CN104204731B - 编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置 - Google Patents

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Abstract

本发明为编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。编码器具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。

Description

编码器、编码器的安装方法、 扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置
技术领域
本发明涉及编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。
本发明主张2012年3月30日申请的日本特愿2012－078554号申请的优先权，在此援用其内容。
背景技术
在工业机器人、工作机械等中要求高定位精度的驱动部分，有时会使用将马达的输出旋转通过高传递精度的减速机输出地构成的带齿轮的马达。作为带齿轮的马达，例如，如专利文献1记载的那样，公开了这样的带齿轮的马达，其具有马达本体、以与马达本体的旋转轴同轴状态连结的减速机、以同轴状态连结在减速机的输出侧的输出轴。
上述那样的马达，为了精度良好地进行定位等，必须高精度地控制减速机的输出轴的旋转角。为此，在马达的旋转轴上安装有第一编码器，在输出轴上安装有第二编码器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001－241462号
发明内容
发明要解决的课题
但是，在上述那样的马达中，第一编码器及第二编码器沿轴方向排列地进行配置。因此，存在第一编码器及第二编码器的标度与检测部之间的位置对合烦杂，组装作业容易变得烦杂的问题。
本发明的目的在于，提供一种能够容易地进行组装的编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。
用于解决课题的技术构件
按照本发明的第一形态，提供一种编码器，具备：第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和基准部，该基准部以通用的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位。
按照本发明的第二形态，提供一种编码器，具备：第一轴，该第一轴为旋转轴与输出轴中的一方的轴，具有空心部，该旋转轴绕规定的轴线旋转，该输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分；第二轴，该第二轴为上述旋转轴及上述输出轴中的与上述第一轴不同的那一方的轴，贯通上述空心部并从上述第一轴的一方的端部突出地设置；第一旋转部，该第一旋转部安装在上述第一轴中的上述一方的端部，具有第一图案；第二旋转部，该第二旋转部安装在上述第二轴中的从上述第一轴突出的部分，具有第二图案；第一检测部，该第一检测部检测上述第一图案；和第二检测部，该第二检测部检测上述第二图案，上述编码器检测对具有臂的机器人装置的关节进行驱动的驱动源的旋转信息。
按照本发明的第三形态，提供一种编码器的安装方法，包括：将具有第一图案的第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上的第一固定工序；将检测上述第一图案的第一检测部以设定在基准部的规定的位置基准进行定位地配置在非旋转部的第一配置工序；将具有第二图案的第二旋转部固定在绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴上的第二固定工序；和将检测上述第二图案的第二检测部以上述位置基准进行定位地配置在上述非旋转部的第二配置工序。
