CN117068746A - 电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法，该电池抓取设备可以提高电池抓取设备自动化程度。采用了该电池抓取设备的电池生产线的自动化程度相应地得到提高。通过该电池抓取设备的控制方法能够迅速准确地抓取合格的电池，提高电池的抓取效率。该电池抓取设备包括支架、操作平台、检测装置、电池抓取装置和托盘抓取装置，其中，操作平台用于承载托盘以及位于托盘内的电池，检测装置设置在支架上，用于检测操作平台内的电池是否合格，电池抓取装置用于抓取合格的电池，托盘抓取装置至少用于在电池抓取装置抓取合格的电池后抓取托盘。本申请提供的电池抓取设备用于抓取合格的电池。

Description

电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法

技术领域

本申请涉及电池的抓取技术，尤其涉及一种电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法。

背景技术

新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛，例如，搭载电池的新能源的车辆已经被广泛使用，另外，电池还被越来越多的应用于储能领域中。

在相关技术中，为了方便诸如在电池生产过程中对电池抓取，设置了电池抓取设备。相关技术中的电池抓取设备中，电池位于托盘上，托盘放置在操作平台上，如此，可以减少电池与操作平台直接接触，降低对电池造成污染的风险。但相关技术中，当电池抓取装置抓取完托盘内的电池后，托盘仍位于操作平台上，需要人工将托盘从操作平台移除，电池抓取设备的自动化程度较低。另外，即使电池中存在不合格品，电池抓取装置也无差别地进行抓取。因此，如何以自动化的方式连续地抓取合格的电池是业界希望解决的课题之一。

发明内容

本申请实施例提供一种电池抓取设备、电池生产线及电池抓取设备的控制方法，可以提高电池抓取设备的自动化程度，实现对合格的电池的连续抓取。

本申请的第一方面提供一种电池抓取设备，包括支架、操作平台、检测装置、电池抓取模块和托盘抓取装置，其中，操作平台用于托盘以及位于托盘内的电池，检测装置设置在支架上，用于检测操作平台内的电池是否合格，电池抓取装置用于抓取合格的电池，托盘抓取装置至少用于在电池抓取装置抓取合格的电池后抓取托盘。

由于设置在支架上设置检测装置，当操作平台上承载电池时，检测装置可检测操作平台内电池是否合格，如电池合格，则电池抓取装置对合格的电池进行抓取，如电池不合格，则电池抓取装置不对不合格的电池进行抓取，可保证通过电池抓取装置抓取的电池均为合格的电池，如此，可提高整个电池抓取设备抓取合格电池的概率。在此基础上，由于电池位于托盘内，当电池抓取装置抓取完合格的电池后，托盘抓取装置可以将托盘抓取，此时，操作平台可以承载新的托盘，该新的托盘内设置有新的电池，以便进行新一轮的抓取，以提高电池抓取设备的自动化程度。相比相关技术中电池抓取装置抓取完电池或合格的电池时，托盘仍位于操作平台上，需要人工将托盘从操作平台移除，电池抓取设备的自动化程度的技术问题，本申请通过设置托盘抓取装置，电池抓取装置抓取完合格的电池后，托盘抓取装置至少用于抓取托盘，无需人工抓取，如此，可提高电池抓取设备的自动化程度。

在本申请的一种可能的实现方式中，检测装置包括第一抓手相机，第一抓手相机用于采集电池上的图像信息，图像信息用于表征电池是否合格。

由于相机具有容易获取，成本较低的优点，因此，检测装置包括第一抓手相机，该第一抓手相机用于采集电池上的图像信息，根据电池上的图像信息，以判断电池是否为合格的电池。

在本申请的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括第一采集装置，第一采集装置设置在支架上，用于采集操作平台内的合格的电池的状态信息，状态信息用于表征为合格电池的尺寸信息和合格电池的位置信息中的至少一种。

由于电池抓取装置需要对合格电池进行抓取，但无法判断合格电池的状态信息，因此，电池抓取设备还包括设置在支架的第一采集装置，用于采集操作平台内合格的电池的状态信息，通过第一采集装置和电池抓取装置的配合作用，以对合格的电池进行准确抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一采集装置包括第二抓手相机，第二抓手相机用于采集合格的电池的尺寸信息。

由于相机具有容易获取、成本较低等优点，因此，第一采集装置包括第二抓手相机，第二抓手相机用于采集合格的电池的尺寸信息，该尺寸信息可以包括合格的电池的长度、宽度、高度等，以使第一采集装置和电池抓取装置的进一步配合作用，以对合格的电池进行准确抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一采集装置包括位置采集件，位置采集件用于采集合格的电池的位置信息。

由于第二抓手相机仅用于采集合格的电池的尺寸信息，对其合格的电池的位置信息无法进行采集，因此，第一采集装置包括用于采集合格的电池的位置信息的位置采集件，以使第一采集装置和电池抓取装置更进一步的配合作用，以对合格的电池进行准确抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括第二采集装置，第二采集装置设置在支架上，第二采集装置用于采集托盘的层数信息。

由于设置第二采集装置，第二采集装置用于采集托盘的层数信息，第二抓手相机可以采集合格的电池的尺寸信息，如此，第二采集装置和第二抓手相机可以对呆，如此，可更加准确的获取合格的电池的尺寸信息，以使电池抓取装置更好的抓取合格的电池，同时，也有利于托盘抓取装置对托盘的准确抓取。这里，需要解释说明的是，第二采集装置和第二抓手相机可以对呆指的是第二抓手相机所采集的合格的电池的尺寸信息中的高度信息可以推断出托盘的层数信息，此时，第二采集装置也可以采集托盘的层数信息，两者信息可以进行对比纠错。示例地，如在误差范围内，则代表第二抓手相机和第二采集装置采集的信息为准确信息，如不在误差范围内，则可提醒用户对第二抓手相机和第二采集装置进行检查和维修。

在本申请的一种可能的实现方式中，操作平台包括第一操作平台和第二操作平台，第一操作平台用于承载托盘以及位于托盘内的电池，电池抓取装置在第一操作平台抓取合格的电池后，托盘抓取装置将位于第一操作平台的托盘抓取并输送至第二操作平台。

由于设置第一操作平台，第一操作平台用于承载托盘以及位于托盘内的电池，第二操作平台用于承载托盘抓取装置抓取的托盘，将其分区设置，有利于电池抓取设备清晰明了，方便控制和操作。

在本申请的一种可能的实现方式中，操作平台包括第一输送平台和第二输送平台，第一输送平台用于将托盘以及位于托盘内的电池输送至第一操作平台，第二输送平台用于将位于第二操作平台的托盘输送至其它位置。

由于设置用于将托盘以及位于托盘内的电池输送至第一操作平台的第一输送平台和将第二操作平台的托盘输送至其它位置的第二输送平台，如此，可以节省时间和人力。

在本申请的一种可能的实现方式中，电池抓取装置包括第一机架、第一夹爪组件、第二夹爪组件、夹持驱动部和第一调距机构，其中，第一夹爪组件，设置于第一机架，具有第一夹持件，第二夹爪组件，设置于第一机架，具有第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件相对且间隔设置，夹持驱动部，用于驱动第一夹持件和/或第二夹持件运动，以使第一夹持件和第二夹持件相互靠近运动，第一夹持件和第二夹持件互相配合，用于将合格的电池夹持，第一调距机构，设置在第一机架和第一夹爪组件之间，和/或，设置在第一机架和第二夹爪组件之间，用于驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件相对于第一机架相互靠近或远离运动，以调节第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

由于将第一夹爪组件和第二夹爪组件设置于第一机架，通过夹持驱动部的驱动，使得第一夹持件第二夹持件可以相互靠近运动，以用于将合格的电池夹持；但是，受第一夹爪组件和第二夹爪组件本身的结构空间限制，第一夹持件和第二夹持件之间的开合距离受限，可能不能抓取不同规格尺寸的电池，因此，为了可以适应不同规格尺寸的合格的电池的抓取，通过设置了第一调距机构，设置在第一机架和第一夹爪组件之间，和/或，设置在第一机架和第二夹爪组件之间，通过第一调距机构，可以直接调节整个第一夹爪组件和整个第二夹爪组件之间的距离，进而使得第一夹持件和第二夹持件之间的开合距离具有更加宽泛的调节间距，进而可以适应更多的多种不同规格尺寸的合格的电池的抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一调距机构包括旋转驱动部和传动机构，传动机构的输入端与旋转驱动部传动连接，传动机构的输出端与第一夹爪组件和/或第二夹爪组件传动连接，传动机构用于将旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，并传递给第一夹爪组件和/或第二夹爪组件。

由于旋转驱动部是通过旋转来提供扭矩的机构，例如电机等装置。传动机构用于旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，进而实现旋转驱动部的旋转扭矩驱动第一夹爪组件和/或第二夹爪组件做直线运动，直线运动简单清晰，如此，可更好的适应于更多的不同规格尺寸的合格的电池抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，传动机构包括具有螺纹的传动杆和设置在第一夹爪组件和/或第二夹爪组件上的螺纹，传动杆与旋转驱动部固定连接，传动杆的螺纹与第一夹爪组件和/或第二夹爪组件上的螺纹相匹配，旋转驱动部用于带动传动杆旋转，以驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件相对于第一机架相互靠近或远离运动。

由于传动机构包括具有螺纹的传动杆和设置在第一夹爪组件和/或第二夹爪组件上的螺纹，传动杆和螺纹的配合方式，可以通过螺纹的间距控制直线运动的精度，可以通过传动杆的旋转速度来控制直线运动的速度，可以通过传动杆的旋转圈数或旋转弧长控制直线运动的距离，因此，比较便于精准控制，且传动效率和精度高。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一调距机构还包括第一滑轨组件，第一夹爪组件和/或第二夹爪组件通过第一滑轨组件与第一机架可滑动连接。

