JP6109151B2 - エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置 - Google Patents
エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置 Download PDFInfo
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Description
本願は、2012年3月30日に出願された日本国特願2012−078554号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
[第一実施形態]
図1は、本発明の第一実施形態に係るエンコーダ装置(エンコーダ)60の構成を示す断面図である。図2は、エンコーダ装置60の外観を示す斜視図である。図3は、エンコーダ装置60の外観を示す分解斜視図である。
次に、本発明の第二実施形態を説明する。本実施形態では、上記第一実施形態に記載のエンコーダ装置60を、ロボット装置100及び駆動装置1に適用した場合について説明する。以下、第一実施形態と共通する構成は、同一の符号を付して説明する。
図10に示すように、ロボット装置100は、第一アーム10、第二アーム20及び駆動装置1を備えている。第一アーム10及び第二アーム20は、連結部30において連結されている。連結部30には、駆動装置1が設けられている。駆動装置1は、回転機構40、トルク制限機構50、エンコーダ装置60及び制御部70を有し、連結部30を基準として第二アーム20を回転させる。
Claims (17)
- 所定の軸線周りに回転する回転軸に固定され、第一パターンを有する第一回転部と、
非回転部に配置され、前記第一パターンを検出する第一検出部と、
前記所定の軸線周りに回転し前記回転軸の回転の少なくとも一部を出力する出力軸に固定され、第二パターンを有する第二回転部と、
前記非回転部に配置され、前記第二パターンを検出する第二検出部と、
前記第一検出部と前記第二検出部とを共通の位置基準で位置決めする基準部と
を備えるエンコーダ。 - 前記位置基準は、前記所定の軸線を中心とする円筒面上に設けられる
請求項1に記載のエンコーダ。 - 前記回転軸及び前記出力軸のうちの一方である第一軸は中空部を有し、
前記回転軸及び前記出力軸のうち前記第一軸とは異なる方の第二軸は、前記中空部を貫通すると共に前記第一軸の一方の端部から突出して設けられ、
前記第一回転部は、前記第一軸のうち前記一方の端部に取り付けられ、
前記第二回転部は、前記第二軸のうち前記第一軸から突出する部分に取り付けられる
請求項1又は請求項2に記載のエンコーダ。 - 前記第一検出部と前記第一検出部に当接された前記基準部との当接位置を調整する第一調整部を備える
請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記第一調整部は、
前記基準部及び前記第一検出部のうち一方に設けられた第一凹部と、
前記基準部及び前記第一検出部のうち他方に設けられ前記第一凹部に挿入される第一凸部と
を有する
請求項4に記載のエンコーダ。 - 前記第二検出部と前記第二検出部に当接された前記基準部との当接位置を調整する第二調整部を備える
請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記第二調整部は、
前記基準部及び前記第二検出部のうち一方に設けられた第二凹部と、
前記基準部及び前記第二検出部のうち他方に設けられ前記第二凹部に挿入される第二凸部と
を有する
請求項6に記載のエンコーダ。 - 前記非回転部は、磁場発生部を有し、
前記磁場発生部から前記第一パターン及び前記第二パターンへ向けた磁場を遮蔽するヨークを備える
請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記出力軸は、ベアリング部を介して前記回転軸との間で独立して回転可能に支持されている
請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記回転軸と前記出力軸とのうちの一方の軸であって、中空部を有する第一軸と、
前記回転軸及び前記出力軸のうち前記第一軸とは異なる方の軸であって、前記中空部を貫通すると共に前記第一軸の一方の端部から突出して設けられる第二軸と、
を更に備え、
前記第一回転部は、前記第一軸のうち前記一方の端部に取り付けられており、
前記第二回転部は、前記第二軸のうち前記第一軸から突出する部分に取り付けられており、
アームを有するロボット装置の関節を駆動させる駆動源の回転情報を検出する請求項1に記載のエンコーダ。 - 第一パターンを有する第一回転部を、所定の軸線周りに回転する回転軸に固定する第一固定工程と、
前記第一パターンを検出する第一検出部を、基準部に設定された所定の位置基準で位置決めされるように非回転部に配置する第一配置工程と、
第二パターンを有する第二回転部を、前記所定の軸線周りに回転し前記回転軸の回転の少なくとも一部を出力する出力軸に固定する第二固定工程と、
前記第二パターンを検出する第二検出部を、前記位置基準で位置決めされるように前記非回転部に配置する第二配置工程と
を含むエンコーダの取り付け方法。 - 前記第一配置工程及び前記第二配置工程に先立って、前記基準部を前記非回転部に配置する基準部配置工程を含む
請求項11に記載のエンコーダの取り付け方法。 - 前記基準部配置工程に先立って、前記所定の軸線に対して前記基準部を位置決めする位置決め工程を含む
請求項12に記載のエンコーダの取り付け方法。 - 駆動部の駆動によって所定の軸線周りに回転する回転軸と、
所定の軸線周りに回転し前記回転軸の回転の少なくとも一部を出力する出力軸と、
前記回転軸と前記出力軸との間を連結し、前記回転軸から前記出力軸に伝達されるトルクが所定値を超えるときに前記出力軸と前記出力軸との間を相対的に変位させる連結部と、
前記回転軸及び前記出力軸の回転情報を検出するエンコーダと
を備え、
前記エンコーダとして、請求項1から請求項10のうちいずれか一項に記載のエンコーダが用いられている
トルク制限機構。 - 駆動部と、
前記駆動部の駆動によって所定の軸線周りに回転する回転軸と、
前記所定の軸線周りに回転し前記回転軸の回転の少なくとも一部を出力する出力軸と、
前記回転軸及び前記出力軸の回転情報を検出するエンコーダと
を備え、
前記エンコーダとして、請求項1から請求項10のうちいずれか一項に記載のエンコーダが用いられている
駆動装置。 - 前記回転軸と前記出力軸との間を連結し、前記回転軸から前記出力軸に伝達されるトルクが所定値を超えるときに前記出力軸と前記出力軸との間を相対的に変位させる連結部を備える
請求項15に記載の駆動装置。 - アームと、
前記アームを駆動する駆動装置と
を備え、
前記駆動装置として、請求項15又は請求項16に記載の駆動装置が用いられている
ロボット装置。
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