조정을 허용하는 세장형 절취부(270)를 포함한다. 또한 절취부(268)는, 센서 와이어(220)가 브라켓(256)으로부터 외측으로 연장될 수 있게 하는 안내 채널(264) 표면에 인접한 좁은 홈(274)과 함께 형성된다. 브라켓은, 브라켓 커버(266)를 브라켓에 고정하는 체결부(278)를 수용하기 위한 안내 채널(264) 상의 나사산형 홀(276)의 세트를 포함한다. 또한 절취부(268)는, 체결부(216)와 함께, 센서(214)를 수용하기 위한 나사산형 홀(280)을 포함한다.

또한, 브라켓(256)은, 캠 핀(112)에 부착된 센서 플래그(254)의 자유 이동을 가능하게 하기 위해서 브라켓의 중간 평면에 대해서 경사진 브라켓의 후방 측면 상의 폐쇄 채널(282)을 포함한다. 센서 플래그(254)는 폐쇄 채널(252) 내에서 이동된다. 브라켓(256)은, 집게의 일 측면으로부터 다른 측면으로 뒤집힐 수 있는 방식으로 설계된다. 이는, 브라켓이 집게의 좌측 또는 우측 측면 상에 배치될 수 있게 하여, 지정 측면 브라켓 세트의 필요성을 제거할 수 있게 한다. 브라켓 커버(266)는, 체결부(278)를 이용하여 가변 위치에서 커버를 브라켓(256)에 고정할 수 있게 하는 커버의 전방 측면(286) 상의 세장형 관통 슬롯(284)의 세트를 갖는다. 브라켓 커버(266)는, 감지 조정 중에 브라켓(256) 안내 채널(264) 상에서 정밀하게 안내하는 안내 표면(288)을 포함한다. 브라켓 커버는, 센서(214)를 주어진 방향으로 제 위치에 배치하기 위한 그 후방 측면(292) 상의 화살표 형상의 절취부(290)를 포함한다. 브라켓(256) 및 커버(266)는, 임의의 주어진 턱부 개방 각도에서의 정밀한 조정과 함께, 턱부 개방 및 폐쇄, 턱부 개방 및 이중 블랭크 존재와 같은, 2개의 위치를 감지할 수 있도록, 2개의 센서(214)를 수용하게 설계된다.

도 16을 참조하면, 브라켓(294)은 전체적으로 직사각형 구성을 갖는 본체(296)를 갖는다. 이는, 규정된 위치에서 브라켓을 집게(10)에 고정하기 위해서 체결부(174)를 수용하기 위한 대응 보어 홀들(298)의 세트를 포함한다. 브라켓(294)은 브라켓의 전방 측면 상에서 브라켓의 중간-평면들 사이에서 2개의 동일한 홈(300)의 세트를 포함한다. 홈(300)의 세트는, 내재된 나사 조임으로 희망 위치에 배치되는 적어도 하나의 센서(302)를 수용한다. 브라켓 내에서 사용되는 센서(302)의 수는, 턱부 개방, 턱부 폐쇄, 및 이중 블랭크 존재 감지와 같은 번호가 부여된 감지 요건에 따라 달라진다. 홈(300)은, 캠 핀(112) 위치를 매우 정밀하게 감지할 수 있도록 센서(302)가 조정될 수 있게 한다. 본체(296)는, 자석 뒤쪽에 배치되는 고무 와셔(308)와 함께 자석(306)의 자유로운 이동을 허용하기 위한 브라켓의 중간 평면에 정렬된 브라켓의 후방 측면 상의 폐쇄된 세장형 슬롯(304)을 포함한다. 자석(306) 및 와셔(308)는 나사산형 체결부(310)에 의해서 캠 핀(112)에 직접 커플링된다. 브라켓(296)은 상이한 위치를 감지할 수 있게 하는 다수의 센서(302)를 수용하도록 설계되고, 집게의 임의의 측면 상에서 이용된다. 브라켓(296)이 집게의 좌측 또는 우측 측면 상에 배치될 수 있고, 그에 따라 지정된 측면 브라켓 세트의 필요성을 제거할 수 있다.