由于第一夹爪组件和/或第二夹爪组件通过第一滑轨组件与第一机架可滑动连接，可以方便第一夹爪组件和/或第二夹爪组件的运动，减少其与第一机架之间的摩擦，而且，对运动具有引导限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一滑轨组件包括固定在第一机架上的第一滑轨，以及固定在第一夹爪组件和/或第二夹爪组件上的第一滑块，第一滑轨沿第一夹爪组件和第二夹爪组件相对于第一机架相互靠近或远离的直线方向延展设置，第一滑块可滑动地连接在第一滑轨上。

由于第一滑轨组件包括固定在第一机架上的第一滑轨，以及固定在第一夹爪组件和/或第二夹爪组件上的第一滑块，第一滑块在第一滑轨上的滑动来实现，可减少其与第一机架的摩擦，同时第一滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一调距机构还包括测距件，测距件用于测量第一夹爪组件和第二夹爪组件相对于第一机架相互靠近或远离运动时产生的位移量。

由于设置了测距件，通过测距件可以测量第一夹爪组件和第二夹爪组件相对于第一机架相互靠近或远离运动时产生的位移量，进而可以更加精准的调整。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一夹持件和/或第二夹持件包括固定架、抵接块和形变件，形变件位于抵接块和固定架之间，以提供将抵接块和固定架推开的缓冲力。

由于设置形变件，当第一夹持件和第二夹持件夹持合格的电池时，抵接块受到电池接触面的反作用力，并将该反作用力传递给形变件，形变件受力产生形变，使得抵接块可以朝向形变件产生一定的位移，进而吸收这部分反作用力；同时，发生形变的形变件产生将抵接块推向合格的电池的缓冲力，又会保证抵接块将电池夹持。进而实现柔性抓取，避免对合格的电池表面损伤，或将合格的电池夹变形。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一夹持件和/或第二夹持件包括对应设置的多个抵接块和多个形变件，多个抵接块并排设置。

由于设置多个抵接块，可以对不同尺寸和不同数量的合格的电池进行灵活的适配抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，托盘抓取装置包括第二机架、第三夹爪组件、第四夹爪组件、第一驱动机构、第二驱动机构和第二调距机构，其中，第三夹爪组件，设置于第二机架上，具有第三夹持件，第四夹爪组件，设置于第二机架上，具有第四夹持件，第三夹持件和第四夹持件相对且间隔设置，第一驱动机构，设置在第二机架和第三夹爪组件之间，和，设置在第二机架与第四夹爪组件之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件同时在第一操作平台和第二操作平台之间运动，第二驱动机构，设置在第一驱动机构和第三夹爪组件之间，和，设置在第一驱动机构与第四夹爪组件之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘，第二调距机构，设置在第二驱动机构和第三夹爪组件之间，和/或，设置在第二驱动机构和第四夹爪组件之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，以使第三夹持件和第四夹持件相互配合以抓取托盘。

由于设置第二调距机构，第二调距机构可以驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，如此，该第二调距机构可适用于抓取不同大小规模的托盘，仅需要对应调整第三夹持件和第四夹持件之间的距离即可，提升了托盘抓取装置的通用性，待第三夹持件和第四夹持件相互配合以抓取托盘后，第二驱动组件驱动第三夹持件和第四夹持件同时远离托盘，第一驱动件驱动第三夹持件和第四夹持件从第一操作平台至第二操作平台，此时，第二调距机构驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构相互远离，以将托盘释放至第二操作平台，此时，第三夹持件和第四夹持件可以位于第二操作区域处，也可以在第一驱动机构的驱动下到达第一操作平台处，以便再次抓取托盘。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一驱动机构包括第一驱动件和第二滑轨组件，第三夹爪组件和第四夹爪组件均连接于第二滑轨组件上，第一驱动件与第二滑轨组件连接，第一驱动件用于驱动第二滑轨组件同时带动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动。

由于设置了第二滑轨组件，第一驱动件与第二滑轨组件连接，可方便第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第二滑轨组件包括设置第二机架上的第二滑轨以及设置在第三夹爪组件和第四夹爪组件上的第二滑块，第二滑轨沿第一操作平台和第二操作平台设置方向延伸，第一驱动件用于驱动第二滑块在第二滑轨内滑动。

由于第二滑轨组件包括固定在第二机架上的第二滑轨，以及固定在第三夹爪组件和/或第四夹爪组件上的第二滑块，第一驱动件用于驱动第二滑块在第二滑轨上的滑动，可减少其与第二机架的摩擦，同时第二滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第二驱动机构包括第二驱动件和第三滑轨组件，第三夹爪组件和第四夹爪组件均连接于第三滑轨组件上，第二驱动件与第三滑轨组件连接，第二驱动件用于驱动第三滑轨组件带动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘。

由于设置了第三滑轨组件，第二驱动件与第三滑轨组件连接，可方便第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第三滑轨组件包括设置有第一驱动机构的第三滑轨和设置在第三夹爪组件和第四夹爪组件上的第三滑块，第三滑轨沿与第一操作平台和第二操作平台设置方向形成夹角的方向延伸，第二驱动件用于驱动第三滑块第三滑轨内滑动。

由于第三滑轨组件包括固定在第一驱动组件上的第三滑轨，以及固定在第三夹爪组件和/或第四夹爪组件上的第三滑块，第二驱动件用于驱动第三滑块在第三滑轨上的滑动，可减少其与第一驱动机构的摩擦，同时第三滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第二调距机构包括第三驱动件和第四滑轨组件，第三夹爪组件和第四夹爪组件连接于第四滑轨组件上，第三驱动件与第四滑轨组件连接，第三驱动件用于驱动第四滑轨组件带动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构相互靠近或远离。

由于设置了第四滑轨组件，第三驱动件与第四滑轨组件连接，可方便带动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构相互靠近或远离，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请的一种可能的实现方式中，第四滑轨组件包括设置在第二驱动机构上的第四滑轨和在设置在第三夹爪组件和第四夹爪组件上的第四滑块，第四滑轨沿第三夹持件和第四夹持件的相对设置方向延伸，第三驱动件用于驱动第四滑块，第四滑块在第四滑轨内滑动。

由于第四滑轨组件包括固定在第二驱动组件上的第四滑轨，以及固定在第三夹爪组件和/或第四夹爪组件上的第四滑块，第三驱动件用于驱动第四滑块在第四滑轨上的滑动，可减少其与第二驱动机构的摩擦，同时第四滑轨也可以起到限位的作用。

本申请的第二方面提供一种电池生产线，电池生产线包括第一方面任一项提供的电池抓取设备以及生产设备，生产设备用于生产供第一方面任一实施例提供的电池抓取设备中的电池抓取装置抓取的电池。

由于本申请的第二方面提供的电池生产线，包括第一方面任一项提供的电池抓取设备，因此，具有同样的技术效果。即，采用了该电池抓取设备的电池生产线的自动化程度相应地得到提高。

本申请的第三方面提供一种电池抓取设备的控制方法，该控制方法应用于控制器，电池抓取设备包括支架、操作平台、电池抓取装置、托盘抓取装置和设置于支架上的检测装置，控制方法包括:

响应于抓取合格的电池请求，控制检测装置检测操作平台承载托盘以及位于托盘内的所述电池；

基于检测装置的检测信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池；

控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

由于设置在支架上设置检测装置，当操作平台上承载电池时，检测装置可检测操作平台内电池是否合格，如电池合格，则电池抓取装置对合格的电池进行抓取，如电池不合格，则电池抓取装置不对不合格的电池进行抓取，可保证通过电池抓取装置抓取的电池均为合格的电池，如此，可提高整个电池抓取设备抓取合格电池的概率。在此基础上，由于电池位于托盘内，当电池抓取装置抓取完合格的电池后，托盘抓取装置可以将托盘抓取，此时，操作平台可以承载新的托盘，该新的托盘内设置有新的电池，以便进行新一轮的抓取，如此，可提高电池抓取设备的自动化程度。同样地，通过该电池抓取设备的控制方法能够迅速准确地抓取合格的电池，提高电池的抓取效率。

在本申请的一种可能的实现方式中，检测装置包括第一抓手相机，控制方法还包括：

响应于抓取合格的电池请求，控制第一抓手相机采集电池的图像信息，所述图像信息用于表征所述电池是否合格；

基于第一抓手相机采集的图像信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池；

控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

由于相机具有容易获取、成本较低等优点，可通过第一抓手相机采集电池的图像信息，可通过第一抓手相机采集的图像信息，来控制电池抓取装置抓取合格的电池，同时，还可以提升抓取合格的电池的速度。

在本申请的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括设置于支架上的第一采集装置，控制方法还包括：

基于检测装置的检测信息，控制第一采集装置采集合格电池的状态信息，所述状态信息用于表征所述合格的电池的尺寸信息和所述合格的电池的位置信息的中至少一种；

基于检测装置的检测信息和合格的电池的状态信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池；

控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

由于设置了用于采集合格的电池的状态信息的第一采集装置以及用于检测电池是否合格的检测信息，通过检测装置的检测信息和合格的电池的状态信息，控制电池抓取装置精准抓取合格的电池。

在本申请的一种可能的实现方式中，第一采集装置包括第二抓手相机和位置采集件，控制方法还包括：

基于检测装置的检测信息，控制第二抓手相机采集合格的电池的尺寸信息和位置采集件采集合格的电池的位置信息；

基于第二抓手相机采集合格的电池的尺寸信息、位置采集件采集合格的电池的位置信息以及检测装置的检测信息，控制抓取装置抓取合格的电池；

控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

由于设置了用于采集合格的电池的尺寸信息的第二抓手相机、用于采集合格的电池的位置信息的位置采集件如此，可对合格的电池的状态信息进行准确采集，进而控制电池抓取装置进一步精确抓取合格的电池。

在本申请提供的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括设置于支架上的第二采集装置，控制方法还包括：

控制第二采集装置采集托盘的层数信息；

基于采集合格的电池的状态信息和托盘的层数信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池；

基于托盘的层数信息，控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

由于设置第二采集装置，第二采集装置用于采集托盘的层数信息，第一采集装置采集合格的电池的状态信息，如此，第二采集装置和第一采集装置可以对呆，如此，可更加准确的获取合格的电池的尺寸信息，以使电池抓取装置更好的抓取合格的电池，同时，也有利于托盘抓取装置对托盘的准确抓取。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的电池抓取设备的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的电池抓取设备的主视图；

