JP2509119B2 - 四つ爪チャックハンド - Google Patents
四つ爪チャックハンドInfo
- Publication number
- JP2509119B2 JP2509119B2 JP32706891A JP32706891A JP2509119B2 JP 2509119 B2 JP2509119 B2 JP 2509119B2 JP 32706891 A JP32706891 A JP 32706891A JP 32706891 A JP32706891 A JP 32706891A JP 2509119 B2 JP2509119 B2 JP 2509119B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- chuck
- cross plate
- cross
- chucks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを四方から囲ん
で安定してチャックできる四つ爪チャックハンドに関す
る。
で安定してチャックできる四つ爪チャックハンドに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボットハンドは二つ爪
チャック構造が一般的であり、例えば、特開昭５２−５
１６６１号がある。
チャック構造が一般的であり、例えば、特開昭５２−５
１６６１号がある。
【０００３】
【０００４】特開昭５２−５１６６１号のハンド装置
は、ロッドと爪をリンクで連結しており、爪に遊びが生
じてしまうとともに、チャック寸法・チャック力を微調
整できないので、饅頭等の柔かいものであって、種々の
大きさのものを凹まさないでチャックするには不向きで
あった。
は、ロッドと爪をリンクで連結しており、爪に遊びが生
じてしまうとともに、チャック寸法・チャック力を微調
整できないので、饅頭等の柔かいものであって、種々の
大きさのものを凹まさないでチャックするには不向きで
あった。
【０００５】本発明は、ワークを四方から囲んで安定し
てチャックでき、チャック寸法を正確に微調整でき、フ
ィンガーチャックがガタつくことがなくチャック力を微
妙に調整でき、柔らかい品物や挟圧力で容易に破損し易
いワークについても、良好にチャックでき、部品点数が
少なく組付けが容易な軽量・頑丈な簡素な構造をした四
つ爪チャックハンドを提供することを目的としている。
てチャックでき、チャック寸法を正確に微調整でき、フ
ィンガーチャックがガタつくことがなくチャック力を微
妙に調整でき、柔らかい品物や挟圧力で容易に破損し易
いワークについても、良好にチャックでき、部品点数が
少なく組付けが容易な軽量・頑丈な簡素な構造をした四
つ爪チャックハンドを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するための手段として、ロボットあるいはマニピュ
レータのツール取付けフランジＦに固定される上部ブラ
ケット１０の下面に固定されたエアシリンダ装置２０の
ピストンロッド２１ａと、前記上部ブラケット１０と一
体的な下部ブラケット３０に枢支された四つのフィンガ
ーチャック４０，・・・とが連結され、エアシリンダ装
置２０の引退作動により四つのフィンガーチャック４
０，・・・が閉じてワークＷを四方からチャックするよ
うに構成された四つ爪チャックハンドであって、前記下
部ブラケット３０は、下面にフィンガーチャック４０を
受け入れる十字溝３０ａを有し、該十字溝３０ａの四方
にフィンガーチャック４０の上端４０ａを受け入れて該
フィンガーチャック４０を揺動可能に回転中心ピン５０
で連結されており、前記フィンガーチャック４０は、前
記十字溝３０ａに受け入れられた上端４０ａより内方へ
一体に延在するフォークエンド部４０ｂに嵌挿された揺
動作動ピン４１を有し、前記十字溝３０ａに収容された
十字プレート６０の四方端６０ａが、前記四つのフィン
ガーチャック４０のフォークエンド部４０ｂに挟嵌され
かつ十字プレート６０の四方端６０ａに端面より横方向
に刻設されたピン係合溝６０ｂに前記揺動作動ピン４１
を摺動可能に収容係合されており、前記十字プレート６
０と前記ピストン２１とが連結ロッド７０を介して連結
されており、前記下部ブラケット３０に螺設されたスト
ッパ８０が前記十字プレート６０の上面を当接停止する
ようになっていることを特徴とする四つ爪チャックハン
