CN114083561A - 一种方形电芯变距抓取夹具 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种方形电芯变距抓取夹具，包括支撑架；电芯抓手机构，有若干个，活动连接于所述支撑架，并沿X轴呈一排且等间距布置；变距机构，连接于各个所述电芯抓手机构；变距驱动机构，固定于所述支撑架，且输出端连接于所述变距机构；泡棉抓取机构，连接于所述支撑架；测距装置，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；视觉机构，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；压泡棉与兜底机构，有两个，连接于所述支撑架，并位于各个所述电芯抓手机构的两侧呈对称布置。电芯抓手机构之间的间距可调，通用性更强，且具有兜底功能，避免电芯掉落，更安全可靠，且结构简单。

Description

一种方形电芯变距抓取夹具

【技术领域】

本发明涉及方形电芯移栽设备领域，特别是一种方形电芯变距抓取夹具。

【背景技术】

随着新能源的兴起和发展，动力电池制造业也将飞速发展，动力电池制造急需突破产能和质量管控瓶颈。本设计针对电池生产制造企业动化程度低、产能上限等问题，围绕智能传感器和智能化仪器仪表、工业机器人等关键部件的应用，融合了自动化技术、视觉辨析技术、电力电子检测技术、信息化过程控制技术，构成自动化程度高、提高了生产效率的一种方形电芯变距抓取夹具。

现有技术的缺陷主要表现在：1、设计复杂，装配调试难度大，夹具总体较重，成本高昂，且在夹取电芯过程中可能出现电芯掉落，造成电芯损坏或者人身安全事故等诸多问题。2、在多个电芯同时抓取时，夹爪与夹爪之间的间距为固定式，专一性强，通用性差，导致不同型号的电芯需要设计制造不同间距的夹具，夹具数量多，设备成本高，且占用空间大。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题，在于提供一种方形电芯变距抓取夹具，电芯抓手机构之间的间距可调，通用性更强，且具有兜底功能，避免电芯掉落，更安全可靠，且结构简单。

本发明是这样实现的：一种方形电芯变距抓取夹具，包括

支撑架；

电芯抓手机构，有若干个，活动连接于所述支撑架，并沿X轴呈一排且等间距布置；

变距机构，连接于各个所述电芯抓手机构；

变距驱动机构，固定于所述支撑架，且输出端连接于所述变距机构；

泡棉抓取机构，连接于所述支撑架；

测距装置，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；

视觉机构，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；

压泡棉与兜底机构，有两个，连接于所述支撑架，并位于各个所述电芯抓手机构的两侧呈对称布置。

进一步地，每个所述电芯抓手机构包括：

第一支座；

第一滑块，有两个，固定于所述第一支座顶部，并呈对称布置；

第一执行元件，固定于所述第一支座；

夹爪，有两个，固定于所述第一执行元件的输出端，并朝下布置；其中，所述第一执行元件驱动两所述夹爪沿Y轴进行同步开合运动；

变距连杆座，固定于所述第一支座的顶部中心位置。

进一步地，还包括

第一导轨，有两个，固定于所述支撑架，并沿X轴平行间隔布置；

其中，每个所述电芯抓手机构的第一滑块一一对滑动连接于所述第一导轨。

进一步地，所述变距机构包括：

变距滑槽板，中心线两侧分别开设有一滑槽；

辊轴，比所述变距连杆座的数量少一个；

变距连杆，数量等于2*所述辊轴的数量；

其中，所述变距滑槽板的沿X轴布置；

各个所述辊轴的轴线沿Y轴布置；其中一个所述辊轴固定穿设在所述变距滑槽板的中心处；

剩余的所述辊轴分为两部分，每部分对应滚动连接一个所述滑槽内：若剩余的所述辊轴为偶数则等分；若为奇数，则其中一部分多一个所述辊轴；

每个所述辊轴的两端分别活动连接有一所述变距连杆，分布在变距滑槽板的两侧，并呈“八”型对称布置，且位于同一侧的所述变距连杆平行布置，其中一侧的所述变距连杆从X轴的左端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座的一端，另一侧的所述变距连杆则从X轴的右端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座的另一端；位于X轴左右两端部的所述变距连杆座各有一端没有连接所述变距连杆。