图3为本申请实施例提供的电池抓取设备的侧视图；

图4为本申请实施例提供的电池抓取设备的部分结构的俯视图；

图5为本申请实施例提供的电池抓取设备的部分结构的主视图；

图6为本申请实施例提供的电池抓取装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电池抓取设备的控制方法的流程图之一；

图8为本申请实施例提供的电池抓取设备的控制方法的流程图之二；

图9为本申请实施例提供的电池抓取设备的控制方法的流程图之三；

图10为本申请实施例提供的电池抓取设备的控制方法的流程图之四；

图11为本申请实施例提供的电池抓取设备的控制方法的流程图之五。

附图标记说明

1-操作平台；11-入料口；12-出料口；13-第一门体；14-第二门体；2-电池抓取装置；21-第一机架；22-第一夹爪组件；23-第二夹爪组件；24-夹持驱动部；25-第一调距机构；26-第一滑轨组件； 3-托盘抓取装置；31-第二机架；32-第三夹爪组件；33-第四夹爪组件；34-第一驱动机构；35-第二驱动机构； 4-托盘；5-电池；6-支架；7-检测装置；8-第一采集装置；81-第二抓手相机；82-位置采集件；83-高度采集件；9-第二采集装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作或使用，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

下面，对本申请进行详细说明。

目前，新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛。新能源不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具等多个领域。为了在生产环节提供效率，设置了电池抓取设备，以对电池进行快速抓取，以节省时间。

相关技术中的电池抓取设备中当电池抓取装置抓取完电池或合格的电池时，托盘仍位于操作平台上，需要人工将托盘从操作平台移除，电池抓取设备的自动化程度较低。另外，即使电池中存在不合格品，电池抓取装置也无差别地进行抓取。因此，如何以自动化的方式连续地抓取合格的电池是业界希望解决的课题之一。

本申请实施例提供一种电池抓取设备，该电池抓取设备包括支架、平台、检测装置、电池抓取装置和托盘抓取装置，其中，操作平台用于承载托盘以及位于托盘内的电池，检测装置设置在支架上，用于检测操作平台内的电池是否合格，电池抓取装置用于抓取合格的电池，托盘抓取装置至少用于在电池抓取装置抓取合格的电池后抓取托盘。当操作平台上承载电池时，检测装置可检测操作平台内电池是否合格，如电池合格，则电池抓取装置对合格的电池进行抓取，如电池不合格，则电池抓取装置不对不合格的电池进行抓取，可保证通过电池抓取装置抓取的电池均为合格电池，如此，可提高整个电池抓取设备抓取合格电池的概率。在此基础上，由于电池位于托盘内，当电池抓取装置抓取完合格的电池后，托盘抓取装置可以将托盘抓取，此时，操作平台可以承载新的托盘，该新的托盘内设置有新的电池，以便进行新一轮的抓取，以提高电池抓取设备的自动化程度。

本申请实施例中，电池抓取设备对于抓取的电池类型不作限制，比如其可以应用于电池单体和电池模组之间转化的生产线上，用于抓取电池单体；可以应用于电池模组与电池包之间转化的生产线上，用于抓取电池模组等。

下面结合附图对本申请实施例进行详细说明。

本申请实施例提供一种电池抓取设备，参照图1至图6，包括支架6、操作平台1、检测装置7、电池抓取装置2和托盘抓取装置3，其中，操作平台1用于承载托盘4以及位于托盘4内的电池5，检测装置7设置在支架6上，用于检测操作平台1内的电池5是否合格，电池抓取装置2用于抓取合格的电池5，托盘抓取装置3至少用于在电池抓取装置2抓取合格的电池5后抓取托盘4。

在本申请实施例中，电池抓取设备是指具有操作平台1、电池抓取装置2、托盘抓取装置3以及检测装置7的一种产线模块，可以是包括操作平台1、电池抓取装置2、托盘抓取装置3以及检测装置7的一整个产线，也可以是包括操作平台1、电池抓取装置2、托盘抓取装置3以及检测装置7的一个产线的工位，例如，电池抓取设备是电池5大包装上料的工位。

在本申请实施例中，电池5可以是单个电池5，也可以是成组的电池5；例如成组排列的多个电池5。其中，电池5可以是方形电池单体。

在本申请实施例中，操作平台1可以是便于放置电池5的任意工作平台，示例的，可以是具有传送机构的区域，且传送机构是与整个产线联动的。

在本申请实施例中，检测装置7用于检测操作平台1内的电池5是否合格，检测装置7检测操作平台1内的电池5是否合格的方式可以为每个电池5上设置有二维码，二维码存储该电池5的信息，检测装置7为相机，相机可以通过扫描该二维码获取该电池5的信息，通过获取的电池5信息以判断该电池5是否为合格电池5；也可以为每个电池5上设置有第一标号，检测装置7上设置与对应标号适配的第二标号，如第一标号与第二标号适配，则代表该电池5为合格电池5，如不适配，则代表该电池5为不合格电池5，这里，需要补充说明的是，检测装置7检测操作平台1内的电池5是否合格还可以为其它方式，对此，本申请实施例不作限制。

在本申请实施例中，检测装置7设置在支架6上，用于检测操作平台1内电池5是否合格，该电池5是否合格可以为该电池5是否经过上一道工序，或上几道工序，可以为该电池5是否工序完整等，这里，需要补充说明的是，本申请实施例对于该电池5是否合格的判断也不作限制。

在本申请实施例中，电池5位于托盘4内，每个托盘4可以对应设置一个电池5，每个托盘4也可以对应设置多个电池5，多个电池5既可以杂乱无章的排列在托盘4内，也可以均匀的分布在托盘4内，对此，本申请实施例不作限制。在本申请实施例提供的一种可实现方式中，电池5为多个，多个电池5均匀的分布在托盘4内。

在本申请实施例中，托盘抓取装置3至少用于抓取托盘4，则托盘抓取装置3可仅用于抓取托盘4，可以以既用于抓取托盘4同时可以将托盘4运送至其它位置，当然，托盘抓取装置3还可以进行其它操作，对此，本申请实施例不作限制。

上述的电池抓取设备，由于设置在支架6上设置检测装置7，当操作平台1上承载电池5时，检测装置7可检测操作平台1内电池5是否合格，如电池5合格，则电池抓取装置2对合格的电池5进行抓取，如电池5不合格，则电池抓取装置2不对不合格的电池5进行抓取，可保证通过电池抓取装置2抓取的电池5均为合格的电池5，如此，可提高整个电池抓取设备抓取合格的电池5的概率。在此基础上，由于电池5位于托盘4内，当电池抓取装置2抓取完合格的电池5后，托盘抓取装置3可以将托盘4抓取，此时，操作平台1可以承载新的托盘4，该新的托盘4内设置有新的电池5，以便进行新一轮的抓取。相关技术中电池抓取装置抓取完电池或合格的电池时，托盘仍位于操作平台上，需要人工将托盘从操作平台移除，电池抓取设备的自动化程度的技术问题，本申请通过设置托盘抓取装置3，电池抓取装置2抓取完合格的电池5后，托盘抓取装置3至少用于抓取托盘4，无需人工抓取，如此，可提高电池抓取设备的自动化程度。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，检测装置7包括第一抓手相机，第一抓手相机用于采集电池5上的图像信息，图像信息用于表征电池是否合格。

在本申请实施例中，第一抓手相机是用于采集电池5上的图像信息，第一抓手相机可以是具有照相、录像功能的设备；图像信息可以为照片或视频等，通过第一抓手相机的拍摄，可以获得电池5上的照片、视频进而获得对应的图像信息。示例地，电池5上设置有二维码，二维码上设置有该电池5的具体信息，第一抓手相机通过扫描二维码，获取该电池5的具体信息，根据该电池5的具体信息，校验或判断该电池5是否为合格的电池5。

上述的电池抓取设备，由于相机具有容易获取，成本较低的优点，因此，检测装置7包括第一抓手相机，该第一抓手相机用于采集电池5上的图像信息，根据电池5上的图像信息，以判断电池5是否为合格的电池5。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，电池抓取设备还包括第一采集装置8，第一采集装置8设置在支架6上，用于采集操作平台1内的合格的电池5的状态信息，状态信息用于表征合格的电池5的尺寸信息和合格的电池5的位置信息中的至少一种。

在本申请实施例中，第一采集装置8用于采集操作平台1内的合格的电池5的状态信息，第一采集装置8采集操作平台1内的合格的电池5的状态信息的方式可以为相机拍摄采集，可以为通过测量仪器测量获取等，这里，需要补充说明的是，本申请实施例对于第一采集装置8采集操作平台1内的合格的电池5的状态信息的方式不作限制。

在本申请实施例中，合格的电池5的状态信息包括合格的电池5的尺寸信息，如合格的电池5的长、宽和高，可以包括合格的电池5是否倾斜，可以包括合格的电池5是否超高，这里，判断合格的电池5是否超高，即指合格的电池5的高度超出电池抓取装置2所能抓取的高度，如超高，则无法对合格电池5进行抓取。

上述的电池抓取设备，由于电池抓取装置2需要对合格的电池5进行抓取，但无法判断合格电池5的状态信息，因此，电池抓取设备包括设置在支架6的第一采集装置8，用于采集操作平台1的状态信息，通过第一采集装置8和电池抓取装置2的配合作用，以对合格的电池5进行准确抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一采集装置8包括第二抓手相机81，第二抓手相机81用于采集合格的电池5的尺寸信息。

在本申请实施例中，第二抓手相机81是用于采集合格的电池5的尺寸信息，第二抓手相机81可以是具有照相、录像功能的设备；图像信息可以为照片或视频等，通过第二抓手相机81的拍摄，可以获得合格的电池5的图像信息，进而获取合格的电池5的尺寸。