按照本发明的第四形态，提供一种扭矩限制机构，具备：借助驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；绕规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴；将上述旋转轴与上述输出轴之间连结，当从上述旋转轴向上述输出轴传递的扭矩超过规定值时使上述输出轴与上述输出轴之间相对位移的连结部；和检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，作为上述编码器，采用本发明的第一形态或第二形态所述的编码器。
按照本发明的第五形态，提供一种驱动装置，具备：驱动部；借助上述驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分的输出轴；和检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，作为上述编码器，采用本发明的第一形态或第二形态所述的编码器。
按照本发明的第六形态，提供一种机器人装置，具备臂、和驱动上述臂的驱动装置，作为上述驱动装置，采用本发明第五形态所述的驱动装置。
发明效果
根据本发明形态，可以提供一种编码器、编码器的安装方法、扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置。
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的编码器装置的结构的截面图。
图2是表示本实施方式涉及的编码器装置的结构的立体图。
图3是表示本实施方式涉及的编码器装置的结构的分解立体图。
图4是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装方法的流程图。
图5是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。
图6是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。
图7是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。
图8是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。
图9是表示本实施方式涉及的编码器装置的组装经过的立体图。
图10是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的结构的立体图。
图11是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的结构的框图。
图12是表示第二实施方式涉及的驱动装置的结构的框图。
图13是表示第二实施方式涉及的驱动装置及机器人装置的动作特性的图表。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]图1是表示本发明的第一实施方式涉及的编码器装置(编码器)60的结构的截面图。图2是表示编码器装置60的外观的立体图。图3是表示编码器装置60的外观的分解立体图。
如图1～图3所示，编码器装置60具备第一编码器61及第二编码器62。编码器装置60能够分别检测驱动轴(旋转轴)42及输出轴27的旋转信息。
如图1及图3所示，驱动轴42形成为圆筒状，具有空心部42a。驱动轴42与驱动部41相连。驱动轴42借助驱动部41的驱动力绕作为此驱动轴42的中心轴的轴线C旋转。在空心部42a中插入轴承66(轴承部)的外圈。驱动轴42能通过此驱动装置进行旋转。
输出轴27形成为圆筒状。输出轴27通过未图示的动力传递机构与驱动轴42连结，输出驱动轴42的旋转的至少一部分。输出轴27贯通驱动轴42的空心部42a地进行设置。输出轴27被插入轴承66的内圈。输出轴27通过此轴承66绕与驱动轴42通用的轴线C旋转地进行配置，而且，能够相对于驱动轴42独立地旋转。输出轴27的前端(图中上侧的端部)27a从驱动轴42突出。
第一编码器61检测表示驱动轴42的旋转位置的第一位置信息。第一编码器61具备第一盘611(第一旋转部)、第一基板612、设置在此第一基板612上的收发光元件613及磁力检测元件614、磁铁615(磁场发生部)。第一编码器61将检测到的位置信息作为第一位置信息输出。