ドを提供するものである。
解決するための手段として、ロボットあるいはマニピュ
レータのツール取付けフランジＦに固定される上部ブラ
ケット１０の下面に固定されたエアシリンダ装置２０の
ピストンロッド２１ａと、前記上部ブラケット１０と一
体的な下部ブラケット３０に枢支された四つのフィンガ
ーチャック４０，・・・とが連結され、エアシリンダ装
置２０の引退作動により四つのフィンガーチャック４
０，・・・が閉じてワークＷを四方からチャックするよ
うに構成された四つ爪チャックハンドであって、前記下
部ブラケット３０は、下面にフィンガーチャック４０を
受け入れる十字溝３０ａを有し、該十字溝３０ａの四方
にフィンガーチャック４０の上端４０ａを受け入れて該
フィンガーチャック４０を揺動可能に回転中心ピン５０
で連結されており、前記フィンガーチャック４０は、前
記十字溝３０ａに受け入れられた上端４０ａより内方へ
一体に延在するフォークエンド部４０ｂに嵌挿された揺
動作動ピン４１を有し、前記十字溝３０ａに収容された
十字プレート６０の四方端６０ａが、前記四つのフィン
ガーチャック４０のフォークエンド部４０ｂに挟嵌され
かつ十字プレート６０の四方端６０ａに端面より横方向
に刻設されたピン係合溝６０ｂに前記揺動作動ピン４１
を摺動可能に収容係合されており、前記十字プレート６
０と前記ピストン２１とが連結ロッド７０を介して連結
されており、前記下部ブラケット３０に螺設されたスト
ッパ８０が前記十字プレート６０の上面を当接停止する
ようになっていることを特徴とする四つ爪チャックハン
ドを提供するものである。
【０００７】
【作用】エアシリンダ装置２０が引退駆動すると、ピス
トンロッド２１ａが引退し、ピストンロッド２１ａに連
結されている十字プレート６０を上昇する。すると、十
字プレート６０により揺動作動ピン４１が持ち上げら
れ、フィンガーチャック４０が回転中心ピン５０を回転
中心として内方へ揺動して、ワークＷを四方よりチャッ
クする。エアシリンダ装置２０が伸長駆動すると、ピス
トンロッド２１ａが伸長し、十字プレート６０が下降さ
れ、フィンガーチャック４０が外側へ揺動してワークＷ
のチャックを解除する。ワークＷが均一かつ正確な寸法
であり、該ワークＷを微小なチャック力で掴む必要があ
る場合、四つのフィンガーチャック４０，・・・のチャ
ック寸法がワークＷの寸法に対して例えば０．５ｍｍ小
さくなるように微調整する必要がある。このとき、スト
ッパ８０を回すことにより十字プレート６０の上昇停止
位置を微調整することができ、ワークＷを小さな力で安
定して掴むことができる。
トンロッド２１ａが引退し、ピストンロッド２１ａに連
結されている十字プレート６０を上昇する。すると、十
字プレート６０により揺動作動ピン４１が持ち上げら
れ、フィンガーチャック４０が回転中心ピン５０を回転
中心として内方へ揺動して、ワークＷを四方よりチャッ
クする。エアシリンダ装置２０が伸長駆動すると、ピス
トンロッド２１ａが伸長し、十字プレート６０が下降さ
れ、フィンガーチャック４０が外側へ揺動してワークＷ
のチャックを解除する。ワークＷが均一かつ正確な寸法
であり、該ワークＷを微小なチャック力で掴む必要があ
る場合、四つのフィンガーチャック４０，・・・のチャ
ック寸法がワークＷの寸法に対して例えば０．５ｍｍ小
さくなるように微調整する必要がある。このとき、スト
ッパ８０を回すことにより十字プレート６０の上昇停止
位置を微調整することができ、ワークＷを小さな力で安
定して掴むことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明に係る四つ爪チャックハンドの
第一実施例を図１ないし図３を参照して説明する。この
四つ爪チャックハンドは、上部ブラケット１０の下面に
ピストン２１を下向きにして固定されたエアシリンダ装
置２０の該ピストンロッド２１ａと、前記上部ブラケッ
ト１０と一体的な下部ブラケット３０に枢支された四つ
のフィンガーチャック４０，・・・とが十字プレート６
０と連結ロッド７０によって連結され、エアシリンダ装
置２０の引退作動により四つのフィンガーチャック４
０，・・・が閉じてワークＷを四方からチャックするよ
うに構成されている。特に、この四つ爪チャックハンド
は、下部ブラケット３０の下面の十字溝３０ａの四方に
フィンガーチャック４０の上端４０ａを受け入れて回転