在本申请实施例中，第二抓手相机81用于采集合格的电池5的尺寸信息，该尺寸信息可以包括合格的电池5的长度、宽度、高度等。在此基础上，为了进一步地确认合格的电池的高度，第一采集装置还可以包括高度采集件83，高度采集件83用于采集合格的电池5的高度信息，示例地，该高度采集件83可以为沿合格的电池5的高度方向设置的刻度尺，通过刻度尺与合格的电池5的高度进行比对，以采集合格的电池5的高度信息，通过高度采集件83与第二抓手相机81的共同作用，以获取合格的电池5的准确高度，进而判断合格的电池5是否超高。

上述的电池抓取设备，由于相机具有容易获取、成本较低等优点，因此，第一采集装置8包括第二抓手相机81，第二抓手相机81用于采集合格的电池5的尺寸信息，该尺寸信息可以包括合格的电池5的长度、宽度、高度等，以使第一采集装置8和电池抓取装置2的进一步配合作用，以对合格的电池5进行准确抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一采集装置8包括位置采集件82，位置采集件82用于采集合格的电池5的位置信息。

在本申请实施例中，位置采集件82用于采集合格的电池5的位置信息可以包括合格的电池5是否发生歪斜等，该位置采集件82可以朝向合格的电池5沿竖直方向发射的红外线，如该合格的电池5沿竖直方向的尺寸与位置采集件82沿竖直方向发射的红外线平行，则代表该合格的电池5未发生歪斜，这里，需要补充说明的是，本申请对于位置采集件82采集合格的电池5的位置信息的方式以及具体的位置不作限制。

上述的电池抓取设备，由于第二抓手相机81仅用于采集合格的电池5的尺寸信息，对其合格的电池5的位置信息无法进行采集，因此，第一采集装置8包括用于采集合格的电池5的位置信息的位置采集件82，以使第一采集装置8和电池抓取装置2更进一步的配合作用，以对合格的电池5进行抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，电池抓取设备还包括第二采集装置9，第二采集装置9设置在支架6上，第二采集装置9用于采集托盘4的层数信息。

在本申请实施例中，第二采集装置9用于采集托盘4的层数信息，本申请实施例对于第二采集装置9采集托盘4的层数信息的方式不作限制。示例地，第二采集装置9可以在沿托盘4层叠方向设置刻度，通过刻度获取总体托盘4的高度，同时获取每个托盘4的高度，通过比对总体托盘4的高度和每个托盘4的高度，以获取托盘4的层数。又一示例中，第二采集装置9包括伺服电机和传感器，伺服电机带动传感器逐层检测，不会随着托盘4层数的改变，而调整传感器的位置，同时，使用的传感器数量较小，降低了传感器的故障率。

上述的电池抓取设备，由于设置第二采集装置9，第二采集装置9用于采集托盘4的层数信息，第二抓手相机81可以采集合格的电池5的尺寸信息，如此，第二采集装置9和第二抓手相机81可以对呆，如此，可更加准确的获取合格的电池5的高度，以使电池抓取装置2更好的抓取合格的电池5，同时，也有利于托盘抓取装置3对托盘4的准确抓取。

这里，需要解释说明的是，第二采集装置9和第二抓手相机81可以对呆指的是第二抓手相机81所采集的合格的电池5的尺寸信息中的高度信息可以推断出托盘4的层数信息，此时，第二采集装置9也可以采集托盘4的层数信息，两者信息可以进行对比纠错。示例地，如在误差范围内，则代表第二抓手相机81和第二采集装置9采集的信息为准确信息，如不在误差范围内，则可提醒用户对第二抓手相机81和第二采集装置9进行检查和维修。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，操作平台1包括第一操作平台和第二操作平台，第一操作平台用于托盘4以及位于托盘4内的电池5，电池抓取装置2在第一操作平台抓取合格的电池5后，托盘抓取装置3将位于第一操作平台的托盘4抓取并输送至第二操作平台。

在本申请实施例中，第一操作平台和第二操作平台的大小关系，本申请实施例不作限制，第一操作平台可以大于第二操作平台，第一操作平台可以小于第二操作平台，第一操作平台也可以等于第二操作平台；同样地，本申请实施例对于第一操作平台和第二操作平台的形状也不作限制，第一操作平台和第二操作平台可以都为规则形状，也可以一个为规则形状，一个为非规则形状，也可以为非规则形状；此外，本申请实施例对于第一操作平台和第二操作平台是否连通也不作限制，换句话说，对于第一操作平台和第二操作平台之间的相对位置也不作限制，第一操作平台只需要满足能够承载托盘4以及位于托盘4内的电池5即可，而第二操作平台只需要能够满足能够承载托盘抓取装置3抓取的托盘4即可。

上述的电池抓取设备，由于设置第一操作平台，第一操作平台用于承载托盘4以及位于托盘4内的电池5，第二操作平台用于承载托盘抓取装置3抓取的托盘4，将其分区设置，有利于电池抓取设备清晰明了，方便控制和操作。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，操作平台1还包括第一输送平台和第二输送平台，第一输送平台用于将托盘4以及托盘4内的电池5输送至第一操作平台，第二输送平台用于将位于第二操作平台的托盘4输送至其它位置。

在本申请实施例中，第一输送平台用于将托盘4以及托盘4内的电池5输送至第一操作平台，第一输送平台可以设置皮带轮，皮带轮带动托盘4以及托盘4内的电池5到达第一操作平台；第一输送平台可以设置多个可旋转的滚筒，可旋转的滚筒上放置托盘4以及托盘4内的电池5，电机驱动滚筒旋转带动托盘4以及托盘4内的电池5到达第一输送平台，当然，第一输送平台还可以设置其它类型的输送装置，对此，本申请实施例不作限制。

在本申请实施例中，第二输送平台将第二操作平台的托盘4输送至其它位置，第二输送平台可以设置皮带轮，皮带轮带动第二操作平台的托盘4输送至其它位置；第二输送平台可以设置多个可旋转的滚筒，第二操作平台的托盘4设置在可旋转的滚筒上，电机驱动滚筒旋转带动第二输送平台的托盘4到达其它位置，当然，第二输送平台还可以设置其它类型的输送装置，对此，本申请实施例不作限制。

上述的电池抓取设备，由于设置用于将托盘4以及位于托盘4内的电池5输送至第一操作平台的第一输送平台和将第二操作平台的托盘4输送至其它位置的第二输送平台，如此，可以节省时间和人力。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，操作平台1上还具有入料口11和出料口12，待抓取托盘4的电池5可以从入料口11进入抓取位置内，待完成抓取上料后，可以将其余工装（例如托盘4工装）从出料口12流转出来。

在本申请实施例中，入料口11和出料口12的相对位置以及形状本申请实施例不作限制，入料口11和出料口12可以设置在操作区域的相对两侧，也可以设置在操作平台1的一侧，入料口11和出料口12的形状均可以为规则形状，也可以均为非规则形状，还可以其中一个为非规则形状，一个为规则形状，示例地，入料口11和出料口12设置在操作平台1的一侧，具体地，入料口11设置在第一输送平台上，出料口12设置在第二输送平台上。

在本申请实施例中，可在第一输送平台上设置第一门体13，在第二输送平台上设置第二门体14，第一门体13上形成入料口11，第二门体14上形成出料口12。

电池抓取设备的具体流转过程为，托盘4以及位于托盘4内的电池5从入料口11进入第一输送平台，第一输送平台将托盘4以及位于托盘4内的电池5输送至第一操作平台，直至托盘4以及位于托盘4内的电池5到达第一操作平台，此时，检测装置7检测第一操作平台内的电池5是否合格，根据检测装置7检测的信息，电池抓取装置2在第一操作平台抓取合格的电池5，待电池抓取装置2在第一操作平台抓取合格的电池5之后，托盘抓取装置3在第一操作平台抓取托盘4并输送至第二操作平台，此时，第二输送平台将第二操作平台的托盘4输送至出料口12，托盘4从出料口12流转出来，以待继续使用。

为了便于操作安全，在入料口11、出料口12分别与操作位置之间设有两组安全门组件，主要通过检测是否有异物（例如人体）进入操作位置，来确定是否可以进行抓取操作。当检测到有异物时，不允许抓取，进而保证安全生产。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，电池抓取装置2包括第一机架21、第一夹爪组件22、第二夹爪组件23、夹持驱动部24和第一调距机构25，其中，第一夹爪组件22，设置于第一机架21，具有第一夹持件，第二夹爪组件23，设置于第一机架21，具有第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件相对且间隔设置，夹持驱动部24，用于驱动第一夹持件和/或第二夹持件运动，以使第一夹持件和第二夹持件相互靠近运动，第一夹持件和第二夹持件互相配合，用于将合格的电池5夹持，第一调距机构25，设置在第一机架21和第一夹爪组件22之间，和/或，设置在第一机架21和第二夹爪组件23之间，用于驱动第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近或远离运动，以调节第一夹爪组件22和第二夹爪组件23之间的距离。

在本申请实施例中，第一机架21为整个结构的支撑架，可以根据实际情况进行设置，电池抓取装置2的部件依托与第一机架21来固定，在一些实施例中，电池抓取装置2可以被称为抓手，其属于抓取机器人的一部分，用于抓取合格的电池5。

在本申请实施例中，第一夹爪组件22和第二夹爪组件23可以是相对的两套系统，分别用于对应合格的电池5的相对的两侧，在抓取合格的电池5时，第一夹爪组件22的第一夹持件和第二夹爪组件23的第二夹持件分别抵靠在合格的电池5相对的两侧，可以将合格的电池5夹持。

在本申请实施例中，夹持驱动部24可以为一个，也可以为多个；示例的，夹持驱动部24为一个，用于驱动第一夹持件和第二夹持件运动；或者夹持驱动部24为两个，两个夹持驱动部24分别位于第一夹爪组件22和第二夹爪组件23上，两个夹持驱动部24分别单独一对一地驱动第一夹持件和第二夹持件运动。