第一盘611通过螺纹部68及固定部件63固定在驱动轴42上，与驱动轴42一体地旋转。第一盘611沿此第一盘611的旋转方向形成有光反射图案631(第一图案)，用来获得例如驱动轴42上的20比特的分辨率的绝对位置信息(旋转位置信息)。
收发光元件613对上述第一盘611的光反射图案631照射光，而且，将读取了光反射图案631上反射的光的第一位置检测信号输出。
磁铁615固定在第一盘611上。磁铁615例如形成为环状。磁铁615沿第一盘611的旋转方向形成用来检测驱动轴42的多旋转量的磁力图案632。
磁力检测元件614配置在第一基板612的检测面612a中的与磁铁615对应的位置。磁力检测元件614读取从磁铁615产生的磁场来输出多旋转检测信号。
在第一盘611的－Z轴侧的面上配置有消磁片(日文：バックヨーク)616。消磁片616例如采用软磁性体形成。消磁片616使从驱动部41朝第一编码器61侧作用的磁力中的至少一部分衰减，稳定磁铁615的磁特性。
第一基板612具有朝向第一盘611的检测面612a。在检测面612a上设有收发光元件613及磁力检测元件614。在第一基板612的中央部形成有贯通孔612f。贯通孔612f使输出轴27朝+Z轴方向(与驱动部41相反侧)贯通。第一基板612支撑在第一构架部件691上。第一构架部件691支撑在驱动部41的非旋转面41a上。另外，非旋转面41a被包含在驱动部41的框体的一部分，在Z轴方向观察时被形成为圆形(参照图3)。
第一基板612，如图3所示，在圆板的外周部具有切口部612c。此切口部612c例如沿圆周方向每隔120°设置一处，共设置三处。为此，第一基板612具有相对于此切口部612c朝径向突出的突出部612d。第一构架部件691分别支撑第一基板612的各突出部612d。
第一构架部件691沿非旋转面41a的圆周的形状弯曲。各第一构架部件691与第一盘611相向的内表面691a构成圆筒面的一部分。各突出部612d通过螺钉等固定部件612e与第一构架部件691一起固定在驱动部41的非旋转面41a上。
而且，第二编码器62检测用来表示输出轴27的旋转位置的第二位置信息。第二编码器62具备第二盘621(第二旋转部)、第二基板622、设置在此第二基板622上的收发光元件623。
第二盘621通过套筒64固定在输出轴27中的从第一基板612朝+Z轴方向突出的部分。套筒64借助螺纹部67用螺母65进行固定。为此，对轴承66进行加压。在第二盘621上，例如，与第一盘611同样地，沿此第二盘621的旋转方向形成有用来获得20比特的分辨率的绝对位置信息(旋转位置信息)的光反射图案641(第二图案)。
收发光元件623读取上述第二盘621的光反射图案641，输出第二位置检测信号。这样，本实施方式中的编码器装置60成为在同轴上配置两级盘(第一盘611及第二盘621)的结构。
第二基板622具有朝向第二盘621的检测面622a。在检测面622a上设有收发光元件623。第二基板622支撑在第二构架部件692上。第二构架部件692支撑在驱动部41的非旋转面41a上。
如图3所示，第二构架部件692具有沿第二基板622的外周形成的圆筒部692m、从此圆筒部692m朝－Z轴方向突出的突出部692n。圆筒部692m围住第二盘621设置。突出部692n被插入第一构架部件691间，支撑在非旋转面41a的周缘部。第二基板622通过螺钉等固定部件622e贯通第二构架部件692的圆筒部692m及突出部692n地固定在驱动部41的非旋转面41a上。
如图2所示，在突出部692n被插入第一构架部件691间的情况下，第一构架部件691与突出部692n之间无间隙地进行接触。包含圆筒部692m及突出部692n的第二构架部件692，其内表面692a成为同一圆筒面。
如图1及图3所示，在驱动部41的非旋转面41a上，通过未图示的粘接剂等固定着位置基准部600。位置基准部600形成为环状，外周面600a成为圆筒面。位置基准部600被配置成使外周面600a的中心与轴线C一致。
第一构架部件691的内表面691a与外周面600a抵接。在本实施方式中，内表面691a的直径与外周面600a的直径相同。为此，通过使内表面691a与外周面600a抵接，使第一构架部件691与位置基准部600被定位。