中心ピン５０で枢支され、十字溝３０ａに収容された十
字プレート６０の四方端６０ａ，・・・が、四つのフィ
ンガーチャック４０，・・・のフォークエンド部４０
ｂ，・・・に挟嵌されかつ同四方端６０ａ，・・・に刻
設されたピン係合溝６０ｂ，・・・に、フィンガーチャ
ック４０のフォークエンド部４０ｂに嵌挿された揺動作
動ピン４１が摺嵌され、連結ロッド７０により十字プレ
ート６０とピストンロッド２１ａとが連結され、下部ブ
ラケット３０のボス部に筒状ストッパ８０が螺合され、
該筒状ストッパ８０の下端が十字プレート６０を上昇停
止することにより、チャック寸法が決められ、フィンガ
ーチャック４０の下半分のチャック爪４２が差し込み交
換可能に構成されている。
第一実施例を図１ないし図３を参照して説明する。この
四つ爪チャックハンドは、上部ブラケット１０の下面に
ピストン２１を下向きにして固定されたエアシリンダ装
置２０の該ピストンロッド２１ａと、前記上部ブラケッ
ト１０と一体的な下部ブラケット３０に枢支された四つ
のフィンガーチャック４０，・・・とが十字プレート６
０と連結ロッド７０によって連結され、エアシリンダ装
置２０の引退作動により四つのフィンガーチャック４
０，・・・が閉じてワークＷを四方からチャックするよ
うに構成されている。特に、この四つ爪チャックハンド
は、下部ブラケット３０の下面の十字溝３０ａの四方に
フィンガーチャック４０の上端４０ａを受け入れて回転
中心ピン５０で枢支され、十字溝３０ａに収容された十
字プレート６０の四方端６０ａ，・・・が、四つのフィ
ンガーチャック４０，・・・のフォークエンド部４０
ｂ，・・・に挟嵌されかつ同四方端６０ａ，・・・に刻
設されたピン係合溝６０ｂ，・・・に、フィンガーチャ
ック４０のフォークエンド部４０ｂに嵌挿された揺動作
動ピン４１が摺嵌され、連結ロッド７０により十字プレ
ート６０とピストンロッド２１ａとが連結され、下部ブ
ラケット３０のボス部に筒状ストッパ８０が螺合され、
該筒状ストッパ８０の下端が十字プレート６０を上昇停
止することにより、チャック寸法が決められ、フィンガ
ーチャック４０の下半分のチャック爪４２が差し込み交
換可能に構成されている。
【０００９】上部ブラケット１０は、水平スカラーロボ
ットの第二アームＡの先端に設けられた昇降自在かつ回
転自在な筒状な縦軸Ｔの下端に設けられたツール取付け
フランジＦに、スタッドボルト・ナットＢ・Ｎにより離
隔固定されている。エアシリンダ装置２０は、頭部側シ
リンダ室２２ａに高圧空気を供給することによりピスト
ンロッド２１ａが引退し、かつ底部側シリンダ室２２ｂ
に内蔵しているコイルばね２３の付勢により復帰される
構造の単動形エアシリンダ装置が採用され（復動形エア
シリンダ装置でも良い）、筒状な縦軸Ｔに通される管Ｃ
を介して該縦軸Ｔの上端に設けられた回転管ジョイント
Ｊに接続され、さらにまた、回転管ジョイントＪに接続
されホースＨを介して図示しない電磁三方弁に接続さ
れ、さらに図示しないコンプレッサー等の高圧空気源に
接続されている。従って、エアシリンダ装置２０は、高
圧空気源の高圧空気を頭部側シリンダ室２２ａに供給さ
れることにより、伸長作動（往動）するようになってお
り、電磁三方弁が切替え駆動されると、高圧空気の供給
が電磁三方弁で遮断されかつ頭部側シリンダ室２２ａ内
の高圧空気の排出が電磁三方弁の空気放出ポートより放
出となって保障され、コイルばね２３の付勢と重力の共
同作用によりピストンロッド２１ａが伸長作動（復動）
するようになっている。
ットの第二アームＡの先端に設けられた昇降自在かつ回
転自在な筒状な縦軸Ｔの下端に設けられたツール取付け
フランジＦに、スタッドボルト・ナットＢ・Ｎにより離
隔固定されている。エアシリンダ装置２０は、頭部側シ
リンダ室２２ａに高圧空気を供給することによりピスト
ンロッド２１ａが引退し、かつ底部側シリンダ室２２ｂ
に内蔵しているコイルばね２３の付勢により復帰される
構造の単動形エアシリンダ装置が採用され（復動形エア
シリンダ装置でも良い）、筒状な縦軸Ｔに通される管Ｃ
を介して該縦軸Ｔの上端に設けられた回転管ジョイント
Ｊに接続され、さらにまた、回転管ジョイントＪに接続
されホースＨを介して図示しない電磁三方弁に接続さ
れ、さらに図示しないコンプレッサー等の高圧空気源に
接続されている。従って、エアシリンダ装置２０は、高
圧空気源の高圧空気を頭部側シリンダ室２２ａに供給さ