在本申请实施例中，第一调距机构25是用来调整整个第一夹爪组件22和第二夹爪组件23之间的间距的，而夹持驱动部24仅作用与第一夹持件和/或第二夹持件，即，第一调距机构25与夹持驱动部24是完全不同的概念。

本申请实施例中，第一机架21可以包括图1、图2和图3中的电池抓取装置2的底座，第一机架21也可以包括图4、图5和图6中与第一夹爪组件22、第二夹爪组件23、夹持驱动部24和第一调距机构25一个或多个任意组合所连接的架体结构。换句话说，图1、图2和图3表示的第一机架21为本申请实施例中第一机架21的部分。同样地，图4、图5和图6中表示的第一机架21也为本申请实施例中第一机架21的部分，但不限于本申请实施例中的第一机架21仅包括图1、图2和图3表示的第一机架21和图4、图5和图6表示的第一机架21。

上述的电池抓取设备，由于将第一夹爪组件22和第二夹爪组件23设置于第一机架21上，通过夹持驱动部24的驱动，使得第一夹持件第二夹持件可以相互靠近运动，以用于将合格的电池5夹持；但是，受第一夹爪组件22和第二夹爪组件23本身的结构空间限制，第一夹持件和第二夹持件之间的开合距离受限，可能不能抓取不同规格尺寸的合格的电池5，因此，为了可以适应不同规格尺寸的电池5的抓取，通过设置了第一调距机构25，设置在第一机架21和第一夹爪组件22之间，和/或，设置在第一机架21和第二夹爪组件23之间，通过第一调距机构25，可以直接调节整个第一夹爪组件22和整个第二夹爪组件23之间的距离，进而使得第一夹持件和第二夹持件之间的开合距离具有更加宽泛的调节间距，进而可以适应更多的多种不同规格尺寸的合格的电池5的抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一调距机构25包括旋转驱动部和传动机构，传动机构的输入端与旋转驱动部传动连接，传动机构的输出端与第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23传动连接，传动机构用于将旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，并传递给第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23。

在本申请实施例中，旋转驱动部是通过旋转来提供扭矩的机构，例如电机等装置。传动机构用于旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，进而实现旋转驱动部的旋转扭矩驱动第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23做直线运动。

在本申请实施例中，传动机构的输出端与第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23传动连接，包括三种实现方式：传动机构的输出端传动连接于第一夹爪组件22、传动机构的输出端传动连接于第二夹爪组件23、传动机构的输出端传动连接于第一夹爪组件22和第二夹爪组件23。

在本申请实施例中，旋转驱动部可以是步进电机，提供扭矩，在输出时还可以设有减速机等机构；传动机构可以是多种能够实现旋转扭矩转换为直线运动的机构，例如，曲柄连杆机构、齿轮齿条机构、涡轮蜗杆机构、丝杆螺母机构等。

在本申请实施例中，传动机构的输出端与第一夹爪组件22和第二夹爪组件23传动连接，可以为传动机构具有两个输出端，两个输出端分别与第一夹爪组件22和第二夹爪组件23传动连接；也可以为传动机构具有一个输出端，该输出端同时与第一夹爪组件22和第二夹爪组件23传动连接。示例地，传动机构的输出端与第一夹爪组件22和第二夹爪组件23传动连接，旋转驱动部如为步进电机，传动机构为丝杆和两个螺母时，两个螺母上设置的内螺纹旋向相反，第一夹爪组件22和第二夹爪组件23分别与两个螺母传动连接，如此，即可以驱动第一夹爪组件22和第二夹爪组件23同时作直线运动，相对于第一机架21以相互靠近或远离。

上述的电池抓取设备，由于旋转驱动部是通过旋转来提供扭矩的机构，例如电机等装置。传动机构用于旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，进而实现旋转驱动部的旋转扭矩驱动第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23做直线运动，直线运动简单清晰，如此，可更好的适应于更多的不同规格尺寸的合格的电池5抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，传动机构包括具有螺纹的传动杆和设置在第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上的螺纹，传动杆与旋转驱动部固定连接，传动杆的螺纹与第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上的螺纹相匹配，旋转驱动部带动传动杆旋转，以驱动第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近或远离运动。

在本申请实施例中，传动机构为丝杠螺母机构的一种实现方式。

上述的电池抓取设备，由于传动机构包括具有螺纹的传动杆和设置在第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上的螺纹，传动杆和螺纹的配合方式，可以通过螺纹的间距控制直线运动的精度，可以通过传动杆的旋转速度来控制直线运动的速度，可以通过传动杆的旋转圈数或旋转弧长控制直线运动的距离，因此，比较便于精准控制，且传动效率和精度高。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一调距机构25还包括第一滑轨组件26，第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接。

在本申请实施例中，第一滑轨组件26是用于使得第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23可以与第一机架21滑动的结构，可以有多种实现方式，例如凸起和凹槽配合结构、导轨滑块结构等。

在本申请实施例中，第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接，包括三种实现方式：第一夹爪组件22通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接；第二夹爪组件23通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接；第一夹爪组件22和第二夹爪组件23都通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接。其中，第一夹爪组件22通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接，对应的方案可以为只驱动第一夹爪组件22运动的方式；第二夹爪组件23通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接，对应的方案可以为只驱动第二夹爪组件23运动的方式；第一夹爪组件22和第二夹爪组件23都通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接，对应的方案可以为第一夹爪组件22和第二夹爪组件23都可以被驱动而运动的方式。

上述的电池抓取设备，由于第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23通过第一滑轨组件26与第一机架21可滑动连接，可以方便第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23的运动，减少其与第一机架21之间的摩擦，而且，对运动具有引导限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一滑轨组件26包括固定在第一机架21上的第一滑轨，以及固定在第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上的第一滑块，第一滑轨沿第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近或远离的直线方向延展设置，第一滑块可滑动地连接在第一滑轨上。

在本申请实施例中，第一滑轨组件26为导轨滑块结构。在另一些实施例中，可以是滑块固定在第一机架21上，滑轨固定在第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上。

上述的电池抓取设备，由于第一滑轨组件26包括固定在第一机架21上的第一滑轨，以及固定在第一夹爪组件22和/或第二夹爪组件23上的第一滑块，第一滑块在第一滑轨上的滑动来实现，可减少其与第一机架21的摩擦，同时第一滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一调距机构25还包括测距件，测距件用于测量第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近或远离运动时产生的位移量。

在本申请实施例中，测距件指可以实现测量距离的部件或元件，例如，测距仪、磁栅尺等。

上述的电池抓取设备，由于设置了测距件，通过测距件可以测量第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近或远离运动时产生的位移量，进而可以更加精准的调整。

示例地，如测距件测量出第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21需要相互靠近第一位移，这里，需要补充说明的是，第一位移需要与合格的电池5的宽度或长度适配，第一位移应大于等于合格的电池5的宽度或长度，如第一调距机构25为包括第一滑轨组件26时，第一夹爪组件22可通过第一滑轨组件26靠近第二夹爪组件23，或，第二夹爪组件23可通过第一滑轨组件26靠近第一夹爪组件22，或，第一夹爪组件22可通过第一滑轨组件26靠近第二夹爪组件23以及第二夹爪组件23可通过第一滑轨组件26靠近第一夹爪组件22，直至第一夹爪组件22和第二夹爪组件23相对于第一机架21相互靠近第一位移，此时，测距件测量第一夹爪组件22和第二夹爪组件23之间到达第一位移时，夹持驱动部24用于驱动第一夹持件和/或第二夹持件运动，以使第一夹持件和第二夹持件相互靠近运动，第一夹持件和第二夹持件互相配合，用于将合格的电池5夹持。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一夹持件和/或第二夹持件包括固定架、抵接块和形变件，形变件位于抵接块和固定架之间，以提供将抵接块和固定架推开的缓冲力。

在本申请实施例中，第一夹持件和/或第二夹持件包括，指可以是只有第一夹持件包括，也可以是只有第二夹持件包括，还可以是第一夹持件和第二夹持件都包括。

在本申请实施例中，形变件，为自身在受到压力时可以产生一定的形变，在压力释放时可以恢复，该形变的性能可以吸收一定的硬接触力，使得部件之间的接触为柔性接触，即，实现第一夹持件和/或第二夹持件对合格的电池5的柔性抓取。形变件的缓冲力就是其本身形变之后所产生的回复本身形状的恢复力。形变件可以是橡胶、弹簧等具有弹性的部件。

上述的电池抓取设备，由于设置形变件，当第一夹持件和第二夹持件夹持电池5时，抵接块受到合格的电池5接触面的反作用力，并将该反作用力传递给形变件，形变件受力产生形变，使得抵接块可以朝向形变件产生一定的位移，进而吸收这部分反作用力；同时，发生形变的形变件产生将抵接块推向合格的电池5的缓冲力，又会保证抵接块将合格的电池5夹持。进而实现柔性抓取，避免对合格的电池5表面损伤，或将合格的电池5夹变形。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一夹持件和/或第二夹持件包括对应设置的多个抵接块和多个形变件，多个抵接块并排设置。

在本申请实施例中，对应设置，指抵接块和形变件对应设置，即，每个抵接块都可以匹配设置一个形变件，保证抵接块与合格的电池5的柔性接触。

在本申请实施例中，多个抵接块并排设置，指多个抵接块的延展方向一致，且沿另外一个方向排成一排的设置。示例的，多个抵接块的抵接面都朝向待抓取合格的电池5的容纳位置，沿合格的电池5可能排列的方向，多个抵接块排成一排，保证可以一次性对整排的合格的电池5进行抓取。由于形变件和抵接块是对应设置的，在多个抵接块并排设置的基础上，每个抵接块都可以再连接一个形变件，这样，多个形变件也可以是并排设置的。