而且，第二构架部件692的内表面692a与外周面600a抵接。在本实施方式中，内表面692a的直径与外周面600a的直径相同。为此，通过把内表面692a与外周面600a抵接，将第二构架部件692与位置基准部600定位。
如上所述，第一构架部件691及第二构架部件692通过兼用相同的外周面600a来定位。因此，外周面600a成为第一构架部件691与第二构架部件692之间通用的基准位置。
而且，如图1所示，在第一基板612的检测面612a上设有凹部612b(第一凹部)。在第一构架部件691的+Z轴侧的面上设有凸部691b(第一凸部)。凸部691b被插入凹部612b。通过凸部691b与凹部612b卡合，将第一基板612与第一构架部件691之间定位。这样，通过凸部691b及凹部612b，构成对第一基板612相对于外周面600a的位置进行调整的第一调整部651。第一调整部651被构成为，能够分别对第一基板612与第一构架部件691之间的朝并行方向的偏移，和朝旋转方向的偏移进行限制。作为这样的结构，例如也可以在凸部691b及凹部612b的形状上设置旋转方向的限制部，也可以做成在每个第一构架部件691上设置多个的结构。
同样，在第二基板622的检测面622a上设有凹部622b(第二凹部)。在第二构架部件692的+Z轴侧的面上设有凸部692b(第二凸部)。凸部692b被插入凹部622b。通过凸部692b与凹部622b卡合，将第二基板622与第二构架部件692之间定位。这样，通过凸部692b及凹部622b构成将第二基板622相对于外周面600a的位置进行调整的第二调整部652。第二调整部652与第一调整部651同样地被构成为，能够分别对第二基板622与第二构架部件692之间的朝并行方向的偏移和朝旋转方向的偏移进行限制。
然后，说明对如上述那样构成的编码器装置60进行组装的顺序。图4是表示编码器装置60的组装顺序的流程图。编码器装置60的组装沿图4的ST01～ST06的工序进行。
首先，在驱动部41的非旋转面41a配置定位部件(ST01)。在此工序中，如图5所示，将以使径向的尺寸相等的方式形成为环状的定位部件601嵌入驱动轴42。作为此定位部件601，采用被形成为外周面601a的直径与位置基准部600的内周面600b的直径相等、内周面601b的直径与驱动轴42的外周面的直径相等的定位部件。由此，使定位部件601的外周面601a的中心与轴线C一致。
然后，将位置基准部600固定在驱动部41的非旋转面41a(ST02)。在此工序中，如图6所示，将位置基准部600嵌入定位部件601。由于定位部件601的外周面601a的直径与位置基准部600的内周面600b的直径相等，因此，被配置成使位置基准部600与定位部件601之间无间隙。由此，位置基准部600的中心被定为成与轴线C一致。此后，用未图示的粘接剂等将位置基准部600固定在非旋转面41a上。将位置基准部600固定之后，如图7所示那样拆下定位部件601。
然后，将第一盘611固定在驱动轴42上(ST03)。在此工序中，通过螺纹部68及固定部件63将第一盘611紧固在驱动轴42上。由此，使第一盘611与驱动轴42一体地旋转。
然后，把第一基板612配置在旋转面41a上(ST04)。在此工序中，首先，做成使第一基板612的凹部612b与第一构架部件691的凸部691b卡合的状态，通过固定部件612e临时固定。固定部件612e，如图8所示，分别被插入预先形成在第一基板612上的开口部612h。临时固定之后，在保持第一基板612与第一构架部件691的位置关系的状态下，将第一构架部件691的内表面691a与位置基准部600的外周面600a抵接，对第一构架部件691进行定位。
另外，此开口部612h的位置、凹部612b的位置及凸部691b的位置，预先被设定成使光反射图案631及磁力图案632与安装在第一基板612上的收发光元件613及磁力检测元件614之间成为最合适的位置。为此，通过将凹部612b与凸部691b卡合，由固定部件612e进行临时固定，对第一构架部件691进行定位，从而，将收发光元件613及磁力检测元件614与光反射图案631及磁力图案632之间定位成最合适的状态。在此状态下，通过固定部件612e将第一基板612及第一构架部件691正式固定。
