JP2019514703A - ロボット製造方法およびこの方法を実施する装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記方法は、
前記ロボットアーム用に設定した所定の順序で第一筐体セグメントを配置するステップと、
前記駆動ユニットを前記第一筐体セグメントの所定の前記保管器具と接続させて、前記第一筐体セグメントの中に前記駆動ユニットを設置するステップと、
前記駆動ユニットを前記第二筐体セグメントの所定の前記保管器具と接続させて、前記駆動ユニットが配置された前記第一筐体セグメントの上に相補的な第二筐体セグメントを被せるステップと、
前記第二筐体セグメントを固定手段によって前記第一筐体セグメントに固定することによって、前記駆動ユニットを前記軸リンクに固定させるステップと、を含み、
前記の各ステップは少なくとも一台の組立てロボットによって自動的に実行可能である。
前記ロボットを製造するための様々な組立工程を実行するように構成された少なくとも一台の組立てロボットと、
前記少なくとも一台の組立てロボットに配置されて、前記ロボットアームの少なくとも一つの筐体セグメント用の保持器具を、好ましくは、区画化された状態で、前記ロボットアームの一連の軸リンクを含む複数の筐体セグメント用の複数の保持器具を装備する作業スペースと、を備える。
Claims (23)
- 少なくとも一つの多軸ロボットアーム(2)を備えるロボット(R)の製造方法であって、前記ロボットアーム(2)は各々が当該ロボットアームの軸を形成する複数の相対的に互いに移動可能な軸リンク(3)から成り、複数の前記軸リンク(3)のうち少なくとも一部は少なくとも二つの相補的な筐体セグメント(7,12)から構成されて、前記筐体セグメント(7,12)は駆動ユニット(9)を収納するための保管器具(20,21)を各々が少なくとも一つの端部に有して、
前記方法は、
前記ロボットアーム(2)用に設定した所定の順序で第一筐体セグメント(7)を配置するステップと、
前記駆動ユニット(9)を前記第一筐体セグメント(7)の所定の前記保管器具(20,21)と接続させて、前記第一筐体セグメントの中に前記駆動ユニット(9)を配置するステップと、
前記駆動ユニット(9)を前記第二筐体セグメント(12)の所定の前記保管器具(20,21)と接続させて、前記駆動ユニット(9)が配置された前記第一筐体セグメント(7)の上に相補的な第二筐体セグメント(12)を載せるステップと、
前記第二筐体セグメント(12)を固定手段(22)によって前記第一筐体セグメント(7)に固定することによって、前記駆動ユニット(9)を前記軸リンク(3)に固定させるステップと、を含み、
前記の各ステップは少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)によって自動的に実行可能である
ことを特徴とするロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボットが、
電線および/または媒体の配線および/またはセンサモジュールを既に設置された前記駆動ユニット(9)に、および/または、前記筐体セグメント(7,12)に取り付けるステップを、さらに含む
ことを特徴とする、請求項1に記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボットが、
基盤要素(6)を前記ロボットアーム(2)の、下側の前記軸リンク(3)に取り付けるステップ、および/または、
エフェクタ収納リンク(4)を前記ロボットアーム(2)の、上側の前記軸リンク(3)に取り付けるステップ、をさらに含む
ことを特徴とする、請求項1または2に記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)が、
個々の組立工程に必要な製造すべきロボット(R)の各部品、および/または、必要な工具を、固定置場および/または移動置場(10,11,13)から、自分で取り出す
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)が、
実行する組立工程に応じて、個々の組立工程に必要な自分のエフェクタを自分で交換する
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)が、
組み立てられた前記ロボット(R)を電源および/またはデータ供給源および/または媒体供給源に接続するステップ、をさらに含む
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)が、
組み立てられた前記ロボット(R)に対し少なくとも一つの機能テストを起動するステップ、をさらに含む
ことを特徴とする、請求項6に記載のロボット製造方法。 - 各ステップは、組み立てるべき前記ロボット(R)が長手方向に水平に配置された場合に実行される
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項7のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)が、