れることにより、伸長作動（往動）するようになってお
り、電磁三方弁が切替え駆動されると、高圧空気の供給
が電磁三方弁で遮断されかつ頭部側シリンダ室２２ａ内
の高圧空気の排出が電磁三方弁の空気放出ポートより放
出となって保障され、コイルばね２３の付勢と重力の共
同作用によりピストンロッド２１ａが伸長作動（復動）
するようになっている。
【００１０】下部ブラケット３０は、円板部が四組のス
タッドボルト・ナットＤ・Ｅ，・・・を介して上部ブラ
ケット１０と一体的に連結されている。そして、該下部
ブラケット３０は、円板部３０ｂの中央に開口を有しか
つ円板部３０ｂの上面に開口を囲んで雌ねじを有するボ
ス部３０ｃを備え、また円板部３０ｂの下面より四個の
Ｌ字突起部３０ｄが延設されて十字溝３０ａが形成さ
れ、該十字溝３０ａ内に十字プレート６０を受け入れる
とともに、該十字溝３０ａの四方端６０ａに四個のフィ
ンガーチャック４０，・・・の上端４０ａ，・・・を受
け入れて該Ｌ字突起部３０ｄと該フィンガーチャック４
０を回転中心ピン５０で連結されており、もって、下部
ブラケット３０がフィンガーチャック４０を揺動可能に
支持している。十字プレート６０は、四方端６０ａの端
面より揺動作動ピン４１が水平に入り込み中央方向へ摺
動できるように、該四方端６０ａの端面より凹設された
ピン係合溝６０ｂを有し、上面中央部に雌ねじ部６０ｃ
を有する連結部が突設されている。
タッドボルト・ナットＤ・Ｅ，・・・を介して上部ブラ
ケット１０と一体的に連結されている。そして、該下部
ブラケット３０は、円板部３０ｂの中央に開口を有しか
つ円板部３０ｂの上面に開口を囲んで雌ねじを有するボ
ス部３０ｃを備え、また円板部３０ｂの下面より四個の
Ｌ字突起部３０ｄが延設されて十字溝３０ａが形成さ
れ、該十字溝３０ａ内に十字プレート６０を受け入れる
とともに、該十字溝３０ａの四方端６０ａに四個のフィ
ンガーチャック４０，・・・の上端４０ａ，・・・を受
け入れて該Ｌ字突起部３０ｄと該フィンガーチャック４
０を回転中心ピン５０で連結されており、もって、下部
ブラケット３０がフィンガーチャック４０を揺動可能に
支持している。十字プレート６０は、四方端６０ａの端
面より揺動作動ピン４１が水平に入り込み中央方向へ摺
動できるように、該四方端６０ａの端面より凹設された
ピン係合溝６０ｂを有し、上面中央部に雌ねじ部６０ｃ
を有する連結部が突設されている。
【００１１】フィンガーチャック４０は、前述のよう
に、上端を下部ブラケット３０の十字溝３０ａに受け入
れられ回転中心ピン５０で連結されていて、該上端４０
ａより内方へ一体に延在するフォークエンド部４０ｂに
嵌挿された揺動作動ピン４１を有し、フォークエンド部
４０ｂに十字プレート６０の対応する一端６０ａを挟嵌
し、揺動作動ピン４１が、十字プレート６０のピン係合
溝６０ｂに摺嵌されている。該フィンガーチャック４０
は、下部ブラケット３０及び十字プレート６０に連結ま
たは係合される上半分のフィンガー部４３と、該フィン
ガー部４３に継ぎ足した状態に連結されワークＷをチャ
ックする下半分のチャック爪４２とに分離可能に構成さ
れている。詳述すると、フィンガー部４３とチャック爪
４２は、フィンガー部４３の継ぎ足し面４３ａ（下端
面）より穿設された孔４３ｂに差し込まれた結合ピン４
４に、チャック爪４２の上部端面４２ａより穿設された
結合孔４２ｂを合わせて、フィンガー部の継ぎ足し面４
３ａ（下端面）とチャック爪４２の被継ぎ足し面４２ａ
（上端面）が当接するまで、結合ピン４４と結合孔４２
ｂの差し込み嵌合が行われており、チャック爪４２の上
部が、フィンガー部４３の下端に形成された張出部４３
ｃと、フィンガー部４３の外側面４３ｄに止めねじ４５
で固定された結合ピン４４と平行して下方へのびている
板ばね４６とで挟持され、かつ板ばね４６の下端に形成
された内向きの係止爪４６ａがチャック爪４２の外側面
に形成された凹部４２ｃに係合されている。従って、チ
ャック爪４２は、引き抜き・差し込みによって交換でき
る。チャック爪４２は、下半分がワークＷの大きさに合
わせて所要に屈曲している。
に、上端を下部ブラケット３０の十字溝３０ａに受け入
れられ回転中心ピン５０で連結されていて、該上端４０
ａより内方へ一体に延在するフォークエンド部４０ｂに
嵌挿された揺動作動ピン４１を有し、フォークエンド部
４０ｂに十字プレート６０の対応する一端６０ａを挟嵌
