CN208215372U - 一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 - Google Patents
一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208215372U CN208215372U CN201820430218.4U CN201820430218U CN208215372U CN 208215372 U CN208215372 U CN 208215372U CN 201820430218 U CN201820430218 U CN 201820430218U CN 208215372 U CN208215372 U CN 208215372U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping plate
- grabbing
- battery core
- lithium battery
- gripping body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于抓取锂电池的机械抓手，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别安装在基座上；电芯夹取机构包括至少一个电芯夹爪和第一驱动装置，电芯夹爪包括一对相对设置第一夹板，一对第一夹板可滑动地安装在基座上，第一驱动装置驱动一对夹板滑动；托盘夹取机构包括托盘夹爪和第二驱动装置，托盘夹爪包括一对相对设置第二夹板，一对第二夹板可滑动地安装在基座上，第二驱动装置驱动第二夹板滑动；本实用新型提出的用于抓取锂电池的机械抓手，将电芯夹取机构和托盘夹取机构集成在同一个机械抓手上，来实现功能整合，提高机械手的利用率；本实用新型公开了一种用于抓取锂电池的机械手，应用了上述用于抓取锂电池的机械抓手。
Description
技术领域
本实用新型涉及锂电池生产设备技术领域，尤其涉及一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手。
背景技术
新能源的开发一直是个热点的话题，传统的石化能源在作为燃料，使用后所产生的二氧化碳气体作为温室效应的气体排放到大气中后，所产生的直接后果就是全球变暖，这直接引发了人们对未来社会发展的动力来源的关注和思考；目前，全球大都份的国家都投向了新能源的开发，特别是汽车动力电池的开发成为了多个国家可持续发展的规划目标，德国率先提出了禁售内燃车的发展策略，这一策略得到多数国家的认可，经过多次的探索研发，动力锂电池成为目前可替代石化能源的有效的替代品，国内的锂电企业纷纷进军汽车动力电池行业，掀起了一个新能源汽车的热浪。
新能源锂电池高度的自动化的生产模式成了各个厂家纷纷追求的目标，然而需要实现自动化或者更高一层的智能化，物流系统高度集成与灵活调用、监控成为支持自动化的基石，在此生产过程中机械手的广泛应用成了必然的趋势，机械手在物流系统中最大一个扮演角色就是搬运、码垛，因为这些是重复性最大的动作，也是劳动强度最为集中的工位，机械抓手的灵活设计可以帮助人们解决很多的实际问题，从而可以让机械手更好的服务工业自动化的生产。
在锂电池的物流周转系统中，避免不了会有对锂电池进行拆盘，组盘的动作，常规的状态下，电池托盘来料都是依靠线体设备来进行定位和转运，每个转运点都会有顶升移栽机构，而电池部分的码垛工作就依靠机械手进行抓取或者放置，机械抓手动作过于单一，机械手的利用率不高，这样的物流方案对整线设备的联动要求较高，而且托盘在依靠线体转运的时候会浪费很多时间，降低了生产的效率。
实用新型内容
为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手。
本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手，包括基座、电芯夹取机构和托盘夹取机构，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别安装在基座上；
电芯夹取机构包括至少一个电芯夹爪和第一驱动装置，电芯夹爪包括一对第一夹板，一对第一夹板安装在基座上并相对设置，一对第一夹板中的至少一个可在基座上滑动，第一驱动装置驱动一对夹板做相互靠近和远离的运动；
托盘夹取机构包括托盘夹爪和第二驱动装置，托盘夹爪包括一对第二夹板，一对第二夹板安装在基座上并相对设置，一对第二夹板中的至少一个可在基座上滑动，第二驱动装置驱动第二夹板做相互靠近和远离的运动。
优选地，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别位于基座两侧，第一夹板形成的夹持口与第二夹板所形成的夹持口背向设置。
优选地，第一夹板上设有导向块，导向块位于第一夹板沿滑动方向的两侧。
优选地，电芯夹取机构包括多个电芯夹爪，多个电芯夹爪平行设置。
优选地，电芯夹取机构还包括感应片、第一传感器和第二传感器，感应片安装在可滑动地第一夹板上，第一传感器和第二传感器安装在基座上并设置在感应片的移动方向上，电芯夹爪内夹持有电芯的状态下，第一传感器和第二传感器均有感应片的位置信号输出，电芯夹爪空置状态下，第一传感器和第二传感器均无感应片的位置信号输出。
优选地，第二夹板上安装有用于检测托盘夹爪内有无托盘的第三传感器，托盘夹爪内夹持有托盘的状态第三传感器有信号输出，托盘夹爪空置状态下无信号输出。
优选地，还包括滑轨组件，滑轨组件包括滑块和滑轨，滑块固定在第二夹板上，滑轨固定在基座上，滑块与滑轨滑动配合，滑轨一侧抵靠在第一楔形块上，第一楔形块抵靠在第二楔形块上，第一楔形块和第二楔形块通过斜面配合，第二楔形块通过螺栓固定在基座上。
优选地，第二卡板远离基座的端部靠内侧形成有防脱钩。
优选地，第一夹板和第二夹板由包括POM的材料制成。
本实用新型中，所提出的用于抓取锂电池的机械抓手，其上设计有不同类型的夹取机构，其中电芯夹取机构用于抓取电芯，托盘夹取机构用于抓取托盘，将电芯夹取机构和托盘夹取机构集成在同一个机械抓手上，来实现功能整合，简化物流周转的设备，提高机械手的利用率。
本实用新型还提出一种用于抓取锂电池的机械手，应用了上述用于抓取锂电池的机械抓手。