모든 양방향 장착 감지 브라켓(222, 240a, 240b, 256, 296)은, 시트 정지부(170)와 함께 또는 없이, 이용될 수 있게 설계된다. 모든 브라켓은 집게 본체(40)의 어느 하나의 측벽(90, 92)에 고정될 수 있다.

실시예에 관한 전술한 설명은 예시 및 설명을 위해서 제공된 것이다. 이는, 배타적인 것 또는 개시 내용을 제한하기 위한 것이 아니다. 구체적으로 도시되거나 설명되지 않은 경우에도, 특정 실시예의 개별적인 요소 또는 특징이 일반적으로 해당 특정 실시예로 제한되지 않고, 적용 가능한 경우에, 상호 교환 가능하며, 선택된 실시예에서 이용될 수 있다. 그러한 것이 또한 많은 방식으로 변경될 수 있다. 그러한 변경은 개시 내용으로부터 벗어나는 것으로 간주되지 않고, 모든 그러한 수정은 개시 내용의 범위 내에 포함되는 것으로 간주된다.

Claims

모듈형 집게 조립체로서:
세발 섹션 및 원통형 섹션을 갖는 본체로서, 상기 세발 섹션은, 일 단부에서, 중심 벽과 함께 측벽의 쌍을 포함하는 세발 구조물을 포함하고, 상기 원통형 섹션은 유체 구동형 동력공급 조립체를 포함하는, 본체;
분리된 피벗 핀들을 주위에서 세발 부분에 피벗 가능하게 고정된 대향 턱부 부재의 쌍;
유체 구동형 동력공급 조립체의 피스톤 막대에 동작 가능하게 연결된 캠 조립체로서, 상기 캠 조립체가 원통체 보어 축에 대해서 측방향 외측으로 연장되어, 대향 턱부 부재의 쌍의 각각 상의 관통 슬롯과 결합되는 캠 부시를 수용하며, 상기 턱부들은 원통형 섹션 내의 유체 동력에 응답하여 서로에 대해서 회전되는, 캠 조립체; 및
측면 판 부재의 쌍으로서, 각각의 측면 판 부재가, 상기 캠 조립체의 단부를 수용하는 세장형의 한쪽이 막힌 슬롯을 가지고, 상기 단부들이 한쪽이 막힌 슬롯 내에서 이동되는, 측면 판 부재의 쌍을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 측벽의 쌍이 상기 측면 판의 쌍을 수용하기 위한 양 주변 측면 상의 홈을 구비하는, 모듈형 집게 조립체.
제2항에 있어서,
본체 홈에 끼워지고 적어도 2개의 나사산형 부재에 의해서 커플링되는 측면 판의 쌍을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제3항에 있어서,
반전될 수 있고 벽의 양 측면 홈에 대해서 상호 교환될 수 있는 활주 판의 쌍을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제2항에 있어서,
상기 본체의 전방 단부로부터의 개방 절취부를 포함하고, 방해물이 캠 핀 이동을 방해하지 않도록, 원통체 축에 정렬되는 측벽의 쌍의 각각의 벽을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 중심 벽은, 상기 피스톤 막대 크레비스 단부를 안내하기 위해서, 상기 원통체 축과 정렬되는, 상기 본체의 전방 단부로부터의 개방 절취부를 구비하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 측벽의 쌍은, 상기 중심 벽과 함께, 상기 원통체 축으로부터 동일 거리로 이격되고 상기 축에 대칭적인 2개의 관통 피벗 슬롯을 형성하는, 모듈형 집게 조립체.