し、揺動作動ピン４１が、十字プレート６０のピン係合
溝６０ｂに摺嵌されている。該フィンガーチャック４０
は、下部ブラケット３０及び十字プレート６０に連結ま
たは係合される上半分のフィンガー部４３と、該フィン
ガー部４３に継ぎ足した状態に連結されワークＷをチャ
ックする下半分のチャック爪４２とに分離可能に構成さ
れている。詳述すると、フィンガー部４３とチャック爪
４２は、フィンガー部４３の継ぎ足し面４３ａ（下端
面）より穿設された孔４３ｂに差し込まれた結合ピン４
４に、チャック爪４２の上部端面４２ａより穿設された
結合孔４２ｂを合わせて、フィンガー部の継ぎ足し面４
３ａ（下端面）とチャック爪４２の被継ぎ足し面４２ａ
（上端面）が当接するまで、結合ピン４４と結合孔４２
ｂの差し込み嵌合が行われており、チャック爪４２の上
部が、フィンガー部４３の下端に形成された張出部４３
ｃと、フィンガー部４３の外側面４３ｄに止めねじ４５
で固定された結合ピン４４と平行して下方へのびている
板ばね４６とで挟持され、かつ板ばね４６の下端に形成
された内向きの係止爪４６ａがチャック爪４２の外側面
に形成された凹部４２ｃに係合されている。従って、チ
ャック爪４２は、引き抜き・差し込みによって交換でき
る。チャック爪４２は、下半分がワークＷの大きさに合
わせて所要に屈曲している。
【００１２】連結ロッド７０は、頭部の上端より穿設さ
れた雌ねじ７０ａにピストンロッド２１ａ先端の雄ねじ
部２１ｂが螺合され、かつ該螺合が、ピストンロッド２
１ａ先端の雄ねじ部２１ｂに螺合されたロックナット７
１によって緊結されているとともに、雄ねじ部７０ｂが
十字プレート６０の雌ねじ部６０ｃがばね座金７２を挟
んで固く螺合されている。特に、ピストンロッド２１ａ
先端の雄ねじ部２１ｂと連結ロッド７０の雄ねじ部７０
ｂは、互いに逆ねじとなるように形成されていることに
よって、ピストンロッド２１ａと十字プレート６０とが
連結ロッド７０を介して上述した連結（実際の組付け）
が実現されている。すなわち、下部ブラケット３０の中
央部の開口より連結ロッド７０を通して連結ロッド７０
の雌ねじ７０ａをピストンロッド２１ａ先端の雄ねじ部
２１ｂに合わせた後、十字プレート６０を下部ブラケッ
ト３０の十字溝３０ａに入れて十字プレート６０の雌ね
じ部６０ｃを連結ロッド７０の雄ねじ部７０ｂに合わ
せ、十字プレート６０を持ち上げながら、連結ロッド７
０の頭部をスパナによって回していくことにより連結ロ
ッド７０がピストンロッド２１ａと十字プレート６０の
両方に同時に螺合していき、もって連結部の構造が部品
点数が少なく簡素になり、簡単・確実に組付けられてい
る。
れた雌ねじ７０ａにピストンロッド２１ａ先端の雄ねじ
部２１ｂが螺合され、かつ該螺合が、ピストンロッド２
１ａ先端の雄ねじ部２１ｂに螺合されたロックナット７
１によって緊結されているとともに、雄ねじ部７０ｂが
十字プレート６０の雌ねじ部６０ｃがばね座金７２を挟
んで固く螺合されている。特に、ピストンロッド２１ａ
先端の雄ねじ部２１ｂと連結ロッド７０の雄ねじ部７０
ｂは、互いに逆ねじとなるように形成されていることに
よって、ピストンロッド２１ａと十字プレート６０とが
連結ロッド７０を介して上述した連結（実際の組付け）
が実現されている。すなわち、下部ブラケット３０の中
央部の開口より連結ロッド７０を通して連結ロッド７０
の雌ねじ７０ａをピストンロッド２１ａ先端の雄ねじ部
２１ｂに合わせた後、十字プレート６０を下部ブラケッ
ト３０の十字溝３０ａに入れて十字プレート６０の雌ね
じ部６０ｃを連結ロッド７０の雄ねじ部７０ｂに合わ
せ、十字プレート６０を持ち上げながら、連結ロッド７
０の頭部をスパナによって回していくことにより連結ロ
ッド７０がピストンロッド２１ａと十字プレート６０の
両方に同時に螺合していき、もって連結部の構造が部品
点数が少なく簡素になり、簡単・確実に組付けられてい
る。
【００１３】筒状ストッパ８０は、外面８０ａに雄ねじ
が形成され上端に六角形の鍔部８０ｂを有する形状であ
り、下部ブラケット３０のボス部３０ｃの雌ねじに螺合
され、下部ブラケット３０の十字溝３０ａに突出して十
字プレート６０の上昇停止位置を規制するようになって
いる。筒状ストッパ８０は、六角形の鍔部８０ｂをスパ
ナで回すことにより、下端の十字溝３０ａより突出する
寸法を任意に設定することができる。従って、筒状スト