組み立てられた前記ロボット(R)を所定の位置に取り去るステップ、をさらに含む
ことを特徴とする、請求項8に記載のロボット製造方法。 - 組み立てられた前記ロボット(R)を電源および/またはデータ供給源に接続するステップと、
組み立てられたロボット(R)が所定の位置に自分で移行するように、組み立てられたロボット(R)を所定の位置に制御するステップと、をさらに含む
ことを特徴とする、請求項8に記載のロボット製造方法。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)は、
弾性的に変形する性質を有するか、および/または、検知能力を有するように構成される
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項10のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 組み立てられる前記ロボット(R)は、前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)と構造的に同一に構成される
ことを特徴とする、請求項1乃至請求項11のいずれかに記載のロボット製造方法。 - 少なくとも一つの多軸ロボットアーム(2)を有するロボット(R)であって、前記ロボットアーム(2)は、各々が前記ロボットアーム(2)の軸を形成する複数の相対的に互いに対して移動可能に配置された軸リンク(3)から成り、前記軸リンク(3)の少なくとも一部は少なくとも二つの相補的な筐体セグメント(7,12)で構成されて、
前記ロボット(R)は、請求項1乃至請求項12のうち少なくとも一つのロボット製造方法に従って製造可能である
ことを特徴とするロボット。 - 少なくとも一つの多軸ロボットアーム(2)を有するロボット(R)を製造する装置であって、前記ロボットアーム(2)は、各々が前記ロボットアーム(2)の軸を形成する複数の相対的に互いに対して移動可能に配置された軸リンク(3)から成り、前記軸リンク(3)の少なくとも一部は少なくとも二つの相補的な筐体セグメント(7,12)で構成されて、前記筐体セグメントは、各々が少なくとも一つの端部に駆動ユニット(9)を収納するための収納器具(20,21)を有していて、
前記ロボット(R)を製造するための様々な組立工程を実行するように構成された少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)と、
前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)に配置されて、前記ロボットアーム(2)の少なくとも一つの筐体セグメント(7,12)用の保持器具(8)を装備する作業スペース(1)と、を備える
ことを特徴とするロボット製造装置。 - 前記保持器具(8)は、前記ロボットアーム(2)の前記軸リンク(3)の筐体の輪郭に少なくとも部分的に相補的であるように構成される
ことを特徴とする、請求項14に記載のロボット製造装置。 - 前記保持器具(8)は、前記ロボットアーム(2)が長手方向に水平に配置されるよう構成される
ことを特徴とする、請求項14または15に記載のロボット製造装置。 - 前記保持器具(8)は、各々、前記ロボットアーム(2)の両端部との当接部を有している
ことを特徴とする、請求項16に記載のロボット製造装置。 - 前記ロボットアーム(2)の基盤要素(6)との当接部は、組み立てられた前記ロボット(R)が、前記組立てロボット(M1,M2)の助けを借りて、前記当接部の規定された位置に立てかけられるように構成される
ことを特徴とする、請求項17に記載のロボット製造装置。 - 前記作業スペース(1)の領域には、前記ロボット(R)を組み立てるための部品置場(11,13)が少なくとも一つ提供される
ことを特徴とする、請求項14乃至請求項18のいずれかに記載のロボット製造装置。 - 前記作業スペース(1)の領域には、前記ロボット(R)を組み立てるための部品がその上を移動できる少なくとも一つの搬送装置(10)が提供される
ことを特徴とする、請求項14乃至請求項19のいずれかに記載のロボット製造装置。 - 前記作業スペース(1)の領域には、前記組立てロボット(M1,M2)の様々なエフェクタ用の少なくとも一つのホルダが提供される
ことを特徴とする、請求項14乃至請求項20のいずれかに記載のロボット製造装置。 - 前記少なくとも一台の組立てロボット(M1,M2)は、
順応性があって、および/または、繊細であるように構成される
ことを特徴とする、請求項14乃至請求項21のいずれかに記載のロボット製造装置。 - 少なくとも二台の前記組立てロボット(M1,M2)が前記作業スペース(1)に配置され、前記組立てロボット(M1,M2)は、異なるまたは類似の組立工程を同時にまたは逐次実行するように構成される
ことを特徴とする、請求項14乃至請求項22のいずれかに記載のロボット製造装置。
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