进一步地，还包括：

第二导轨，固定于所述支撑架，并沿Z轴布置；

第二滑块，固定于所述变距滑槽板，并滑动连接于所述第二导轨。

进一步地，所述变距驱动机构包括：

电机支座，固定于所述支撑架；

驱动电机，固定于所述电机支座，输出轴沿Z轴布置；

丝杆，转动连接于所述电机支座，并沿Z轴布置；

螺母，螺纹连接于所述丝杆，并固定连接于所述变距滑槽板；

传动组件，连接于所述丝杆和驱动电机的输出轴。

进一步地，所述泡棉抓取机构包括：

固定板，有两个；

第二执行元件，有两个，固定于所述支撑架，并呈对称布置，且输出端一一对应连接于所述固定板，并驱动两所述固定板沿X轴进行开合运动；

活动夹板，有两个，一一对应沿X轴弹性活动地连接于所述固定板，且两所述活动夹板相向布置于两所述固定板之间。

进一步地，每个所述活动夹板的外侧面分别固定凸设有若干个第一导柱：

每个所述第一导柱沿X轴活动地穿设于其外侧的所述固定板；

每个所述第一导柱上还套设有弹簧，所述弹簧的一端抵住所述固定板，另一端抵住所述活动夹板。

进一步地，每个所述压泡棉与兜底机构包括：

第二支座，有两个，沿Y轴活动地连接于所述支撑架，并呈对称布置；

第三执行元件，有两个，一一固定于所述第二支座，并呈对称布置，且输出端分别固定连接于所述支撑架；

兜底杆，有一个，沿X轴布置；

第四执行元件，有两个，一一固定于所述第二支座，且输出端分别固定连接于所述兜底杆，并呈对称布置，驱动所述兜底杆沿Z轴运动。

进一步地，每个所述压泡棉与兜底机构还包括：

第三导轨，有两个，固定连接于所述支撑架，并沿Y轴对称布置；

第三滑块，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座，并一一对应滑动连接于所述第三导轨；

直线轴承，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座；

第二导柱，有两个，一一对应穿设于所述直线轴承内，并沿Z轴布置，且顶端固定连接于所述第四执行元件的输出端，底端固定连接于所述兜底杆。

本发明的优点在于：一种方形电芯变距抓取夹具，包括支撑架；电芯抓手机构，有若干个，活动连接于所述支撑架，并沿X轴呈一排且等间距布置；变距机构，连接于各个所述电芯抓手机构；变距驱动机构，固定于所述支撑架，且输出端连接于所述变距机构；泡棉抓取机构，连接于所述支撑架；测距装置，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；视觉机构，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；压泡棉与兜底机构，有两个，连接于所述支撑架，并位于各个所述电芯抓手机构的两侧呈对称布置。电芯抓手机构之间的间距可调，通用性更强，且具有兜底功能，避免电芯掉落，更安全可靠，且结构简单。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种方形电芯变距抓取夹具抓取电芯的立体图。

图2是本发明一种方形电芯变距抓取夹具抓取电芯的后视图。

图3是本发明一种方形电芯变距抓取夹具抓取电芯的左视图。

图4是本发明的变距机构、变距驱动机构及电芯抓手机构等零部件的立体图。

图5是本发明的变距机构、电芯抓手机构等零部件的主视图。

图6是本发明的变距驱动机构的侧视图。

图7是本发明的电芯抓手机构抓取电芯的示意图。

图8是本发明的泡棉抓取机构的示意图。

图9是本发明的压泡棉与兜底机构的立体图。

图10是现有电芯装在泡棉托盘上的一实施例的示意图。

附图标记说明：

支撑架1；

电芯抓手机构2，第一支座21，第一滑块22，第一执行元件23，夹爪24，绝缘缓冲片241，变距连杆座25，第一导轨26，第一接近传感器27，第二接近传感器28，凸柱29；

变距机构3，变距滑槽板31，滑槽311，辊轴32，变距连杆33，第二导轨34，第二滑块35；

变距驱动机构4，电机支座41，驱动电机42，丝杆43，螺母44，传动组件45；

泡棉抓取机构5，固定板51，第二执行元件52，活动夹板53，第一导柱54，弹簧55；

测距装置6；

视觉机构7，工业相机71，光源72；

压泡棉与兜底机构8，第二支座81，第三执行元件82，兜底杆83，第四执行元件84，第三导轨85，第三滑块86，直线轴承87，第二导柱88；

电芯9；

机器人连接件10；

泡棉托盘20。

【具体实施方式】

在对本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的描述为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施的总体构思如下：

(1)通过变距驱动机构4驱动变距机构3运动，使得电芯抓手机构2之间的间距可调，通用性更强；

(2)压泡棉与兜底机构8具有兜底功能，避免电芯9掉落，更安全可靠，同时可在抓取电芯9时，压住泡棉托盘20，使得电芯9和泡棉托盘20脱离，实现自动化作业；

(3)泡棉抓取机构5可将空的泡棉托盘20夹取拿走，实现自动化作业，提高工作效率，降低人工成本。

请参阅图1至图10所示。

一种方形电芯变距抓取夹具，包括

支撑架1；

电芯抓手机构2，有若干个，活动连接于所述支撑架1，并沿X轴呈一排且等间距布置；各个电芯抓手机构2活动连接使得可调节它们之间的间距；

变距机构3，连接于各个所述电芯抓手机构2；通过变距机构3调节各个电芯抓手机构2之间的间距；

变距驱动机构4，固定于所述支撑架1，且输出端连接于所述变距机构3；由变距驱动机构4驱动变距机构3动作，实现自动变距；

泡棉抓取机构5，连接于所述支撑架1；所述泡棉抓取机构5的作用是在泡棉托盘20上的电芯9都取走后，将空的泡棉托盘20拿走；

测距装置6，固定于所述支撑架1，并沿Z轴朝下布置；在具体一实施例中，可采用激光测距传感器，布置2个，用于测量高度坐标，对应两个点，使得测量更精准。

视觉机构7，固定于所述支撑架1，并沿Z轴朝下布置；在具体一实施例中，所述视觉机构7包括工业相机71和光源72，两者朝下布置，用于检测前后左右四个方位的坐标，和测距装置6结合使用，实现空间坐标的测量。

压泡棉与兜底机构8，有两个，连接于所述支撑架1，并位于各个所述电芯抓手机构2的两侧呈对称布置。所述压泡棉与兜底机构8可在抓取电芯9时，将泡棉托盘20压住，使得电芯9和泡棉托盘20分离时，泡棉托盘20不会被带起，同时在抓取电芯9后，可对电芯9进行兜底，避免移动过程电芯9掉落，起安全保护作用。

每个所述电芯抓手机构2包括：

第一支座21；

第一滑块22，有两个，固定于所述第一支座21顶部，并呈对称布置；

第一执行元件23，固定于所述第一支座21；在具体一实施例中，所述第一执行元件23可采用气缸，如气动夹爪、气动手指、电动夹爪等。

夹爪24，有两个，固定于所述第一执行元件23的输出端，并朝下布置；其中，所述第一执行元件23驱动两所述夹爪24沿Y轴进行同步开合运动；在具体一实施例中，所述夹爪24为L型，其横向和竖向的内侧面均贴设有绝缘缓冲片241，如橡胶垫片，使得夹爪24和电芯9绝缘接触，同时其缓冲作用，实现软接触，避免夹取时损伤电芯9；

变距连杆座25，固定于所述第一支座21的顶部中心位置。在具体实施中，所述变距连杆座25可采用固定式的转轴，固定式则在使用时和变距连杆33采用活动连接，如铰接；也可采用活动式，如可采用辊轴，或者在转轴上套设滚轮或轴承，可降低摩擦阻力，使得变距调节更顺滑。

还包括

第一导轨26，有两个，固定于所述支撑架1，并沿X轴平行间隔布置；

其中，每个所述电芯抓手机构2的第一滑块22一一对滑动连接于所述第一导轨26。

在具体实施中所述第一执行元件23可采用气缸，可采用第一执行元件23自带的行程开关或磁性开关来预设张开和夹紧到位的位置。当然也可以不采用自动的行程开关，还可设置第一接近传感器27用于检测两夹爪24是否夹紧到位，设置第二接近传感器28用于检测两夹爪25是否张开到位，可在其中一个夹爪24的顶部设置一凸柱29，以供第二接近传感器28感应。采用接近传感器来设定到位位置，其精度比自带的行程开关更高。这可根据实际需求去选择即可。

所述变距机构3包括：

变距滑槽板31，中心线两侧分别开设有一滑槽311；

辊轴32，比所述变距连杆座25的数量少一个；

变距连杆33，数量等于2*所述辊轴32的数量；

其中，所述变距滑槽板31的沿X轴布置；

各个所述辊轴32的轴线沿Y轴布置；其中一个所述辊轴32固定穿设在所述变距滑槽板31的中心处，作为固定点，使得变距时，各个电芯抓手机构2从中间向两侧张开、或从两侧向中间收缩，且可保证变距时，实现等间距变距；

剩余的所述辊轴32分为两部分，每部分对应滚动连接一个所述滑槽311内：若剩余的所述辊轴32为偶数则等分；若为奇数，则其中一部分多一个所述辊轴32；

每个所述辊轴32的两端分别活动连接有一所述变距连杆33，分布在变距滑槽板31的两侧，并呈“八”型对称布置，且位于同一侧的所述变距连杆33平行布置，其中一侧的所述变距连杆33从X轴的左端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座25的一端，另一侧的所述变距连杆33则从X轴的右端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座25的另一端；位于X轴左右两端部的所述变距连杆座25各有一端没有连接所述变距连杆33。

还包括：

第二导轨34，固定于所述支撑架1，并沿Z轴布置；

第二滑块35，固定于所述变距滑槽板31，并滑动连接于所述第二导轨34。通过第二导轨35和第二滑块35对所述变距滑槽板31的滑动方向进行导向限位，确保运动精度，使得变距更精确。

所述变距驱动机构4包括：

电机支座41，固定于所述支撑架1；

驱动电机42，固定于所述电机支座41，输出轴沿Z轴布置；如可采用伺服电机；

丝杆43，转动连接于所述电机支座41，并沿Z轴布置；

螺母44，螺纹连接于所述丝杆43，并固定连接于所述变距滑槽板31；

传动组件45，连接于所述丝杆43和驱动电机42的输出轴。在具体实施中，所述传动组件45可采用带传动、齿轮链条、链轮链条等传动方式，如附图所示的实施例中，采用带传动，在驱动电机42的输出轴和丝杆43的顶端各固定套设一带轮，两个带轮和皮带连接，驱动电机42工作，输出轴转动通过带传动，进而带动四个42旋转，最终带动螺母44上下移动。

变距原理：所述驱动电机42工作，通过传动组件45带动四个43旋转，进而带动螺母44移动。

当螺母44向上移动时，变距滑槽板31被螺母44带着向上移动，从而将各个辊轴32向上提起，各个辊轴32在滑槽311内滚动收缩，而变距连杆33也向内收缩，带动各个电芯抓手机构2向中间的两个电芯抓手机构2收缩，使得各个电芯抓手机构2之间的间距变小直至达到预定的间距。

当螺母44向下移动时，变距滑槽板31被螺母44带着向下移动，从而将各个辊轴32向下压，各个辊轴32在滑槽311内滚动张开，而变距连杆33也向外张开，带动各个电芯抓手机构2从中间的两个电芯抓手机构2向外张开，使得各个电芯抓手机构2之间的间距变大直至达到预设的间距。

在具体实施中，电芯9通常插在泡棉托盘20的凹槽内，各个凹槽之间具有间隙，避免电芯9之间发生碰撞，而由于不同规格的电芯9，其对应的泡棉托盘20的凹槽之间的间隙并不是完全一致的。由于本发明可以变间距，因此，只要在可变间距的范围内，使得电芯抓手机构2可适应不同泡棉托盘20的凹槽之间的间隙，即适应不同规格的泡棉托盘20的使用需求，而无需向固定不可调节间距的夹具，需要制造不同规格的夹具，导致夹具数量多，管理不便，且制造成本高昂。

所述泡棉抓取机构5包括：

固定板51，有两个；

第二执行元件52，有两个，固定于所述支撑架1，并呈对称布置，且输出端一一对应连接于所述固定板51，并驱动两所述固定板51沿X轴进行开合运动；在具体实施中，所述第二执行元件52可采用气缸；

活动夹板53，有两个，一一对应沿X轴弹性活动地连接于所述固定板51，且两所述活动夹板53相向布置于两所述固定板51之间。

通过两个第二执行元件52驱动两固定板51同步进行张开或闭合，进而带动两活动夹板53进行张开或闭合，从而可将泡棉托盘20松开或夹紧。

而活动夹板53为活动的形式，可在其活动范围内，适应不同规格的泡棉托盘20的差异。

每个所述活动夹板53的外侧面分别固定凸设有若干个第一导柱54：

每个所述第一导柱54沿X轴活动地穿设于其外侧的所述固定板51；

每个所述第一导柱54上还套设有弹簧55，所述弹簧55的一端抵住所述固定板51，另一端抵住所述活动夹板53。

每个所述压泡棉与兜底机构8包括：

第二支座81，有两个，沿Y轴活动地连接于所述支撑架1，并呈对称布置；

第三执行元件82，有两个，一一固定于所述第二支座81，并呈对称布置，且输出端分别固定连接于所述支撑架1；在具体实施中，所述第三执行元件82可采用气缸。所述第三执行元件82用于调节兜底杆83的Y轴坐标，即控制两个兜底杆83张开或收缩；

兜底杆83，有一个，沿X轴布置；所述兜底杆83具有两个作用，一是在抓取电芯9时，压住泡棉托盘20，避免泡棉托盘20被带起，使得两者实现分离；二是在电芯9被抓取，并和泡棉托盘20分离后，可在电芯9底部进行兜底，将电芯9托住，避免移动过程中，电芯9掉落的风险。

第四执行元件84，有两个，一一固定于所述第二支座81，且输出端分别固定连接于所述兜底杆83，并呈对称布置，驱动所述兜底杆83沿Z轴运动。在具体实施中，所述第四执行元件84可采用气缸。

每个所述压泡棉与兜底机构8还包括：

第三导轨85，有两个，固定连接于所述支撑架1，并沿Y轴对称布置；

第三滑块86，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座81，并一一对应滑动连接于所述第三导轨85；

直线轴承87，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座81；

第二导柱88，有两个，一一对应穿设于所述直线轴承87内，并沿Z轴布置，且顶端固定连接于所述第四执行元件84的输出端，底端固定连接于所述兜底杆83。通过直线轴承87、第二导柱88保证Z轴运动精度，通过第三导轨85和第三滑块86保证Y轴运动精度。

具体一使用方式：

可在所述支撑架1的顶部设置机器人连接件10，用于和机器人对接，将本发明的抓取夹具安装在机器人上，由机器人带动本发明的抓取夹具进行移动。

将机器人、所述第一执行元件23、第一接近传感器27、第二接近传感器28、第二执行元件52、第三执行元件82、第四执行元件84、驱动电机42、测距装置6和视觉机构7分别通信连接于PLC，由PLC进行统一控制。

电芯9插在泡棉托盘20的凹槽内，各个泡棉托盘20层叠放置。

(1)、PLC控制机器人带动本发明所述的抓取夹具移至电芯9上方，预设默认状态各个电芯抓手机构2此时为取料间距；

(2)PLC控制CCD工业相机71拍照，检测电芯9的位置以及判定电芯9来料方向；

(3)PLC控制测距装置6检测夹爪24距离电芯9的高度；

(4)PLC控制第四执行元件84的活塞杆向下伸出到；默认状态，两个兜底杆83张开，两个兜底杆83和电芯9之间分别具有预设的间隙，在该间隙范围内电芯发生凸起或倾斜则被允许，超出则不行，会挡住兜底杆83；

(5)PLC控制机器人带动所述的抓取夹具下降；此时，兜底杆83先于夹爪24检测电芯有无被上层泡棉带凸起或歪斜，抓手有无偏移干涉，检测原理是：预设电芯9的顶端为安全位置，当兜底杆83到达安全位置时，若电芯9凸起或歪斜超出预设的间隙，则电芯9会和兜底杆83发生干涉，兜底杆83无法继续下降，由于此时第四执行元件84的活塞杆是伸出到位状态，兜底杆83被挡住后，活塞杆会被压缩，使得活塞杆不处于伸出到位的位置而无法被检测到，表明此时电芯9凸起或歪斜超出允许的范围，被PLC检测到，PLC控制机器人和所述的抓取夹具停止工作，发出报警提示，等待工作人员处理异常；

若电芯9在允许的凸起或歪斜范围内，则兜底杆83会随着机器人的下移而下移，安全位置，兜底杆83压在泡棉托盘20上，机器人继续再下降到抓取电芯高度，此时第四执行元件84的活塞杆会被压缩一定行程；此时活塞杆被压缩脱离伸出到位的位置，该位置和安全位置不同，可预设该位置时，PLC不动作，即不报警和停机；该位置第四执行元件84的活塞杆被压缩的作用是：在下述步骤(7)中在抓起电芯9时，随着机器人带动所述的抓取夹具上升至预定的高度，活塞杆先复位伸出，继续压住泡棉托盘20，而电芯9则继续上升，从而使得泡棉托盘20不被带起，和电芯9分离；

(6)PLC控制第一执行元件23工作，驱动两夹爪24抓取电芯9，可预设默认状态两夹爪24处于张开状态；

(7)PLC控制机器人上升至预定高度，电芯9和泡棉托盘20分离；

(8)PLC控制驱动电机42工作，将各个电芯抓手机构2变距到预定的标准放料间距；

(9)PLC控制第三执行元件82的活塞杆缩回至预定的位置，使得两个兜底杆83位于电芯9的正下方；再控制第四执行元件84的活塞杆缩回至预定的位置，使得兜底杆83和电芯9的底部接触，将电芯9兜住，避免移动过程掉落；

(10)PLC控制机器人夹具移栽至放料位上方；

(11)PLC控制第四执行元件84的活塞杆伸出，兜底杆83下降和电芯9分离，再控制第三执行元件82的活塞杆伸出，两兜底杆83间距拉开，位于电芯9的外侧，再控制控制第四执行元件84的活塞杆缩回，使得兜底杆83上升，避免放料时发生干涉；

(12)PLC控制机器人带动所述的抓取夹具下降至预定的高度，后控制第一执行元件23驱动两夹爪24张开，松开电芯9，完成放料；

(13)PLC控制机器人移动回到原点，并控制各个驱动电机42工作，使得电芯抓手机构2变距，恢复默认的取料间距；

(14)若抓取完一泡棉托盘20的电芯9，则PLC控制机器人移动，将所述的抓取夹具旋转90°，使得活动夹板53竖直朝下，后控制机器人下降，使得空的泡棉托盘20位于两活动夹板53之间，可预设第二执行元件2的活塞杆处于伸出状态，使得两活动夹板53处于打开状态；

然后控制第二执行元件52的活塞杆缩回，通过两活动夹板53抓取空的泡棉托盘20，并放置到预定的位置，而下一层的电芯9露出进行下一层电芯9的抓取工作。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：包括

支撑架；

电芯抓手机构，有若干个，活动连接于所述支撑架，并沿X轴呈一排且等间距布置；

变距机构，连接于各个所述电芯抓手机构；

变距驱动机构，固定于所述支撑架，且输出端连接于所述变距机构；

泡棉抓取机构，连接于所述支撑架；

测距装置，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；

视觉机构，固定于所述支撑架，并沿Z轴朝下布置；

压泡棉与兜底机构，有两个，连接于所述支撑架，并位于各个所述电芯抓手机构的两侧呈对称布置。

2.如权利要求1所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：每个所述电芯抓手机构包括：

第一支座；

第一滑块，有两个，固定于所述第一支座顶部，并呈对称布置；

第一执行元件，固定于所述第一支座；

夹爪，有两个，固定于所述第一执行元件的输出端，并朝下布置；其中，所述第一执行元件驱动两所述夹爪沿Y轴进行同步开合运动；

变距连杆座，固定于所述第一支座的顶部中心位置。

3.如权利要求2所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：还包括

第一导轨，有两个，固定于所述支撑架，并沿X轴平行间隔布置；

其中，每个所述电芯抓手机构的第一滑块一一对滑动连接于所述第一导轨。

4.如权利要求2所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：所述变距机构包括：

变距滑槽板，中心线两侧分别开设有一滑槽；

辊轴，比所述变距连杆座的数量少一个；

变距连杆，数量等于2*所述辊轴的数量；

其中，所述变距滑槽板的沿X轴布置；

各个所述辊轴的轴线沿Y轴布置；其中一个所述辊轴固定穿设在所述变距滑槽板的中心处；

剩余的所述辊轴分为两部分，每部分对应滚动连接一个所述滑槽内：若剩余的所述辊轴为偶数则等分；若为奇数，则其中一部分多一个所述辊轴；

每个所述辊轴的两端分别活动连接有一所述变距连杆，分布在变距滑槽板的两侧，并呈“八”型对称布置，且位于同一侧的所述变距连杆平行布置，其中一侧的所述变距连杆从X轴的左端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座的一端，另一侧的所述变距连杆则从X轴的右端开始一一对应活动连接于所述变距连杆座的另一端；位于X轴左右两端部的所述变距连杆座各有一端没有连接所述变距连杆。

5.如权利要求4所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：还包括：

第二导轨，固定于所述支撑架，并沿Z轴布置；

第二滑块，固定于所述变距滑槽板，并滑动连接于所述第二导轨。

6.如权利要求4所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：所述变距驱动机构包括：

电机支座，固定于所述支撑架；

驱动电机，固定于所述电机支座，输出轴沿Z轴布置；

丝杆，转动连接于所述电机支座，并沿Z轴布置；

螺母，螺纹连接于所述丝杆，并固定连接于所述变距滑槽板；

传动组件，连接于所述丝杆和驱动电机的输出轴。

7.如权利要求1所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：所述泡棉抓取机构包括：

固定板，有两个；

第二执行元件，有两个，固定于所述支撑架，并呈对称布置，且输出端一一对应连接于所述固定板，并驱动两所述固定板沿X轴进行开合运动；

活动夹板，有两个，一一对应沿X轴弹性活动地连接于所述固定板，且两所述活动夹板相向布置于两所述固定板之间。

8.如权利要求7所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：每个所述活动夹板的外侧面分别固定凸设有若干个第一导柱：

每个所述第一导柱沿X轴活动地穿设于其外侧的所述固定板；

每个所述第一导柱上还套设有弹簧，所述弹簧的一端抵住所述固定板，另一端抵住所述活动夹板。

9.如权利要求1所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：每个所述压泡棉与兜底机构包括：

第二支座，有两个，沿Y轴活动地连接于所述支撑架，并呈对称布置；

第三执行元件，有两个，一一固定于所述第二支座，并呈对称布置，且输出端分别固定连接于所述支撑架；

兜底杆，有一个，沿X轴布置；

第四执行元件，有两个，一一固定于所述第二支座，且输出端分别固定连接于所述兜底杆，并呈对称布置，驱动所述兜底杆沿Z轴运动。

10.如权利要求9所述的一种方形电芯变距抓取夹具，其特征在于：每个所述压泡棉与兜底机构还包括：

第三导轨，有两个，固定连接于所述支撑架，并沿Y轴对称布置；

第三滑块，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座，并一一对应滑动连接于所述第三导轨；

直线轴承，有两个，一一对应固定连接于所述第二支座；

第二导柱，有两个，一一对应穿设于所述直线轴承内，并沿Z轴布置，且顶端固定连接于所述第四执行元件的输出端，底端固定连接于所述兜底杆。

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