ッパ８０をスパナで回すことによって、ピストン２１と
十字プレート６０との連結長さを変えることになく、エ
アシリンダ装置２０のピストンロッド２１ａの引退停止
位置を極めて簡単に調整でき、もって、チャック寸法を
容易に微調整できるようになっている。
が形成され上端に六角形の鍔部８０ｂを有する形状であ
り、下部ブラケット３０のボス部３０ｃの雌ねじに螺合
され、下部ブラケット３０の十字溝３０ａに突出して十
字プレート６０の上昇停止位置を規制するようになって
いる。筒状ストッパ８０は、六角形の鍔部８０ｂをスパ
ナで回すことにより、下端の十字溝３０ａより突出する
寸法を任意に設定することができる。従って、筒状スト
ッパ８０をスパナで回すことによって、ピストン２１と
十字プレート６０との連結長さを変えることになく、エ
アシリンダ装置２０のピストンロッド２１ａの引退停止
位置を極めて簡単に調整でき、もって、チャック寸法を
容易に微調整できるようになっている。
【００１４】図４に示す四つ爪チャックハンドは、第一
実施例のワークＷよりも大きいワークＷをチャックでき
るチャック爪４２’に交換した実施例を示す。図５に示
す四つ爪チャックハンドは、連結ロッド７０とピストン
ロッド２１ａとの螺合連結状態が第一実施例とは逆転し
た状態、すなわち、連結ロッド７０の頭部の上面に雄ね
じ部７０ａ’が形成され、該雄ねじ部７０ａ’でピスト
ンロッド２１ａの先端に形成された雌ねじ部２１ｂ’に
螺合されている実施例を示す。図６に示す四つ爪チャッ
クハンドは、連結ロッド７０と十字プレート６０との螺
合連結状態が第一実施例とは逆転した状態、すなわち、
連結ロッド７０の下面より雌ねじ部７０ｂ’が形成され
該雌ねじ部７０ｂ’で十字プレート６０に形成された雄
ねじ部６０ｃ’に螺合されている実施例を示す。なお、
図４ないし図６の実施例の他の構成部分は、第一実施例
と同一であるので、主要な符号を付して説明は省略す
る。その他、本発明の四つ爪チャックハンドは、上記実
施例に限定されるものでなく、上部ブラケット１０が、
マニアル操作により駆動されるマニピュレータのツール
取付けフランジＦに固定されている態様も含むものであ
る。
実施例のワークＷよりも大きいワークＷをチャックでき
るチャック爪４２’に交換した実施例を示す。図５に示
す四つ爪チャックハンドは、連結ロッド７０とピストン
ロッド２１ａとの螺合連結状態が第一実施例とは逆転し
た状態、すなわち、連結ロッド７０の頭部の上面に雄ね
じ部７０ａ’が形成され、該雄ねじ部７０ａ’でピスト
ンロッド２１ａの先端に形成された雌ねじ部２１ｂ’に
螺合されている実施例を示す。図６に示す四つ爪チャッ
クハンドは、連結ロッド７０と十字プレート６０との螺
合連結状態が第一実施例とは逆転した状態、すなわち、
連結ロッド７０の下面より雌ねじ部７０ｂ’が形成され
該雌ねじ部７０ｂ’で十字プレート６０に形成された雄
ねじ部６０ｃ’に螺合されている実施例を示す。なお、
図４ないし図６の実施例の他の構成部分は、第一実施例
と同一であるので、主要な符号を付して説明は省略す
る。その他、本発明の四つ爪チャックハンドは、上記実
施例に限定されるものでなく、上部ブラケット１０が、
マニアル操作により駆動されるマニピュレータのツール
取付けフランジＦに固定されている態様も含むものであ
る。
【００１５】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の四つ
爪チャックハンドによれば、四方から囲むように四つ爪
でチャックするため、ワークを安定して掴むことができ
る。また本発明の四つ爪チャックハンドによれば、エア
シリンダ装置の引退作動の停止位置を簡単に微調整で
き、もってチャック寸法を正確に微調整でき、またリン
ク方式を採用していないので、フィンガーチャックがガ
タつかないから、チャック力を微妙に調整できることに
なり、柔らかい品物や挟圧力で容易に破損し易いワーク
についても、良好にチャックできる。さらに、本発明の
四つ爪チャックハンドによれば、四つ爪チャック方式に
なるにも関わらずリンク方式を採用しておらず、下部ブ
ラケットの十字溝に十字プレートを収容し十字プレート
の四方端とフィンガーチャックを係合させた構成である
から、部品点数が少なく組付けが容易な軽量・頑丈な簡
素な構造が実現できる。
爪チャックハンドによれば、四方から囲むように四つ爪
でチャックするため、ワークを安定して掴むことができ