然后，将第二盘621固定在输出轴27上(ST05)。在此工序中，在输出轴27上安装了套筒64的状态下安装第二盘621，通过螺纹部67将此第二盘621由螺母65进行固定。由此，使第二盘621与输出轴27一体地进行旋转。
然后，将第二基板622配置在非旋转面41a上(ST06)。在此工序中，首先，成为第二基板622的凹部622b与第二构架部件692的凸部692b卡合的状态，通过固定部件622e进行临时固定。固定部件622e分别被插入预先形成在第二基板622上的开口部622h。在此状态下，如图9所示，将第二构架部件692的各突出部692n插入第一构架部件691间。此后，将各第二构架部件692的内表面692a与位置基准部600的外周面600a抵接，对第二构架部件692进行定位。
另外，凹部622b的位置、此开口部622h的位置及凸部692b的位置，被预先设定成，使光反射图案641、安装在第二基板622上的收发光元件623之间成为最合适的位置。为此，通过将凹部622b与凸部692b卡合，由固定部件622e进行临时固定，对第二构架部件692进行定位，从而，定位成使收发光元件623与光反射图案641之间成为最合适的状态。此后，通过固定部件622e对第二基板622及第二构架部件692进行正式固定。
通过以上的工序，经第一固定工序、第一配置工序、第二固定工序、第二配置工序组装编码器装置60。该第一固定工序把具有光反射图案631及磁力图案632的第一盘611固定在绕规定的轴线C旋转的驱动轴42上；该第一配置工序把检测光反射图案631及磁力图案632的第一基板612配置在非旋转面41a上，以便由被设定于位置基准部600的规定的位置基准600a进行定位；该第二固定工序将具有光反射图案641的第二盘621固定在绕规定的轴线C旋转并输出驱动轴42的旋转的至少一部分的输出轴27上；该第二配置工序将检测光反射图案641的第二基板622配置在非旋转面41a上，以便由位置基准600a进行定位。由此，即便不进行伴随信号检测的位置对合，也可以将第一盘611与第一基板612之间、第二盘621与第二基板622之间分别定位在预先设定的位置。因此，使组装时的位置对合容易。由此，能容易地进行组装。
如上所述，本实施方式涉及的编码器装置60具备：具有固定在绕轴线C旋转的驱动轴42上的光反射图案631及磁力图案632的第一盘611、配置在非旋转面41a上的检测光反射图案631及磁力图案632的第一基板612、固定在绕轴线C旋转并输出驱动轴42的旋转的至少一部分的输出轴27上的具有光反射图案的第二盘621、配置在非旋转面41a上检测光反射图案641的第二基板622、将第一基板612与第二基板622由通用的位置基准600a进行定位的位置基准部600，因此，组装时的位置对合容易。由此，能容易地进行组装。
[第二实施方式]然后，说明本发明的第二实施方式。在本实施方式中，对把上述第一实施方式中记载的编码器装置60适用于机器人装置100及驱动装置1的情形进行说明，以下，对于与第一实施方式通用的构成采用相同的附图标记进行说明。
图10是表示本实施方式的机器人装置100的结构的立体图。如图10所示，机器人装置100具备第一臂10、第二臂20及驱动装置1。第一臂10及第二臂20在连结部30连结。在连结部30，设有驱动装置1。驱动装置1具有旋转机构40、扭矩限制机构50、编码器装置60及控制部70，以连结部30为基准使第二臂20旋转。
第一臂10具有基部11及轴承部12。基部11形成为圆柱状(实心)或圆筒状(空心)，构成机器人装置100的骨架的一部分。基部11安装在机器人装置100的未图示的旋转轴上，被设定成以此旋转轴为中心中朝规定方向旋转移动。
轴承部12设置在基部11的端面11a。轴承部12，例如，具有第一轴承12a及第二轴承12b。第一轴承12a及第二轴承12b沿一个方向(例如Z轴方向)排列配置。
第一轴承12a直接设置在端面11a上。而且，第二轴承12b通过从第一轴承12a朝端面11a的外侧延伸的减速机43(例如，齿轮)进行设置。
第二臂(臂)20具有基部21、轴承部22及输出轴27。基部21与第一臂10的基部11地，形成为圆柱状(实心)或圆筒状(空心)，构成机器人装置100的骨架的一部分。轴承部22设置在基部21的端面21a。轴承部22具有第三轴承22a及第四轴承22b。第三轴承22a及第四轴承22b沿一个方向(例如，Z轴方向)排列配置。