上述的电池抓取设备，由于设置多个抵接块，可以对不同尺寸和不同数量的合格的电池5进行灵活的适配抓取。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，托盘抓取装置3包括第二机架31、第三夹爪组件32、第四夹爪组件33、第一驱动机构34、第二驱动机构35和第二调距机构，其中，第三夹爪组件32，设置于第二机架31上，具有第三夹持件，第四夹爪组件33，设置于第二机架31上，具有第四夹持件，第三夹持件和第四夹持件相对且间隔设置，第一驱动机构34，设置在第二机架31和第三夹爪组件32之间，和，设置在第二机架31与第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件同时在第一操作平台和第二操作平台之间运动，第二驱动机构35，设置在第一驱动机构34和第三夹爪组件32之间，和，设置在第一驱动机构34与第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4，第二调距机构，设置在第二驱动机构35和第三夹爪组件32之间，和/或，设置在第二驱动机构35和第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，以使第三夹持件和第四夹持件相互配合以抓取托盘4。

在本申请实施例中，第三夹持件和第四夹持件相对且间隔设置，第三夹持件和第四夹持件可以均为机械手的结构，第三夹持件和第四夹持件相互配合，以抓取托盘4；第三夹持件和第四夹持件可以均为板状结构，第三夹持件和第四夹持件相互配合，以抓取托盘4，本申请实施例不作限制。此外，第三夹持件和第四夹持件也可以为非同类型的结构。

在本申请实施例中，第一驱动机构34设置在第二机架31和第三夹爪组件32之间，和，设置在第二机架31与第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动，即第一驱动机构34驱动第三夹持件和第四夹持件同动，其运动的位移是相同的。此外，第一驱动机构34驱动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动，即，第一驱动机构34驱动第三夹持件和第四夹持件从第一操作平台运动至第二操作平台，也可以从第二操作平台运送至第一操作平台。

在本申请实施例中，第二驱动机构35设置在第一驱动机构34和第三夹爪组件32之间，和，设置在第一驱动机构34与第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4，即，第二驱动机构35驱动第三夹持件和第四夹持件同动，其运动的位移是相同的。此外，第二驱动机构35驱动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4，即，第二驱动机构35驱动第三夹持件和第四夹持件可以同时靠近托盘4，以待后续抓取托盘4，第二驱动机构35驱动第三夹持件和第四夹持件可以同时远离托盘4。

在本申请实施例中，第二调距机构，设置在第二驱动机构35和第三夹爪组件32之间，和/或，第二驱动机构35和第四夹爪组件33之间，用于驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，即，如第二调距机构仅设置在第二驱动机构35与第三夹爪组件32之间，则仅会驱动第三夹持件相对第二驱动机构35靠近或远离第四夹持件；如第二调距机构仅设置在第二驱动机构35与第四夹爪组件33之间，则仅会驱动第四夹持件相对于第二驱动机构35靠近或远离第四夹持件；如第二调距机构既设置在第二驱动机构35与第三夹爪组件32之间同时设置在第二驱动机构35与第四夹爪组件33之间，则第二调距机构用于驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相对靠近或远离，以最终调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离。

在本申请实施例中，第二调距机构用于驱动第三夹持件和第四夹持件相对于第二驱动机构35相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，调节后的距离需要与托盘4的外轮廓适配，调节后的距离可以大于等于托盘4的宽度或长度。

上述的电池抓取设备，由于设置第二调距机构，第二调距机构可以驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互靠近或远离，以调节第三夹持件和第四夹持件之间的距离，如此，该第二调距机构可适用于抓取不同大小规模的托盘4，仅需要对应调整第三夹持件和第四夹持件之间的距离即可，提升了托盘抓取装置3的通用性，待第三夹持件和第四夹持件相互配合以抓取托盘4后，第二驱动组件驱动第三夹持件和第四夹持件同时远离托盘4，第一驱动件驱动第三夹持件和第四夹持件从第一操作平台至第二操作平台，此时，第二调距机构驱动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互远离，以将托盘4释放至第二操作平台，此时，第三夹持件和第四夹持件可以位于第二操作平台处，也可以在第一驱动机构34的驱动下到达第一操作平台处，以便再次抓取托盘4。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第一驱动机构34包括第一驱动件和第二滑轨组件，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33均连接于第二滑轨组件上，第一驱动件与第二滑轨组件连接，第一驱动件用于驱动第二滑轨组件同时带动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动。

在本申请实施例中，第一驱动件可以为直线电机，第二滑轨组件直接与直线电机连接，直线电机直接同时带动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动；第一驱动件可以为输出为转矩的电机，由于输出为转矩的电机不能直接驱动第二滑轨组件，因此，可在第一驱动件和第二滑轨组件之间设置传动机构，如齿轮齿条机构，如丝杠螺母机构，如带传动机构等，第一驱动件用于驱动传动机构，传动机构用于驱动第二滑轨组件进而带动第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动。

上述的电池抓取设备，由于设置了第二滑轨组件，第一驱动件与第二滑轨组件连接，可方便第三夹持件和第四夹持件在第一操作平台和第二操作平台之间运动，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第二滑轨组件包括设置第二机架31上的第二滑轨以及设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第二滑块，第二滑轨沿第一操作平台和第二操作平台设置方向延伸，第一驱动件用于驱动第二滑块在第二滑轨内滑动。

在本申请实施例中，设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第二滑块可以为同一个，即，第二滑块同时与第三夹爪组件32和第四夹爪组件33连接；设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第二滑块也可以不是同一个，即，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33各对应设置一个第二滑块，但第一驱动件用于驱动第二滑块时，此时，与第三夹爪组件32和第四夹爪组件33各对应设置的第二滑块需要在第二滑轨内同动。

当然，在本申请实施例中，第二滑轨组件也可以包括设置在第二机架31上的第二滑块以及设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第二滑轨，第二滑轨沿第一操作平台和第二操作平台设置方向延伸，第一驱动件用于驱动第二滑块在第二滑轨内运动。

上述的电池抓取设备，由于第二滑轨组件包括固定在第二机架31上的第二滑轨，以及固定在第三夹爪组件32和/或第四夹爪组件33上的第二滑块，第一驱动件用于第二滑块在第二滑轨上的滑动，可减少其与第二机架31的摩擦，同时第二滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第二驱动机构35包括第二驱动件和第三滑轨组件，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33均连接于第三滑轨组件上，第二驱动件与第三滑轨组件连接，第二驱动件用于驱动第三滑轨组件带动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4。

在本申请实施例中，第二驱动件可以为直线电机，第二滑轨组件直接与直线电机连接，直线电机直接同时带动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4；第二驱动件可以为输出为转矩的电机，由于输出为转矩的电机不能直接驱动第三滑轨组件，因此，可在第二驱动电机和第三滑轨组件之间设置传动机构，如齿轮齿条机构，如丝杠螺母机构，如带传动机构等，第二驱动件用于驱动传动机构，传动机构用于驱动第三滑轨组件进而带动第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4。

上述的电池抓取设备，由于设置了第三滑轨组件，第二驱动件与第三滑轨组件连接，可方便第三夹持件和第四夹持件同时靠近或远离托盘4，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第三滑轨组件包括设置有第一驱动机构34的第三滑轨和设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第三滑块，第三滑轨沿与第一操作平台和第二操作平台设置方向形成的夹角的方向延伸，第二驱动件用于驱动第三滑块第三滑轨内滑动。

在本申请实施例中，设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第三滑块可以为同一个，即，第三滑块同时与第三夹爪组件32和第四夹爪组件33连接；设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第三滑块也可以不是同一个，即，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33各对应设置一个第三滑块，但第二驱动件驱动第三滑块时，此时，与第三夹爪组件32和第四夹爪组件33各对应设置的第三滑块需要在第三滑轨内同动。

当然，在本申请实施例中，第三滑轨组件也可以包括设置在第一驱动机构34的第三滑块以及设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第三滑轨，第三滑轨沿与第一操作平台和第二操作平台设置方向形成的夹角的方向延伸，第二驱动件用于驱动第三滑块在第三滑轨内运动。

上述的电池抓取设备，由于第三滑轨组件包括固定在第一驱动机构34上的第三滑轨，以及固定在第三夹爪组件32和/或第四夹爪组件33上的第三滑块，第二驱动件用于驱动第三滑块在第三滑轨上的滑动，可减少其与第一驱动机构34的摩擦，同时第三滑轨也可以起到限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第二调距机构包括第三驱动件和第四滑轨组件，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33连接于第四滑轨组件上，第三驱动件与第四滑轨组件连接，第三驱动件用于驱动第四滑轨组件带动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互靠近或远离。

在本申请实施例中，第三驱动件可以为直线电机，第四滑轨组件直接与直线电机连接，直线电机直接同时带动第三夹持件和第四夹持件相对于第二驱动机构35相互靠近或远离；第三驱动件可以为输出为转矩的电机，由于输出为转矩的电机不能直接驱动第四滑轨组件，因此，可在第三驱动件和第四滑轨组件之间设置传动机构，如齿轮齿条机构，如丝杠螺母机构，如带传动机构等，第三驱动件驱动传动机构，传动机构驱动第四滑轨组件，第四滑轨组件进而带动第三夹持件和第四夹持件相对于第二驱动机构35相互靠近或远离。

上述的电池抓取设备，由于设置了第四滑轨组件，第三驱动件与第四滑轨组件连接，可方便带动第三夹持件和第四夹持件相对第二驱动机构35相互靠近或远离，减少运动摩擦，同时，对运动具有引导限位的作用。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，参照图1至图6，第四滑轨组件包括设置在第二驱动机构35上的第四滑轨和在设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第四滑块，第四滑轨沿第三夹持件和第四夹持件的相对设置方向延伸，第三驱动件用于驱动第四滑块在第四滑轨内滑动。

在本申请实施例中，设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33上的第四滑块可以为同一个，即，第四滑块同时与第三夹爪组件32和第四夹爪组件33连接；设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第四滑块也可以不是同一个，即，第三夹爪组件32和第四夹爪组件33各对应设置一个第四滑块，但第三驱动件驱动第四滑块时，此时，第四滑块在第四滑轨内滑动以使第三夹持件和第四夹持件相对于第二驱动机构35相互靠近或远离。

当然，在本申请实施例中，第四滑轨组件也可以包括设置在第二驱动机构35的第四滑块以及设置在第三夹爪组件32和第四夹爪组件33的第四滑轨，第四滑轨沿沿第三夹持件和第四夹持件的相对设置方向延伸，第三驱动件用于驱动第四滑块第四滑轨内运动。