本实用新型中，所提出的用于抓取锂电池的机械手，通过装配这种抓手机构，使得机械手的功能更加丰富，可以让机械手进行多点不同位的搬运工作。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的轴测图；
图2为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的俯视图；
图3为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的轴测图；
图4为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的上视图；
图5为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池滑轨组件的剖视图；
图6为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手第一夹板的结构示意图；
图7为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手第一夹板和传感器的结构示意图；
图8为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手防脱钩的正视图；
图9为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械手的示意图。
具体实施方式
如图1-9所示，图1为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的轴测图，图2为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的俯视图，图3为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的轴测图，图4为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手的上视图，图5为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池滑轨组件的剖视图，图6为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手第一夹板的结构示意图，图7为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手第一夹板和传感器的结构示意图，图8为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手防脱钩的正视图，图9为本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械手的示意图。
参照图1-4，本实用新型提出的一种用于抓取锂电池的机械抓手，包括基座1、电芯夹取机构和托盘夹取机构，本实施例中的基座1为板状结构，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别安装在基座1两侧背向设置；
参照图1和图6，电芯夹取机构包括六个电芯夹爪和第一驱动装置，六个电芯夹爪平行设置，因此电芯夹取机构一次最多可抓取六个电芯，每个电芯夹爪包括一对相对设置的第一夹板2，其中一个第一夹板2固定在基座1上，另一个第一夹板2可滑动的安装在基座1上，第一驱动装置驱动可滑动的第一夹板2做靠近和远离另一第一夹板2的运动，从而达到夹持和松开电芯的目的，第一驱动装置可以为气缸、液压缸中的一种；
参照图3和图4，托盘夹取机构包括托盘夹爪和第二驱动装置，托盘夹爪的结构大于电芯夹爪的结构，托盘夹爪包括一对相对设置的第二夹板3，其中一个第二夹板3固定在基座1上，另一个第二夹板3可滑动地安装在基座1上，第二驱动装置驱动可滑动的第二夹板3做靠近和远离另一第二夹板3的运动，从而达到夹持和松开托盘的目的，本实施例中的第二驱动装置为驱动气缸，
参照图7，电芯夹取机构还包括感应片4、第一传感器5和第二传感器6，感应片4安装在可滑动的第一夹板2上跟随第一夹板2同步移动，第一传感器5和第二传感器6安装在基座1上并设置在感应片4的移动方向上，第一传感器5相对于第二传感器6更靠近第一夹板2，第一传感器5和第二传感器6用于检测感应片4的位置进而判断出第一夹板2的位置，当可滑动的第一夹板2远离另一第一夹板2，感应片4随之移动将第一传感器5和第二传感器6的探头遮挡住，第一传感器5和第二传感器6检测到感应片4，第一传感器5或第二传感器6有信号输出，当可滑动的第一夹板2靠近另一第一夹板2，感应片4随之移动远离第一传感器5和第二传感器6，第一传感器5和第二传感器6检测不到感应片4，则第一传感器5或第二传感器6无信号输出。
电芯夹取机构正常工作过程中，当电芯夹爪内夹持有电池时，第一传感器5能够感应到感应片4，此时第一传感器5有信号输出，当电芯夹爪内没有电芯并且可滑动的第一夹板2向另一第一夹板2靠近，感应片4远离第一传感器5，第一传感器5感应不到感应片4，此时第一传感器5无信号输出；如果工作过程中第一传感器5没有信号，则说明电芯夹爪内没有电池，或者电池尺寸小于设定型号的尺寸，导致第一夹板2在抓取电池时缩回过多，又或者电池在抓取过程中脱落，所以第一传感器5主要负责这些异常信号点的采集。
电芯夹取机构正常工作过程中，第一传感器5用于检测第一夹板2是否正常伸出，当第二传感器6输出有信号时，说明感应片4将第二传感器6遮挡住，第一夹板2正常伸出，但是若系统发出伸出的指令，而第二传感器6却无信号输出，说明第一夹板2有问题，存在卡料的风险，这时候需要人工干预，不得进行电芯的抓取。
第二夹板3上安装有用于检测托盘夹爪内有无托盘的第三传感器，当第三传感器检测到托盘时，第三传感器有信号输出，托盘夹爪工作过程中，固定在基座1上的第二夹板3先靠近托盘，第二夹板3上的第三传感器检测到托盘后，第二驱动装置再驱动另一个第二夹板3夹持住托盘，托盘装运过程中，如果第三传感器无信号输出，则可判断出托盘从托盘夹爪中掉落，需要暂停工作。
第一夹板2上设有导向块21，导向块21位于第一夹板2沿滑动方向的两侧，电芯夹爪在放置电芯时，电芯可能会发生轻微晃动导致电芯位置发生偏移，而导向块21可以限制电芯的偏移距离，起到辅助定位的作用。