제7항에 있어서,
각각의 피벗 핀을 일 방향으로 구속하기 위해서, 상기 각각의 측벽의 표면 상에 위치되고 서로 대향되는 대응 보어를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제8항에 있어서,
상기 측면 판의 쌍의 각각에 의해서 구속되는 각각의 피벗 핀의 반대 방향 이동을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제7항에 있어서,
상기 대향 가능 턱부들의 쌍의 각각의 비-파지 단부가 상기 집게 본체의 하단 평면을 통해서 돌출되는 것을 방지하는, 상기 대향 가능 턱부 부재들의 쌍 중 하나를 수용하는 각각의 관통 피벗 홀을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 대향 가능 턱부 부재들의 쌍의 각각 내의 관통-슬롯을 더 포함하고, 상기 턱부 부재들이 독립적으로 제거 가능하고 다른 턱부 부재와 교체 가능한, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
피스톤 활성화를 위한 유체 유동을 가능하게 하기 위해서, 상기 원통형 섹션을 형성하는, 원통체 벽 내에 축방향 보어가 형성되는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 캠 단부가, 안내를 가능하게 하고 회전을 방지하는 편평한 표면을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
캠 조립체가, 캠 위치 신호를 센서에 제공하기 위한 센서 플래그를 수용하기 위해서 각각의 캠 단부에서 나사산형 홀을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제1항에 있어서,
상기 시트 정지부가 집게 본체 상에서 가변 위치에 고정될 수 있게 하는 곡률 관통 슬롯의 쌍을 갖는 조정 가능 시트 정지부를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제15항에 있어서,
다음 범위의 위치 조정을 제공하는 가역적인 조정 가능 시트 정지부를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제15항에 있어서,
이동 및 센서 플래그에 대한 접근을 가능하게 하는 세장형 슬롯을 갖는 조정 가능 시트 정지부를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
턱부 개방 각도 조정 조립체를 갖는 모듈형 집게로서:
턱부 개방 각도 조정 요소를 조립하기 위한 메커니즘을 갖는 집게를 포함하고,
집게는:
세발 섹션 및 원통형 섹션을 갖는 본체로서, 상기 세발 섹션은, 일 단부에서, 중심 벽과 함께 측벽의 쌍을 포함하는 세발 구조물을 포함하고, 상기 원통형 섹션은 유체 구동형 동력공급 조립체를 포함하는, 본체;
분리된 피벗 핀들을 주위에서 세발 부분에 피벗 가능하게 고정된 대향 턱부 부재의 쌍;
유체 구동형 동력공급 조립체의 피스톤 막대에 동작 가능하게 연결된 캠 조립체로서, 상기 원통형 섹션 내의 유체 동력에 응답하여 상기 턱부들이 회전될 수 있도록 대향 턱부 부재의 쌍의 각각 상의 관통 슬롯과 결합되는 캠 부시를 수용하기 위해서 상기 캠 조립체가 원통체 보어 축에 대해서 측방향 외측으로 연장되는, 캠 조립체; 및
측면 판 부재의 쌍으로서, 각각의 측면 판 부재가, 한쪽이 막힌 슬롯 내에서 이동되는 상기 캠 조립체의 단부를 수용하는 세장형의 한쪽이 막힌 슬롯을 가지는 측면 판 부재의 쌍을 포함하는, 모듈형 집게.
제18항에 있어서,
상기 중앙 벽이 타격부를 수용하기 위한 개방형의 세장형 슬롯을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제19항에 있어서,
상기 타격부는, 일 단부에서 상기 중심 벽 내의 세장형 슬롯을 통해서 연장되는 피벗 핀을 수용하기 위한 관통 홀을 일 단부에서 가지는 본체를 더 포함하고, 상기 타격부 본체의 타 단부는, 상기 세장형 본체 내에서, 맞춤 핀을 수용하기 위한 연장된 립을 갖는 한쪽이 막힌 홀을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제18항에 있어서,
상기 턱부 부재는 가변 타격부 위치를 위한 내부 표면 상의 적어도 2개의 한쪽이 막힌 홀을 포함하고, 상기 2개의 한쪽이 막힌 홀은, 상기 타격부로부터 측방향 외측으로 연장되는 맞춤 핀을 수용하는, 모듈형 집게 조립체.