上述的电池抓取设备，由于第四滑轨组件包括固定在第二驱动组件上的第四滑轨，以及固定在第三夹爪组件32和/或第四夹爪组件33上的第四滑块，第三驱动件用于驱动第四滑块在第四滑轨上的滑动，可减少其与第二驱动机构35的摩擦，同时第四滑轨也可以起到限位的作用。

本申请实施例的第二方面提供一种电池生产线，该电池生产线包括第一方面任一实施例提供的电池抓取设备和生产设备，该生产设备用于生产供第一方面任一实施例提供的电池抓取设备中电池抓取装置抓取的电池。

在本申请实施例中，生产设备生产的电池可以为电池单体，还可以为电池模块，也可以为电池包；生产设备可以为生产电池单体的生产设备，也可以为将电池单体组装成电池模块的组装设备，也可以为将电池单体组装成电池包的组装设备，这里，需要补充说明的是，本申请实施例对于生产设备的类型不作限制。

上述电池生产线，由于包括了第一方面任一实施例提供的电池抓取设备，因此，具有同样的技术效果。即，采用了该电池抓取设备的电池生产线的自动化程度相应地得到提高。

本申请实施例的第三方面提供一种电池抓取设备的控制方法，该控制方法应用于控制器，电池抓取设备包括支架、操作平台、电池抓取装置和设置于支架上的检测装置，参照图7，控制方法步骤S1至步骤S3。

步骤S1：响应于抓取合格的电池请求，控制检测装置检测操作平台承载的托盘以及位于托盘内的电池。

在本申请的实施例中，响应于抓取合格的电池请求，响应于抓取合格的电池请求可以为操作人员按压电池产线模块上的按压指令，控制器接收到按压指令，控制检测装置检测操作平台承载的电池；响应于抓取合格的电池请求可以为操作人员发出语音，控制器接收到操作人员发出的语音，控制检测装置检测操作平台承载的电池，这里，需要补充说明的是，本申请对于响应于抓取合格电池的请求的方式不作限制。

步骤S2：基于检测装置的检测信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池。

在本申请实施例中，基于检测装置的检测信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池，如检测装置中获取该电池的检测信息为否时，则控制器接受到该电池为否的指令，则不控制电池抓取装置或控制电池抓取装置不进行抓取；如检测装置中获取该电池的检测信息为是时，则控制器接受该电池为是的指令，则控制器控制电池抓取装置抓取合格的电池。

步骤S3: 控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

上述的电池抓取设备的控制方法，由于设置在支架上设置检测装置，当操作平台上承载电池时，检测装置可检测操作平台内电池是否合格，如电池合格，则控制电池抓取装置对合格的电池进行抓取，如电池不合格，则控制电池抓取装置不对不合格的电池进行抓取，可保证通过电池抓取装置抓取的电池均为合格电池，如此，可提高整个电池抓取设备抓取合格电池的概率,在此基础上，由于电池位于托盘内，当电池抓取装置抓取完合格的电池后，托盘抓取装置可以将托盘抓取，此时，承载平台可以承载新的托盘，该新的托盘内设置有新的电池，以便进行新一轮的抓取，如此，可提高电池抓取设备的自动化程度。同样地，通过该电池抓取设备的控制方法能够迅速准确地抓取合格的电池，提高电池的抓取效率。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，检测装置包括第一抓手相机，通过第一抓手相机采集电池的图像信息来检测电池是否合格的控制方法还包括步骤S4至步骤S5，参照图8。

步骤S4：响应于抓取合格的电池请求，控制第一抓手相机采集电池的图像信息，图像信息用于表征电池是否合格。

在本申请实施例中，控制第一抓手相机采集电池的图像信息，该图像信息可以为电池上的二维码的图像信息，该图像信息可以为电池上的标签信息等，这里，需要补充说明的是，本申请实施例对于电池的图像信息不作限制。

步骤S5：基于第一抓手相机采集的图像信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池。

在本申请实施例中，基于第一抓手相机采集的图像信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池，控制器可直接获取图像信息，控制器还可以对采集的图像信息进行处理和分析，以获取该电池是否为合格电池的结果。

上述的电池抓取设备的控制方法，由于相机具有容易获取、成本较低等优点，可通过第一抓手相机采集电池的图像信息，可通过第一抓手相机采集的图像信息，来控制电池抓取装置抓取合格的电池，同时，还可以提升抓取合格的电池的速度。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括设置于支架上的第一采集装置，通过第一采集装置采集合格的电池的状态信息进而控制电池抓取装置抓取电池的控制方法还包括步骤S6至S7，参照图9。

步骤S6：基于检测装置的检测信息，控制第一采集装置采集合格的电池的状态信息，状态信息用于表征合格的电池的尺寸信息和合格的电池的位置信息中的至少一种。

在本申请实施例中，第一采集装置采集合格的电池的状态信息，该电池的状态信息可以为合格电池的尺寸信息，如合格电池的长度、宽度和高度；可以为合格电池的位置信息，如合格电池是否发生偏移；这里，需要解释说明的是，本申请实施例对于第一采集装置采集合格电池的状态信息的具体内容以及采集方式不作限制。

步骤S7：基于检测装置的检测信息和合格的电池的状态信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池。

上述的电池抓取设备的控制方法，由于设置了用于采集合格的电池的状态信息的第一采集装置以及用于检测电池是否合格的检测信息，通过检测装置的检测信息和合格的电池的状态信息，控制电池抓取装置精准抓取合格的电池。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，第一采集装置包括第二抓手相机和位置采集件，通过第二抓手相机采集合格的电池的尺寸信息和位置采集件采集合格的电池的位置信息进而控制电池抓取装置抓取合格的电池的控制方法还包括步骤S8至步骤S9，参照图10。

步骤S8：基于检测装置的检测信息，控制第二抓手相机采集合格的电池的尺寸信息和位置采集件采集合格的电池的位置信息；

步骤S9：基于第二抓手相机采集合格的电池的尺寸信息和位置采集件采集合格电池的位置信息以及检测装置的检测信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池。

上述的电池抓取设备的控制方法，由于设置了用于采集合格的电池的尺寸信息的第二抓手相机和用于采集合格的电池的位置信息的位置采集件，如此，可对合格的电池的状态信息进行准确采集，进而控制电池抓取装置进一步精确抓取合格的电池。

在本申请实施例提供的一种可能的实现方式中，电池抓取设备还包括设置于支架上的第二采集装置，通过第二采集装置采集托盘的层数信息以控制电池抓取装置抓取合格的电池以及控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘的控制方法还包括步骤S10至步骤S12，参照图11。

步骤S10：控制第二采集装置采集托盘的层数信息；

步骤S11：基于采集合格的电池的状态信息和托盘的层数信息，控制电池抓取装置抓取合格的电池；

步骤S12：基于托盘的层数信息，控制托盘抓取装置抓取位于操作平台的托盘。

上述电池抓取设备的控制方法，由于设置第二采集装置，第二采集装置用于采集托盘的层数信息，第一采集装置采集合格的电池的状态信息，如此，第二采集装置和第一采集装置可以对呆，如此，可更加准确的获取电池的尺寸信息，以使电池抓取装置更好的抓取合格的电池，同时，也有利于托盘抓取装置对托盘的准确抓取。

如电池抓取设备的控制方法，所执行的主体为机器人时，其具体的流转过程中，对电池抓取设备进行初始化设置，此时，整体处于循环停止状态，按压启动按钮，判断上料方式以及计算上料次数，同时判断是否有料，此时显示为工单状态，如有料，则继续完成工单，进行初始化，如无料，则进入到标志位，进行数据赋值，然后机器人夹爪进行对应调整，允许取料，同时，触发控制器，判断托盘方向是否为检测方向，等待视觉正常，触发拍照，触发拍照完成后，对进行数据检测，判断检测结果，同时，方向检测完成，写入视觉工作要求，如结果为正，则获取方向位正向数值，如结果为负，则获取方向正向数值，此时，托盘方向判定完成，同时，托盘方向动态完成，机器人请求检测偏移和电池方向，获取电池方向和偏移值，写入视觉工作要求，进行触发，如拍照，进行数据比较，此时，流程结束，内部传送获取偏移值，判断偏移和电池方向，如偏移正常电池正向，则电池方向为正，如偏移正常电池反向，则电池方向为正，偏移和电池角度完成，此时，判断是否扫码，如对最高层第一列进行扫码，则在视觉正常的前提下，写入视觉，怕找进行数据对比，验证，如正常，则进行读码，待读取成功后，此次流程结束，如异常，则继续回复至判断是否扫码处，此时，如为非最高层的第一列时，进行本列高度检测，在高度允许的情况下，测高，如本列高度检测高度超高，则进行报警，以恢复允许高度，则检测正常，此时，机器人请求下压气缸测试，气缸下压到位，固定端有无电池，如有电池，则抓取异常报警，如无，则复位下压气缸，机器人到达取料站，机器人夹爪夹紧夹紧，检测有无电池以及电池的数量有无异常，如正常，则抓料位超高检测，观察其是否超高，如正常，则机器人夹爪夹紧，夹爪夹紧为，等待机器人抬升，检测产品有无以及电池数量是否异常，如均正常，则平移气缸夹紧位，位置采集件申请，位置采集件上升和下降，直至取料完成，等待机器人离开，通知取料完成，此时，位置采集件平移下降，放料路径通畅，清洁伺服电机，垂直气缸下降，下降到位，放料平移气缸打开，垂直气缸升起，等待机器人放料，请求夹爪打开，夹爪打开，放料完成，回至初始位置。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例。

其中，计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器（ferromagnetic randomaccess memory，FRAM）、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）等存储器。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (29)

