CN112659173A - 带工件位置检测的手爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了带工件位置检测的手爪，包括法兰，所述法兰端头固定设有安装板，所述安装板左右两端分别设有固定设置的固定板和活动设置的活动板，所述活动板通过驱动机构朝固定板方向做位移运动，所述活动板下端和固定板下端分别固定设有活动侧感应器和固定侧感应器。本发明涉及自动化技术领域，具体涉及带工件位置检测的手爪。通过感应器，具有自适应检测定位功能，可有效检测到砵体的准确位置，防止手爪进入死循环状态，或者撞击砵体，安全性能高；且智能手爪的法兰、固定板和活动板强度高、加工简单、装配简单。

Description

带工件位置检测的手爪

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及带工件位置检测的手爪。

背景技术

场内铸造砵体内的砂子需清理，现场砵体高温、重量大，空气中粉尘较多，空气混浊，工作环境恶劣。人工作业时速度慢、效率低下，砵体高温易烫伤操作人员，劳动量大，且取砵体时不规范作业容易导致砵体垛倾倒。

针对现有上述不足，需要设计一种具有自适应定位功能，且结构简单、装配简单的智能手爪完成无人自动化作业。

发明内容

本发明的目的在于提供带工件位置检测的手爪，具有耐高温、大负载、粉尘无影响、生产安全、工作速度快、效率高等优点，且抓取时有感应器检测，避免误操作导致砵体垛倾倒。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：带工件位置检测的手爪，包括法兰，所述法兰端头固定设有安装板，所述安装板左右两端分别设有固定设置的固定板和活动设置的活动板，所述活动板通过驱动机构朝固定板方向做位移运动，所述活动板下端和固定板下端分别固定设有活动侧感应器和固定侧感应器。

优选的，为了保证活动板在位移过程中运动稳定所述安装板上固定设有线轨，所述活动板通过滑块与线轨滑动连接。

优选的，所述驱动机构包括固定安装在安装板上的气缸，所述气缸输出端与活动板相连接。

优选的，所述气缸输出端固定安装有浮动接头，所述活动板侧端固定设有连接板，所述连接板通过螺纹与浮动接头锁紧连接。

优选的，所述活动板和固定板相对的面均固定设有一层高温垫，通过高温垫隔热与增大接触面摩擦力，防止高温损坏手爪元器件和砵体因刚性接触刮伤或掉落。

优选的，所述活动板和固定板上端均设有扣板。

优选的，所述活动板和固定板上端的扣板分别设有两组，且分别固定在活动板和固定板前后两端，防止砵体侧滑掉出手爪。

优选的，所述安装板上固定设有缓冲器，且缓冲器缓冲端与活动板背离固定板的端面相连接，防止活动板打开时冲击过大。

与现有技术相比，本发明带工件位置检测的手爪，通过感应器，具有自适应检测定位功能，可有效检测到砵体的准确位置，防止手爪进入死循环状态，或者撞击砵体，安全性能高；且智能手爪的法兰、固定板和活动板强度高、加工简单、装配简单。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明固定侧感应器感应到砵体时的状态图；

图4为本发明位移至砵体前端时的状态图；

图5为本发明砵体置于手爪之间的状态图；

图6为本发明手爪对砵体进行夹持的状态图。

附图中：

1、法兰；2、固定板；3、气缸；4、浮动接头；5、线轨；6、连接板；7、活动板；8、高温垫；9、扣板；10、活动侧感应器；11、固定侧感应器；12、缓冲器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2所示，本发明提供一种技术方案：带工件位置检测的手爪，包括法兰1，法兰1用于连接机器人手臂末端，法兰1端头固定设有安装板，安装板左右两端分别设有固定设置的固定板2和活动设置的活动板7，活动板7和固定板2相对的面均固定设有一层高温垫8，活动板7和固定板2上端均设有扣板9，活动板7和固定板2上端的扣板9分别设有两组，且分别固定在活动板7和固定板2前后两端，活动板7通过驱动机构朝固定板2方向做位移运动，驱动机构包括固定安装在安装板上的气缸3，气缸3输出端与活动板7相连接，气缸3输出端固定安装有浮动接头4，活动板7侧端固定设有连接板6，连接板6通过螺纹与浮动接头4锁紧连接，安装板上固定设有线轨5，线轨5的安装走向与活动板7的位移方向平行，活动板7通过滑块与线轨5滑动连接，活动板7下端和固定板2下端分别固定设有活动侧感应器10和固定侧感应器11，活动侧感应器10和固定侧感应器11均朝向砵体方向，安装板上固定设有缓冲器12，且缓冲器12缓冲端与活动板7背离固定板2的端面相连接。