参照图5，还包括滑轨组件，滑轨组件包括滑块71和滑轨72，滑块71固定在第二夹板上，滑轨72固定在基座上，滑块71与滑轨72滑动配合，滑轨72一侧抵靠在第一楔形块73上，第一楔形块73抵靠在第二楔形块74上，第一楔形块73和第二楔形块74通过斜面配合，第二楔形块74通过螺栓固定在基座上；第一楔形块73和第二楔形块74相配合用于放置滑轨72松动，在第一楔形块73顶住滑轨72的一边的时候，拧紧螺栓便可以实现滑轨72的紧固。当滑轨72的侧向力的时候，会转换成对螺栓的拉力，而螺栓的抗拉能力远大于滑轨72所产生的侧向力，保证了滑块71能够在滑轨72上稳定精准的运行。
参照图8，第二卡板远离基座1的端部靠内侧形成有防脱钩31，第二夹板3在完成夹持动作的时候会多一个兜底的补充功能，防止托盘从托盘卡爪之间掉落下来，使得托盘在转运过程中更加安全可靠，防脱钩31的端部与第二夹板3形成5-8°的夹角，本实施例中的夹角为7°，可以保证防脱钩31的结构强度。
第一夹板2和第二夹板3由包括POM的材料制成，POM强度、刚度高，弹性好，减磨耐磨性好，其力学性能优异，POM的电绝缘性较好，几乎不受温度和湿度的影响，避免对电池的外观造成划痕，以及防止电池间的短路事故。
参照图9，本实用新型还提出一种用于抓取锂电池的机械手，应用了上述用于抓取锂电池的机械抓手。
本实用新型中，所提出的用于抓取锂电池的机械手，机械手上的控制系统发送控制信号值机械抓手，机械抓手上的处理单元手根据信号来判定抓取的物料是电芯还是托盘，对应启动电芯夹取机构或托盘夹取机构。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，包括基座(1)、电芯夹取机构和托盘夹取机构，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别安装在基座(1)上；
电芯夹取机构包括至少一个电芯夹爪和第一驱动装置，电芯夹爪包括一对第一夹板(2)，一对第一夹板(2)安装在基座(1)上并相对设置，一对第一夹板(2)中的至少一个可在基座(1)上滑动，第一驱动装置驱动一对夹板做相互靠近和远离的运动；
托盘夹取机构包括托盘夹爪和第二驱动装置，托盘夹爪包括一对第二夹板(3)，一对第二夹板(3)安装在基座(1)上并相对设置，一对第二夹板(3)中的至少一个可在基座(1)上滑动，第二驱动装置驱动第二夹板(3)做相互靠近和远离的运动。
2.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，电芯夹取机构和托盘夹取机构分别位于基座(1)两侧，第一夹板(2)形成的夹持口与第二夹板(3)所形成的夹持口背向设置。
3.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，第一夹板(2)上设有导向块(21)，导向块(21)位于第一夹板(2)沿滑动方向的两侧。
4.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，电芯夹取机构包括多个电芯夹爪，多个电芯夹爪平行设置。
5.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，电芯夹取机构还包括感应片(4)、第一传感器(5)和第二传感器(6)，感应片(4)安装在可滑动地第一夹板(2)上，第一传感器(5)和第二传感器(6)安装在基座(1)上并设置在感应片(4)的移动方向上，电芯夹爪内夹持有电芯的状态下，第一传感器(5)和第二传感器(6)均有感应片(4)的位置信号输出，电芯夹爪空置状态下，第一传感器(5)和第二传感器(6)均无感应片(4)的位置信号输出。
6.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，第二夹板(3)上安装有用于检测托盘夹爪内有无托盘的第三传感器，托盘夹爪内夹持有托盘的状态第三传感器有信号输出，托盘夹爪空置状态下无信号输出。
7.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，还包括滑轨组件，滑轨组件包括滑块(71)和滑轨(72)，滑块(71)固定在第二夹板上，滑轨(72)固定在基座上，滑块(71)与滑轨(72)滑动配合，滑轨(72)一侧抵靠在第一楔形块(73)上，第一楔形块(73)抵靠在第二楔形块(74)上，第一楔形块(73)和第二楔形块(74)通过斜面配合，第二楔形块(74)通过螺栓固定在基座上。
8.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，第二卡板远离基座(1)的端部靠内侧形成有防脱钩(31)。
9.根据权利要求1所述的用于抓取锂电池的机械抓手，其特征在于，第一夹板(2)和第二夹板(3)由包括POM的材料制成。
10.一种用于抓取锂电池的机械手，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的用于抓取锂电池的机械抓手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820430218.4U CN208215372U (zh) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820430218.4U CN208215372U (zh) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208215372U true CN208215372U (zh) | 2018-12-11 |
Family
ID=64504288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820430218.4U Active CN208215372U (zh) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208215372U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109759812A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-17 | 厦门理工学院 | 一种取放钟表线圈的伺服机械手 |
| CN110369175A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-25 | 北京赛育达科教有限责任公司 | 一种用于实训的机器人模拟喷涂装置 |