第三轴承22a及第四轴承22b直接设置在端面21a上。第二臂20的第三轴承22a及第四轴承22b彼此间隔开规定间隔进行配置，以便能够设置扭矩限制机构50。
输出轴27是通过传递旋转机构40的旋转力来进行旋转的轴。输出轴27在第三轴承22a的+Z轴侧与此第三轴承22a设置成一体。输出轴27例如被形成为圆柱状或圆筒状，轴线方向与Z轴方向平行地配置。
旋转机构40通过第二轴承12b与减速机43连结。旋转机构40具有驱动部41及驱动轴42(图11)，通过使驱动轴42旋转、使输出轴27旋转，从来驱动第二臂20。
作为编码器装置60，例如可以采用第一实施方式中记载的编码器装置。编码器装置60，例如，与旋转机构40结合，检测输出轴27及后述的驱动轴42的旋转位置信息(例如，角度位置)。例如，编码器装置60检测第二臂20的三维的位置及姿势。
扭矩限制机构50，例如被配置在第二臂20的第三轴承22a及第四轴承22b上。扭矩限制机构50将驱动轴42与输出轴27连结，以便将驱动轴42的旋转力传递到与第二臂20相连的输出轴27。扭矩限制机构50，在驱动轴42与输出轴27之间产生规定的扭矩容许值以上的扭矩的情况下，能对驱动轴42与输出轴27产生相对位移(例如，滑动)。作为一例，扭矩限制机构50，在驱动轴42与输出轴27之间产生了规定的扭矩容许值以上的扭矩的情况下，能使驱动轴42与输出轴27之间产生相对位移。作为扭矩限制机构50，例如耦合式、法兰式、非接触式、直线式等、公知的结构的扭矩限制机构(扭矩限制器)。
控制部70对驱动装置1、即旋转机构40、扭矩限制机构50，及编码器装置60统一进行控制。
然后，对本实施方式中的驱动装置1的结构进行说明。图11及图12是表示驱动装置1的结构的框图。在图11及图12中，对与图10相同的结构赋予相同的附图标记，省略其说明。如图11及图12所示，驱动装置1具备旋转机构40、扭矩限制机构50、编码器装置60，及控制部70。
在本实施方式中，作为一例，驱动轴42的一端与第一编码器61相连，另一端通过减速机43与扭矩限制机构50连结。而且，驱动轴42为形成为空心状的空心驱动轴。而且，作为输出轴27的一部分的输出轴27的至少一部分被配置在空心驱动轴(驱动轴42)的内侧，一端与第二臂20及扭矩限制机构50连结，另一端与第二编码器62相连。
旋转机构40的驱动部41(旋转驱动源)使作为空心驱动轴的驱动轴42旋转。而且，通过驱动部41生成的旋转力通过减速机43被传递到扭矩限制机构50。
减速机43(动力传递部)，例如，为将驱动轴42的转速减速成五十分之一的齿轮。减速机43将驱动轴42的旋转减速，通过传递轴26传递到扭矩限制机构50。在此实施方式中，减速机43减速成，例如，在驱动轴42旋转50转的情况下，使传递轴26及输出轴27旋转1转。
扭矩限制机构50，如上述那样将驱动轴42的旋转力传递到与第二臂20相连的输出轴27，在驱动轴42与输出轴27之间产生规定的扭矩容许值的情况下，使其产生滑动(相对位移)。即，扭矩限制机构50，在驱动轴42与输出轴27中的至少一方产生了规定的容许值以上的扭矩的情况下，使其产生相对位移(例如，滑动)。另外，在本实施方式中，输出轴27例如通过螺栓25固定在第二臂20上。
如图12所示，第一编码器61(第一检测部)具备收发光元件613、磁力检测元件614、第一位置检测部617(第一检测部)，及修正值存储部618。收发光元件613检测被形成在第一盘611(图1)上的图案，输出作为表示驱动轴42的绝对位置(旋转位置)的信号的第一位置检测信号。
磁力检测元件614例如为霍尔元件，检测被设置在第一盘611的内侧的磁铁615的磁力并转换成电气信号。在此，磁力检测元件614输出用来检测磁铁615的磁力并检测驱动轴42的多旋转量(转速)的多旋转检测信号。
修正值存储部618存储有对第一编码器61检测的第一位置信息进行修正的规定的修正值。此规定的修正值，在后述的消除基于扭矩限制机构50的滑动的恢复处理中，通过控制部70进行改变。