请参阅图3-6所示，下面将详细阐述本发明的具体工作原理：通过控制3带动活动板7朝固定板2方向位移，对中间物体进行夹持，机器人带手爪从原点位移动到达砵体取料位，手爪上活动侧感应器10和固定侧感应器11开始检测工作：固定侧感应器11先做判断，若未感应到产品则进行下一工位检测；若固定侧感应器11感应到砵体(如图3所示)，机器人将带手爪继续向左侧缓慢移动，直至固定侧感应器11感应不到砵体时停止移动(如图4所示)，系统继续判断活动侧感应器10状态，若砵体倾斜使活动侧感应器10触发，则系统报警，人工处理；若活动侧感应器10未感应到产品，未触发偏料信号，则手爪前移，插入砵体(如图5所示)；当手爪插入到位后，活动板7在气缸3带动下收回并夹紧砵体(如图6所示)，砵体高温且表面粗糙，需通过高温垫8隔热与增大接触面摩擦力，防止高温损坏手爪元器件和砵体因刚性接触刮伤或掉落。

手爪夹紧砵体后，机器人带手爪搬运砵体到达卸料位，机器人手臂末端轴转动180度，将砵体内砂子倒出，扣板9此时反扣住砵体，防止砵体侧滑掉出手爪，当砵体内砂子倾倒完毕后，机器人带手爪将砵体放入流水线，活动板7在气缸3带动下打开，同时，缓冲器12防止活动板7打开时冲击过大，放开砵体，砵体流入下一工序。手爪在机器人带动下返回取料位，进行下一工作循环。

综上所述，本发明带工件位置检测的手爪，具有自适应检测定位功能，可有效检测到砵体的准确位置，防止手爪进入死循环状态，或者撞击砵体，安全性能高；且智能手爪的法兰1、固定板2和活动板7强度高、加工简单、装配简单。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.带工件位置检测的手爪，包括法兰(1)，所述法兰(1)端头固定设有安装板，其特征在于：所述安装板左右两端分别设有固定设置的固定板(2)和活动设置的活动板(7)，所述活动板(7)通过驱动机构朝固定板(2)方向做位移运动，所述活动板(7)下端和固定板(2)下端分别固定设有活动侧感应器(10)和固定侧感应器(11)。

2.根据权利要求1所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述安装板上固定设有线轨(5)，所述活动板(7)通过滑块与线轨(5)滑动连接。

3.根据权利要求1所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在安装板上的气缸(3)，所述气缸(3)输出端与活动板(7)相连接。

4.根据权利要求3所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述气缸(3)输出端固定安装有浮动接头(4)，所述活动板(7)侧端固定设有连接板(6)，所述连接板(6)通过螺纹与浮动接头(4)锁紧连接。

5.根据权利要求1所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述活动板(7)和固定板(2)相对的面均固定设有一层高温垫(8)。

6.根据权利要求1所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述活动板(7)和固定板(2)上端均设有扣板(9)。

7.根据权利要求6所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述活动板(7)和固定板(2)上端的扣板(9)分别设有两组，且分别固定在活动板(7)和固定板(2)前后两端。

8.根据权利要求1所述带工件位置检测的手爪，其特征在于：所述安装板上固定设有缓冲器(12)，且缓冲器(12)缓冲端与活动板(7)背离固定板(2)的端面相连接。

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