제21항에 있어서,
용이한 각도 조정을 위해서 외부 표면 상에서 수치 값을 갖는 각인된 마크를 포함하는 턱부 부재를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제18항에 있어서,
상기 중심 벽은, 적어도 하나의 나사산형 홀과 함께, 삼각형 형상의 브라켓을 수용하기 위한 상단 표면 상의 홈을 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제23항에 있어서,
상기 삼각형 형상의 브라켓은, 하나의 연부에서, 나사산형 범퍼를 수용하기 위한 관통 나사산형 홀을, 그리고 다른 연부에서, 상기 집게 본체와 체결하기 위한 관통 보어 홀을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제19항에 있어서,
고정된 나사산형 범퍼에 충격을 가하는 타격부에 고정된 턱부 부재로부터 연장되는 맞춤 핀을 더 포함하고, 상이한 턱부 개방을 위해서 상기 나사산형 범퍼의 조정성이 구성되는, 모듈형 집게 조립체.
제26항에 있어서,
상기 나사산형 범퍼가 일 단부에 위치되는 연성 팁, 및 툴을 수용하기 위한 대향 단부에 위치되는 육각형 소켓을 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
모듈형 파지 조립체로서:
세발 섹션 및 원통형 섹션을 갖는 본체로서, 상기 세발 섹션은, 일 단부에서, 중심 벽과 함께 측벽의 쌍을 포함하는 세발 구조물을 포함하고, 상기 원통형 섹션은 유체 구동형 동력공급 조립체를 포함하는, 본체;
분리된 피벗 핀들을 주위에서 세발 부분에 피벗 가능하게 고정된 대향 턱부 부재의 쌍;
유체 구동형 동력공급 조립체의 피스톤 막대에 동작 가능하게 연결된 캠 조립체로서, 상기 원통형 섹션 내의 유체 동력에 응답하여 상기 턱부 부재들이 서로에 대해서 회전될 수 있도록 대향 턱부 부재의 쌍의 각각 상의 관통 슬롯과 결합되는 캠 부싱를 수용하기 위해서 상기 캠 조립체가 원통체 보어 축에 대해서 측방향 외측으로 연장되는, 캠 조립체; 및
측면 판 부재의 쌍으로서, 각각의 측면 판 부재가, 상기 측방향 연장 캠 조립체의 단부를 수용하는 세장형 관통-슬롯을 가지고, 센서 플래그가 상기 측방향 연장 캠 조립체의 양 단부에 커플링되고 그와 함께 이동되는, 측면 판 부재의 쌍; 및
상기 센서 플래그에 인접 배치된 센서로서, 상기 센서는 센서 브라켓에 장착되고, 상기 센서 브라켓은 상기 센서 플래그에 대해서 조정 가능하고 상기 집게 본체의 양 측면 상에 장착되는, 센서를 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제27항에 있어서,
상기 집게의 양 측면에 양방향적으로 장착되는 센서 브라켓을 더 포함하고, 상기 센서 브라켓은 고정되거나 상기 세발 부분의 일 측면으로부터 다른 측면까지 이동 가능한, 모듈형 집게 조립체.
제28항에 있어서,
상기 센서 브라켓은 상기 브라켓의 일 측면 상의 적어도 하나의 센서 장착 특징부 및 상기 센서 플래그 이동을 위한 대향 측면 상의 채널을 포함하고, 상기 장착 특징부 및 채널이 상기 센서 브라켓의 중간 평면에 대해서 정렬되어 양방향 장착이 가능하게 하는, 모듈형 집게 조립체.
제28항에 있어서,
상기 센서 브라켓의 위치를 조정하도록, 상기 관통-슬롯이 구성되는, 모듈형 집게 조립체.
제27항에 있어서,
유도적 센서 또는 자기 저항 센서인 센서를 더 포함하는, 모듈형 집게 조립체.
제27항에 있어서,
상기 센서 브라켓은 통합된 센서 커버를 수용하기 위한 안내 트랙을 포함하고, 상기 센서 커버는 상기 센서 플래그에 대해서 조정 가능하고 상기 센서 브라켓에 장착되는, 모듈형 집게 조립체.
제32항에 있어서,
상기 센서 브라켓으로 상기 센서 통합된 커버의 조정 가능한 배치가 가능하도록, 상기 관통-슬롯이 구성되는, 모듈형 집게 조립체.