1.一种电池抓取设备，其特征在于，包括：

支架；

操作平台，所述操作平台用于承载托盘以及位于所述托盘内的电池；

检测装置，所述检测装置设置在所述支架上，用于检测所述操作平台内的电池是否合格；

电池抓取装置，所述电池抓取装置用于抓取合格的所述电池；

托盘抓取装置，所述托盘抓取装置至少用于在所述电池抓取装置抓取合格的所述电池后抓取所述托盘。

2.根据权利要求1所述的电池抓取设备，其特征在于，所述检测装置包括第一抓手相机，所述第一抓手相机用于采集所述电池上的图像信息，所述图像信息用于表征所述电池是否合格。

3.根据权利要求1或2所述的电池抓取设备，其特征在于，所述电池抓取设备还包括第一采集装置，所述第一采集装置设置在所述支架上，用于采集所述操作平台内的合格的所述电池的状态信息，所述状态信息用于表征合格的所述电池的尺寸信息和合格的所述电池的位置信息中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一采集装置包括第二抓手相机，所述第二抓手相机用于采集合格的所述电池的所述尺寸信息。

5.根据权利要求3所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一采集装置包括位置采集件，所述位置采集件用于采集合格的所述电池的所述位置信息。

6.根据权利要求1所述的电池抓取设备，其特征在于，所述电池抓取设备还包括第二采集装置，所述第二采集装置设置在所述支架上，所述第二采集装置用于采集所述托盘的层数信息。

7.根据权利要求1所述的电池抓取设备，其特征在于，所述操作平台包括第一操作平台和第二操作平台，所述第一操作平台用于承载所述托盘以及位于所述托盘内的所述电池，所述电池抓取装置在所述第一操作平台抓取合格的所述电池后，所述托盘抓取装置将位于所述第一操作平台的所述托盘抓取并输送至所述第二操作平台。

8.根据权利要求7所述的电池抓取设备，其特征在于，所述操作平台还包括第一输送平台和第二输送平台，所述第一输送平台用于将所述托盘以及位于所述托盘内的所述电池输送至所述第一操作平台，所述第二输送平台用于将位于所述第二操作平台的所述托盘输送至其它位置。

9.根据权利要求1所述的电池抓取设备，其特征在于，所述电池抓取装置包括：

第一机架；

第一夹爪组件，设置于所述第一机架，具有第一夹持件；

第二夹爪组件，设置于所述第一机架，具有第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相对且间隔设置；

夹持驱动部，用于驱动所述第一夹持件和/或所述第二夹持件运动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近运动，所述第一夹持件和所述第二夹持件互相配合，用于将合格的所述电池夹持；

第一调距机构，设置在所述第一机架和所述第一夹爪组件之间，和/或，设置在所述第一机架和所述第二夹爪组件之间，用于驱动所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件相对于所述第一机架相互靠近或远离运动，以调节所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件之间的距离。

10.根据权利要求9所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一调距机构包括旋转驱动部和传动机构，所述传动机构的输入端与所述旋转驱动部传动连接，所述传动机构的输出端与所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件传动连接，所述传动机构用于将所述旋转驱动部的旋转扭矩转换成直线运动，并传递给所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件。

11.根据权利要求10所述的电池抓取设备，其特征在于，所述传动机构包括具有螺纹的传动杆和设置在所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件上的螺纹，所述传动杆与所述旋转驱动部固定连接，所述传动杆的螺纹与所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件上的螺纹相匹配，所述旋转驱动部用于带动所述传动杆旋转，以驱动所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件相对于所述第一机架相互靠近或远离运动。

12.根据权利要求10所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一调距机构还包括第一滑轨组件，所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件通过所述第一滑轨组件与所述第一机架可滑动连接。

13.根据权利要求12所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一滑轨组件包括固定在所述第一机架上的第一滑轨，以及固定在所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件上的第一滑块，所述第一滑轨沿所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件相对于所述第一机架相互靠近或远离的直线方向延展设置，所述第一滑块可滑动地连接在所述第一滑轨上。

14.根据权利要求10所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一调距机构还包括测距件，所述测距件用于测量所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件相对于所述第一机架相互靠近或远离运动时产生的位移量。

15.根据权利要求9所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件包括固定架、抵接块和形变件，所述形变件位于所述抵接块和所述固定架之间，以提供将所述抵接块和所述固定架推开的缓冲力。

16.根据权利要求15所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件包括对应设置的多个所述抵接块和多个所述形变件，多个所述抵接块并排设置。

17.根据权利要求7所述的电池抓取设备，其特征在于，所述托盘抓取装置包括：

第二机架；

第三夹爪组件，设置于所述第二机架上，具有第三夹持件；

第四夹爪组件，设置于所述第二机架上，具有第四夹持件，所述第三夹持件和所述第四夹持件相对且间隔设置；

第一驱动机构，设置在所述第二机架和所述第三夹爪组件之间，和，设置在所述第二机架与所述第四夹爪组件之间，用于驱动所述第三夹持件和所述第四夹持件同时在所述第一操作平台和所述第二操作平台之间运动；

第二驱动机构，设置在所述第一驱动机构和所述第三夹爪组件之间，和，设置在所述第一驱动机构与所述第四夹爪组件之间，用于驱动所述第三夹持件和所述第四夹持件同时靠近或远离所述托盘；

第二调距机构，设置在所述第二驱动机构和所述第三夹爪组件之间，和/或，设置在所述第二驱动机构和所述第四夹爪组件之间，用于驱动所述第三夹持件和所述第四夹持件相对所述第二驱动机构相互靠近或远离，以调节所述第三夹持件和所述第四夹持件之间的距离，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件相互配合以抓取所述托盘。

18.根据权利要求17所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动件和第二滑轨组件，所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件均连接于所述第二滑轨组件上，所述第一驱动件与所述第二滑轨组件连接，所述第一驱动件用于驱动所述第二滑轨组件同时带动所述第三夹持件和所述第四夹持件在所述第一操作平台和所述第二操作平台之间运动。

19.根据权利要求18所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第二滑轨组件包括设置所述第二机架上的第二滑轨以及设置在所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件上的第二滑块，所述第二滑轨沿所述第一操作平台和所述第二操作平台设置方向延伸，所述第一驱动件用于驱动所述第二滑块在所述第二滑轨内滑动。

20.根据权利要求17所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动件和第三滑轨组件，所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件均连接于所述第三滑轨组件上，所述第二驱动件与所述第三滑轨组件连接，所述第二驱动件用于驱动所述第三滑轨组件带动所述第三夹持件和所述第四夹持件同时靠近或远离所述托盘。

21.根据权利要求20所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第三滑轨组件包括设置有所述第一驱动机构的第三滑轨和设置在所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件上的第三滑块，所述第三滑轨沿靠近或远离与所述第一操作平台和所述第二操作平台设置方向形成夹角的方向延伸，所述第二驱动件用于驱动所述第三滑块在所述第三滑轨内滑动。

22.根据权利要求17所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第二调距机构包括第三驱动件和第四滑轨组件，所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件连接于所述第四滑轨组件上，所述第三驱动件与所述第四滑轨组件连接，所述第三驱动件用于驱动所述第四滑轨组件带动所述第三夹持件和所述第四夹持件相对所述第二驱动机构相互靠近或远离。

23.根据权利要求22所述的电池抓取设备，其特征在于，所述第四滑轨组件包括设置在所述第二驱动机构上的第四滑轨和在设置在所述第三夹爪组件和所述第四夹爪组件上的第四滑块，所述第四滑轨沿第三夹持件和所述第四夹持件的相对设置方向延伸，所述第三驱动件用于驱动所述第四滑块在所述第四滑轨内滑动。

24.一种电池生产线，其特征在于，包括：

至少一个权利要求1至23中任一项所述的电池抓取设备；

生产设备，用于生产供权利要求1至23中任一项所述的电池抓取设备中的所述电池抓取装置抓取的电池。

25.一种电池抓取设备的控制方法，其特征在于，应用于控制器，电池抓取设备包括支架、操作平台、设置于所述支架上的检测装置、电池抓取装置和托盘抓取装置，所述控制方法包括：

响应于抓取合格的电池请求，控制所述检测装置检测所述操作平台承载的托盘以及位于所述托盘内的电池；

基于所述检测装置的检测信息，控制所述电池抓取装置抓取合格的所述电池；

控制所述托盘抓取装置抓取位于所述操作平台的所述托盘。

26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述检测装置包括第一抓手相机，所述控制方法还包括：

响应于抓取合格的所述电池请求，控制所述第一抓手相机采集所述电池的图像信息，所述图像信息用于表征所述电池是否合格；

基于所述第一抓手相机采集的所述图像信息，控制所述电池抓取装置抓取合格的所述电池；

控制所述托盘抓取装置抓取位于所述操作平台的所述托盘。

27.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述电池抓取设备还包括设置于所述支架上的第一采集装置，所述控制方法还包括：

基于所述检测装置的所述检测信息，控制所述第一采集装置采集合格的所述电池的状态信息，所述状态信息用于表征合格的所述电池的尺寸信息和合格的所述电池的位置信息中的至少一种；

基于所述检测装置的所述检测信息和合格的所述电池的所述状态信息，控制所述电池抓取装置抓取合格的所述电池；

控制所述托盘抓取装置抓取位于所述操作平台的所述托盘。

28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述第一采集装置包括第二抓手相机和位置采集件，所述控制方法还包括：

基于所述检测装置的所述检测信息，控制所述第二抓手相机采集合格的所述电池的所述尺寸信息和所述位置采集件采集合格的所述电池的所述位置信息；

基于所述第二抓手相机采集的合格的所述电池的所述尺寸信息、所述位置采集件采集的合格的所述电池的所述位置信息以及所述检测装置的所述检测信息，控制所述抓取装置抓取合格的所述电池；

控制所述托盘抓取装置抓取位于所述操作平台的所述托盘。

29.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述电池抓取设备还包括设置于所述支架上的第二采集装置，所述控制方法还包括：

控制所述第二采集装置采集所述托盘的层数信息；

基于采集的合格的所述电池的所述状态信息和所述托盘的所述层数信息，控制所述电池抓取装置抓取合格的所述电池；

基于所述托盘的所述层数信息，控制所述托盘抓取装置抓取位于所述操作平台的所述托盘。