る。また本発明の四つ爪チャックハンドによれば、エア
シリンダ装置の引退作動の停止位置を簡単に微調整で
き、もってチャック寸法を正確に微調整でき、またリン
ク方式を採用していないので、フィンガーチャックがガ
タつかないから、チャック力を微妙に調整できることに
なり、柔らかい品物や挟圧力で容易に破損し易いワーク
についても、良好にチャックできる。さらに、本発明の
四つ爪チャックハンドによれば、四つ爪チャック方式に
なるにも関わらずリンク方式を採用しておらず、下部ブ
ラケットの十字溝に十字プレートを収容し十字プレート
の四方端とフィンガーチャックを係合させた構成である
から、部品点数が少なく組付けが容易な軽量・頑丈な簡
素な構造が実現できる。
【図１】本発明の実施例に係る四つ爪チャックハンドの
ワークをチャックした時の要部縦断正面図。
ワークをチャックした時の要部縦断正面図。
【図２】図１のワークをチャック解除した時の要部縦断
正面図。
正面図。
【図３】図１における IIIーIII 断面図。
【図４】図１のよりも大きいワークをチャックできるチ
ャック爪に交換した時の要部縦断正面図。
ャック爪に交換した時の要部縦断正面図。
【図５】図１の連結ロッドとピストンロッドとの螺合連
結状態が逆転した状態の要部縦断正面図。
結状態が逆転した状態の要部縦断正面図。
【図６】図１の連結ロッドと十字プレートとの螺合連結
状態が逆転した状態の要部縦断正面図。
状態が逆転した状態の要部縦断正面図。
Ｆ フランジ Ｗ ワーク １０ 上部ブラケット ２０ エアシリンダ装置 ２１ａ ピストンロッド ３０ 下部ブラケット ３０ａ 十字溝 ４０ フィンガーチャック ４０ａ 上端 ４０ｂ フォークエンド部 ４１ 揺動作動ピン ５０ 回転中心ピン ６０ 十字プレート ６０ａ 四方端 ６０ｂ ピン係合溝 ７０ 連結ロッド ８０ ストッパ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットあるいはマニピュレータのツー
ル取付けフランジに固定される上部ブラケットの下面に
固定されたエアシリンダ装置のピストンロッドと、前記
上部ブラケットと一体的な下部ブラケットに枢支された
四つのフィンガーチャックとが連結され、エアシリンダ
装置の引退作動により四つのフィンガーチャックが閉じ
てワークを四方からチャックするように構成された四つ
爪チャックハンドであって、前記下部ブラケットは、下
面にフィンガーチャックを受け入れる十字溝を有し、該
十字溝の四方にフィンガーチャックの上端を受け入れて
該フィンガーチャックを揺動可能に回転中心ピンで連結
されており、前記フィンガーチャックは、前記十字溝に
受け入れられた上端より内方へ一体に延在するフォーク
エンド部に嵌挿された揺動作動ピンを有し、前記十字溝
に収容された十字プレートの四方端が、前記四つのフィ
ンガーチャックのフォークエンド部に挟嵌されかつ十字
プレートの四方端に端面より横方向に刻設されたピン係
合溝に前記揺動作動ピンを摺動可能に収容係合されてお
り、前記十字プレートと前記ピストンとが連結ロッドを
介して連結されており、前記下部ブラケットに螺設され
たストッパが前記十字プレートの上面を当接停止するよ
うになっていることを特徴とする四つ爪チャックハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32706891A JP2509119B2 (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 四つ爪チャックハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32706891A JP2509119B2 (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 四つ爪チャックハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138571A JPH05138571A (ja) | 1993-06-01 |