| CN111977360A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-24 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种电池电芯抓取装置 |
| CN112757315A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 富智康精密组件(北京)有限公司 | 侧放工件机械手及侧放工件的方法 |
| CN113816141A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-21 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种电芯取放装置 |
| CN117068746A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-17 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法 |
| CN117096414A (zh) * | 2023-10-18 | 2023-11-21 | 江苏烽禾升智能科技有限公司 | 电池电芯配组装置及其配组工艺 |
-
2018
- 2018-03-28 CN CN201820430218.4U patent/CN208215372U/zh active Active
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109759812A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-17 | 厦门理工学院 | 一种取放钟表线圈的伺服机械手 |
| CN110369175A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-25 | 北京赛育达科教有限责任公司 | 一种用于实训的机器人模拟喷涂装置 |
| CN111977360A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-24 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种电池电芯抓取装置 |
| CN111977360B (zh) * | 2020-07-01 | 2022-09-09 | 深圳市大族锂电智能装备有限公司 | 一种电池电芯抓取装置 |
| CN112757315A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 富智康精密组件(北京)有限公司 | 侧放工件机械手及侧放工件的方法 |
| CN113816141A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-21 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种电芯取放装置 |
| CN117068746A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-17 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法 |
| CN117096414A (zh) * | 2023-10-18 | 2023-11-21 | 江苏烽禾升智能科技有限公司 | 电池电芯配组装置及其配组工艺 |
| CN117096414B (zh) * | 2023-10-18 | 2024-02-27 | 江苏烽禾升智能科技有限公司 | 电池电芯配组工艺 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208215372U (zh) | 一种用于抓取锂电池的机械抓手和机械手 | |
| CN203093341U (zh) | 自动翻转式激光打标工装 | |
| CN108584425A (zh) | 一种移动仓储机器人机械臂 | |
| CN203357469U (zh) | 一种具有周转箱识别功能的机器人系统 | |
| CN104617023A (zh) | 一种晶硅太阳能电池片料架的搬运装置 | |
| CN207320242U (zh) | 电池模组用焊接牢固度检测和并联网植入一体机 | |
| CN205363942U (zh) | 机械抓手 | |
| CN206373512U (zh) | 一种积放式料框和机器人抓焊集成上料系统 | |
| CN108381577A (zh) | 一种自动化机械手 | |
| CN215100572U (zh) | 一种自动抓取机械手 | |
| CN204997304U (zh) | 压缩机自动上线系统 | |
| CN205889189U (zh) | 一种副臂取胶道机械手治具 | |
| CN210551327U (zh) | 通用型电芯夹持装置 | |
| CN108408132A (zh) | 石墨双极板自动装篮装置 | |
| CN205363875U (zh) | 机械臂 | |
| CN208246805U (zh) | 一种便于抓取的双臂机械手 | |
| CN204197985U (zh) | 一种气缸联动抓取装置 | |
| CN217859545U (zh) | 一种全极耳大圆柱预焊机横移机械手 | |
| CN207724330U (zh) | 一种物料抓取机构 | |
| CN205629704U (zh) | 移载机构 | |
| CN205629705U (zh) | 筒体移载装置 | |
| CN205708802U (zh) | 一种电能表转运系统 | |
| CN207320256U (zh) | 用于电池模组的并联网植入机 | |
| CN205272054U (zh) | 一种搬运焊接一体化智能抓具 | |
| CN207490047U (zh) | 一种锂离子电池卷芯夹取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |