CN109759812A - 一种取放钟表线圈的伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置以及一由丝杆传动装置驱动前后移动的抱夹装置，该抱夹装置用于批量夹取夹移线圈；抱夹装置上具有一静夹板和一动夹板，动夹板上间隔固定有若干个与静夹板上齿对位的弹性夹指；动夹板可相向静夹板平动以批量弹性夹取线圈；通过抱夹装置可自适应地把料盘中的钟表装配用线圈批量弹性夹取，彻底解决夹取不同线圈尺寸时个别线圈夹不紧的问题；动夹板相对静夹板前后移动以实现平动夹取线圈，彻底解决料盘中线圈间距太小而无法夹取或是夹取线圈数量太少的问题；提高线圈的批量夹取转移效率，以提高后续线圈装入机芯的装配效率，降低线圈装入机芯的装配成本。

Description

一种取放钟表线圈的伺服机械手

技术领域

本发明涉及一种取放钟表线圈的伺服机械手，具体是一种把线圈批量夹取转移的钟表机芯自动化装配辅助设备。

背景技术

电子钟表机芯中的线圈属于电感元件，用于配合电容组件构成LC振荡电路以产生稳定的振荡脉冲电流，以驱动钟表机芯中的伺服电机带动齿轮传动系工作，是钟表机芯的核心组件之一，目前用于夹取钟表机芯线圈转移的自动化设备所存在的问题有：①只能单个取放转移钟表机芯线圈，无法批量夹取转移多个机芯线圈，因此，不管是批量地将线圈装在料盘中，或是把料盘中的线圈整齐地批量夹取出来，目前的线圈夹取转移装置都无法实现；②由于厂商生产的个别钟表机芯线圈尺寸不一致，造成夹不紧的情况发生；③为了在料盘中摆放更多的线圈，料盘中线圈与线圈之间的间距很小，而目前用于夹取夹头采用旋转抱夹的形式，其张合开度大，抱夹的夹头很难插入并合拢抱夹线圈。

发明内容

为解决上述问题，本发明旨在提出一种取放钟表线圈的伺服机械手，其可自适应线圈尺寸的差异并从料盘中夹取更多的线圈，以提高线圈的转移过渡效率，以提高后续线圈在机芯型腔中的装配效率，降低线圈装入机芯的装配成本。

为达上述目的，本发明提出一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置，其特征在于：其还包括一由丝杆传动装置驱动前后移动的抱夹装置，该抱夹装置用于批量夹取夹移线圈；所述的抱夹装置上具有一静夹板和一动夹板，动夹板上间隔固定有若干个与静夹板上齿对位的弹性夹指；动夹板可相向静夹板平动以批量弹性夹取线圈。

所述的丝杆传动装置包括一丝杆架，一螺杆转动安装在丝杆架中，丝杆架前端固定一用于驱动螺杆转动的伺服马达，螺杆上间隔安装两个与螺杆螺纹传动配合的滑座，丝杆架右侧固接一与滑座相套以供滑座前后滑移的轨板，轨板后部的滑座左侧安装一用于固定抱夹装置的角板。通过伺服马达驱动螺杆使滑座前后滑移，角板的前后移动，以将抱夹装置前后移动，即可实现抱夹装置夹取的线圈在前后方向上移动转移。

所述的抱夹装置包括一可上下滑动地安装在角板前面的挂板，角板后面安装一用于驱动挂板上下移动的第一气缸，所述挂板底部前面固定有所述的静夹板，所述的动夹板顶部可前后移动地安装在静夹板前方，挂板后面安装一用于驱动动夹板前后移动的第二气缸。通过第二气缸致动动夹板，以实现动夹板与静夹板配合夹取线圈或松开线圈。

所述的角板顶部设置一连接第一气缸气缸杆和挂板的L形转接件；第一气缸气缸杆致动L形转接件以联动挂板升降，以实现静夹板和动夹板随挂板升降，即能把静夹板和动夹板所夹取的线圈升起或降下。

所述的的静夹板顶部固定引导动夹板前后移动的导轨，静夹板前方设有一与导轨滑动装接的安装座，所述的动夹板与静夹板平行且固定在安装座的底面。

所述的第二气缸的气缸杆伸出到挂板前方，挂板前方设有一与气缸杆连接的连接头，连接头底部与所述的安装座固接。通过第二气缸气缸杆联动连接头和安装座，以使动夹板相对于静夹板前后移动，实现平动夹压线圈的目的。

所述的弹性夹指采用橡胶材料制作，橡胶材料制作的弹性夹指较佳的摩擦和弹变性能，弹性夹指弹变可自适应地夹压尺寸不一的钟表机芯装配用的线圈，并且由于弹性夹指与线圈之间存在较大的摩擦力，可杜绝线圈从弹性夹指上滑脱。

本发明的有益效果是：

①通过抱夹装置可自适应地把料盘中的钟表装配用线圈批量弹性夹取，彻底解决夹取不同线圈尺寸时个别线圈夹不紧的问题；

②动夹板相对静夹板前后移动以实现平动夹取线圈，彻底解决料盘中线圈间距太小而无法夹取或是夹取线圈数量太少的问题；

③提高线圈的批量夹取转移效率，以提高后续线圈装入机芯的装配效率，降低线圈装入机芯的装配成本。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一。

图2为本发明的立体结构示意图二。

图中附图标识：10.丝杆传动装置；11.丝杆架；12.伺服马达；13.螺杆；14.轨板；15.滑座；16.角板；20.抱夹装置；21.挂板；22.第一气缸；221.L形转接件；23.静夹板；231.导轨；24.第二气缸；241.气缸杆；242.连接头；243.安装座；25.动夹板；26.弹性夹指。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

如图1和图2所示的一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置10以及一由丝杆传动装置10驱动前后移动的抱夹装置20，该抱夹装置20用于批量夹取夹移线圈。

如图1和图2所示，本发明的丝杆传动装置10包括一丝杆架11，一螺杆13转动安装在丝杆架11中，丝杆架11前端固定一用于驱动螺杆13转动的伺服马达12，螺杆13上间隔安装两个与螺杆13螺纹传动配合的滑座15，丝杆架11右侧固接一与滑座15相套以供滑座15前后滑移的轨板14，轨板14后部的滑座15左侧安装一用于固定抱夹装置20的角板16；通过伺服马达12驱动螺杆13，以致动滑座带动角板16前后移动，以将抱夹装置20前后移动，即可实现抱夹装置20夹取的线圈在前后方向上移动转移。

如图1和图2所示，本发明的抱夹装置20包括一可上下滑动地安装在角板16前面的挂板21，角板16后面安装一第一气缸22，角板16顶部设置一连接第一气缸22气缸杆和挂板21的L形转接件221，使第一气缸22可通过L形转接件221致动挂板21在角板16前面上下移动；挂板21底部前面固定有所述的静夹板23，静夹板23顶部固定引导动夹板25前后移动的导轨231，静夹板23前方设有一与导轨231滑动装接的安装座243，动夹板25与静夹板23平行且固定在安装座243的底面，动夹板25上间隔固定有若干个与静夹板23上齿对位的弹性夹指26，弹性夹指26采用橡胶材料制作；挂板21后面安装一用于驱动动夹板25前后移动的第二气缸24，第二气缸24的气缸杆241伸出到挂板21前方，挂板21前方设有一与气缸杆241连接的连接头242，连接头242底部与安装座243固接，通过第二气缸24的气缸杆241联动安装座243，使动夹板25向静夹板23平动，使静夹板23上的齿和动夹板25上的弹性夹指26相向批量弹性夹取线圈；即便是线圈尺寸有些许差异，由于橡胶材料制作的弹性夹指26具有弹性和摩擦阻力，使弹性夹指26可自行适应尺寸差异线圈的夹取，并且线圈因与弹性夹指26之间的按摩，可杜绝所批量夹取的线圈不会从静夹板23和动夹板25上滑脱。通过丝杆传动装置10前后移动抱夹装置20，以实现批量夹放转移线圈，以此大大提高线圈批量的精准转移，大大提高后续线圈自动装入钟表机芯中的装配效率。

以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可作出各种变换或变化，因此，所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，由各权利要求限定。

Claims (7)

1.一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置(10)，其特征在于：其还包括一由丝杆传动装置(10)驱动前后移动的抱夹装置(20)，该抱夹装置(20)用于批量夹取夹移线圈；所述的抱夹装置(20)上具有一静夹板(23)和一动夹板(25)，动夹板(25)上间隔固定有若干个与静夹板(23)上齿对位的弹性夹指(26)；动夹板(25)可相向静夹板(23)平动以批量弹性夹取线圈。

2.如权利要求1所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的丝杆传动装置(10)包括一丝杆架(11)，一螺杆(13)转动安装在丝杆架(11)中，丝杆架(11)前端固定一用于驱动螺杆(13)转动的伺服马达(12)，螺杆(13)上间隔安装两个与螺杆(13)螺纹传动配合的滑座(15)，丝杆架(11)右侧固接一与滑座(15)相套以供滑座(15)前后滑移的轨板(14)，轨板(14)后部的滑座(15)左侧安装一用于固定抱夹装置(20)的角板(16)。

3.如权利要求2所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的抱夹装置(20)包括一可上下滑动地安装在角板(16)前面的挂板(21)，角板(16)后面安装一用于驱动挂板(21)上下移动的第一气缸(22)，所述挂板(21)底部前面固定有所述的静夹板(23)，所述的动夹板(25)顶部可前后移动地安装在静夹板(23)前方，挂板(21)后面安装一用于驱动动夹板(25)前后移动的第二气缸(24)。

4.如权利要求3所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的角板(16)顶部设置一连接第一气缸(22)气缸杆和挂板(21)的L形转接件(221)。

5.如权利要求3所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的的静夹板(23)顶部固定引导动夹板(25)前后移动的导轨(231)，静夹板(23)前方设有一与导轨(231)滑动装接的安装座(243)，所述的动夹板(25)与静夹板(23)平行且固定在安装座(243)的底面。

6.如权利要求5所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的第二气缸(24)的气缸杆(241)伸出到挂板(21)前方，挂板(21)前方设有一与气缸杆(241)连接的连接头(242)，连接头(242)底部与所述的安装座(243)固接。

7.如权利要求1所述的一种取放钟表线圈的伺服机械手，其特征在于：所述的弹性夹指(26)采用橡胶材料制作。