第一位置检测部617，根据收发光元件613输出的第一位置检测信号，和磁力检测元件614输出的多旋转检测信号，算出表示驱动轴42的绝对位置(旋转位置)的信息的第一位置信息。第一位置检测部617把算出的第一位置信息输出到控制部70。另外，第一位置检测部617在计算此第一位置信息时，根据存储在修正值存储部618存储中的规定的修正值对算出的位置信息进行修正，将修正后的位置信息作为第一位置信息输出。而且，第一编码器61与多旋转对应，因此，第一位置信息为对应于多旋转的位置信息。第一位置检测部617及修正值存储部618例如被设置在第一基板612(非旋转部)上。
而且，如图12所示，第二编码器62具备收发光元件623、第二位置检测部624，及修正值存储部625。收发光元件623检测被形成在第二盘621(图1)上的图案，输出作为表示输出轴27的绝对位置(旋转位置)的信号的第二位置检测信号。修正值存储部625预先存储有用来对第二编码器62检测的第二位置信息进行修正的规定的修正值。
第二位置检测部624根据收发光元件623输出的第二位置检测信号，算出表示输出轴27的绝对位置(旋转位置)的信息的第二位置信息。第二位置检测部624将算出的第二位置信息输出到控制部70。另外，第二位置检测部624在算出此第二位置信息时，根据储存在修正值存储部625中的规定的修正值对算出的位置信息进行修正，将修正后的位置信息作为第二位置信息输出。第二位置检测部624及修正值存储部625例如被设置在第二基板622上。
控制部70，如上所述，对旋转机构40、扭矩限制机构50，及编码器装置60统一进行控制。例如，控制部70根据从对外部的机器人装置100进行控制的控制装置供给的控制指令，控制旋转机构40的旋转。而且，例如，控制部70将编码器装置60检测到的位置信息(例如，第一位置信息、第二位置信息等)输出到外部的控制装置。如图12所示，控制部70具备滑动判定部71，及驱动控制部72。
滑动判定部71根据第一编码器61检测的第一位置信息，及第二编码器62检测的第二位置信息，判定是否存在基于上述的扭矩限制机构50的滑动(相对位移)。于是，基于扭矩限制机构50的滑动，在驱动轴42与输出轴27中的至少一方产生规定的容许值以上的扭矩的情况下产生。例如，在物体与第二臂20接触的情况下，产生基于此扭矩限制机构50的滑动。
而且，滑动判定部71，根据从第一编码器61检测的第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息，和第二编码器62检测的第二位置信息，判定相对位移的有无。作为一例，滑动判定部71将从第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息与第二编码器62检测的第二位置信息进行比较，在此两个位置信息的差在规定的阈值以上的情况下，判定为发生了基于扭矩限制机构50的滑动。滑动判定部71把判定有无基于扭矩限制机构50的相对位移(例如，滑动)的判定结果输出到驱动控制部72。
驱动控制部72根据从外部的控制装置供给的控制指令和编码器装置60检测的第一位置信息或第二位置信息，进行旋转机构40的控制。而且，驱动控制部72在滑动判定部71判定为产生了基于扭矩限制机构50的滑动(相对位移)的情况下，执行对基于旋转机构40的驱动轴42的旋转进行控制的控制处理，及消除基于扭矩限制机构50的滑动的恢复处理。而且，驱动控制部72包含旋转控制部73。
旋转控制部73包含驱动驱动部41的未图示的驱动回路(驱动回路)。旋转控制部73根据从外部的控制装置供给的控制指令，和编码器装置60检测的第一位置信息或第二位置信息，对旋转机构40的驱动部41的旋转进行控制。旋转控制部73通过对旋转机构40进行控制，来控制第二臂20的位置及姿势。
而且，旋转控制部73，在滑动判定部71检测到产生了基于扭矩限制机构50的滑动(相对位移)的情况下，执行对基于旋转机构40的驱动轴42的旋转进行控制的控制处理。此控制处理是指，例如，对旋转机构40进行使驱动轴42的旋转停止的处理。即，旋转控制部73在物体与第二臂20接触或碰撞的情况下，为了不对物体、机器人装置100造成损伤，而进行使动作停止的控制。