| JP2509119B2 true JP2509119B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=18194938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32706891A Expired - Lifetime JP2509119B2 (ja) | 1991-11-15 | 1991-11-15 | 四つ爪チャックハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2509119B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104760053A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 聊城大学 | 一种四爪夹持机械手机构 |
| CN110371697B (zh) * | 2019-08-09 | 2024-03-15 | 河南宾康智能装备有限公司 | 一种码砖机用定位式可快速更换卡头 |
| CN115674235A (zh) * | 2022-06-22 | 2023-02-03 | 上海智药科技有限公司 | 夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人 |
-
1991
- 1991-11-15 JP JP32706891A patent/JP2509119B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138571A (ja) | 1993-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3965950A (en) | Fastener driver and fastener holding nosepiece | |
| US11167427B2 (en) | Gripper with a trident body section | |
| US5649694A (en) | Multiple jaw vise with floating actuator | |
| US6612557B2 (en) | Adjustable stroke clamp | |
| US8459626B2 (en) | Pin clamp | |
| US5516173A (en) | Gripper | |
| CN112659098B (zh) | 具有可重配的末端执行器总成的机器人系统 | |
| US5291645A (en) | Method and apparatus for feeding and tightening threaded parts | |
| US2745303A (en) | Thumb screw with overload release means | |
| US6902159B2 (en) | Sealed pin locating and clamping apparatus | |
| US20070075472A1 (en) | Rotating head pin clamp | |
| JP2004263713A (ja) | 流体圧シリンダ | |
| US20030177656A1 (en) | End arm effector set-up | |
| US10343854B2 (en) | Pallet device, machine tool and machining system which clamp workpiece | |
| JP2509119B2 (ja) | 四つ爪チャックハンド | |
| JP2023551810A (ja) | クランプ装置 | |
| US10994423B2 (en) | Gripper with a trident body section | |
| JP2018069382A (ja) | リンク式クランプ装置 | |
| US4660877A (en) | Power operated gripper | |
| CN108581867B (zh) | 一种快速台虎钳夹紧装置 | |
| JP2574028Y2 (ja) | 着座及び把持確認装置 | |
| JP3940865B2 (ja) | 三爪開閉チャック | |
| CN220658949U (zh) | 一种自动化夹手旋转机构 | |
| JP3076043B1 (ja) | 自動ねじ締め機 | |
| US20230294248A1 (en) | Centering device |