而且，此控制处理包含将基于扭矩限制机构50的滑动消除的恢复处理(位移恢复处理)。例如，旋转控制部73在滑动判定部71检测到产生了基于扭矩限制机构50的滑动(相对位移)的情况下，执行对第一编码器61与第二编码器62之间基于扭矩限制机构50的滑动所产生的位置偏移进行消除的恢复处理(位移恢复处理)。
作为一例，旋转控制部73，作为恢复处理，进行改变存储在修正值存储部618中的规定的修正值的处理，由此，使第一编码器61检测的第一位置信息与第二编码器62从第二位置信息推定的驱动轴42的推定位置信息一致。旋转控制部73改变第一编码器61在修正时使用的偏移值，以便使第一位置信息与第二位置信息一致。由此，旋转控制部73将基于扭矩限制机构50的滑动产生的位置偏移消除。
然后，对驱动装置1及机器人装置100的动作进行说明。在使驱动装置1及机器人装置100动作的情况下，控制部70的旋转控制部73根据从外部的控制装置供给的控制指令，和编码器装置60检测的第一位置信息或第二位置信息，控制旋转机构40的驱动部41的旋转，使驱动轴42旋转。
旋转控制部73使旋转机构40的驱动部41动作。基于此此动作，使驱动部41的旋通过减速机43减速，经由传递轴26传递到扭矩限制机构50。此旋转在不超出扭矩限制机构50的容许值的范围被传递到输出轴27，输出轴27沿外周面的周向旋转。如此一来，驱动轴42的旋转力被传递到输出轴27。由此，第二臂20被驱动。
然后，说明驱动装置1对基于扭矩限制机构50的驱动轴42与输出轴27之间所产生的滑动(相对位移)进行检测的动作。例如，在物体与第二臂20接触或碰撞，扭矩限制机构50中的规定的扭矩容许值以上的扭矩被施加到驱动轴42与输出轴27之间的情况下，在扭矩限制机构50上，于驱动轴42与输出轴27之间产生滑动。
图13是表示本实施方式中的驱动装置1的滑动检测的一例的图。
在图13中，图表的左侧的纵轴表示第一编码器61的位置信息Pi(第一位置信息)、右侧的纵轴表示第二编码器62的位置信息Po(第二位置信息)。而且，图表的横轴表示时间t。
而且，波形W1表示第一编码器61检测的第一位置信息Pi的位移、波形W2表示第二编码器62检测的第二位置信息Po的位移。于是，第二位置信息Po，借助减速机43的齿轮比n，使(Po＝Pi/n)的关系成立。另外，在本实施方式中，作为一例，减速机43的齿轮比n为“50”。
在图13中表示，在时刻t1，物体与第二臂20接触或碰撞，扭矩限制机构50中的规定的扭矩容许值以上的扭矩被施加到驱动轴42与输出轴27之间的一例。在时刻t1，如波形W2所表示那样，由于第二臂20与物体接触，所以，成为作为输出轴27的位置信息的第二位置信息Po不改变的状态。另一方面，如波形W1所示，由于产生了基于扭矩限制机构50的滑动，所以，作为驱动轴42的位置信息的第一位置信息Pi继续与接触或碰撞之前的状态同样地改变。
滑动判定部71根据第一编码器61检测的第一位置信息，及第二编码器62检测的第二位置信息，判定有无基于上述扭矩限制机构50的滑动(相对位移)。例如，滑动判定部71将从第一编码器61检测的第一位置信息Pi推定的输出轴27的推定位置信息(Pi/n)与第二编码器62检测的第二位置信息Po进行比较。滑动判定部71，在第二位置信息Po与输出轴27的推定位置信息(Pi/n)之差为规定的阈值以上的情况下，判定为发生了基于扭矩限制机构50的滑动(参照时刻t2)。而且，滑动判定部71将此判定结果供给到驱动控制部72的旋转控制部73。
而且，在时刻t2，滑动判定部71判定为产生了基于扭矩限制机构50的滑动(相对位移)，旋转控制部73根据此判定结果进行控制处理，通过将此判定结果反馈来对旋转机构40中的驱动轴42的旋转进行控制。在此，作为一例，旋转控制部73作为控制处理，对旋转机构40执行使驱动轴42的旋转停止的处理。即，旋转控制部73在在物体与第二臂20接触或碰撞的情况下，为了不对物体、机器人装置100造成损伤，进行使第二臂20的动作停止的控制。
而且，旋转控制部73作为控制处理执行用来消除基于扭矩限制机构50的滑动的恢复处理(位移恢复处理)。即，旋转控制部73，在时刻t2，执行消除第一编码器61与第二编码器62之间因扭矩限制机构50的滑动所产生的位置偏移的恢复处理(位移恢复处理)。作为一例，旋转控制部73，作为恢复处理，进行改变被存储在修正值存储部618的规定的修正值的处理，由此使第一编码器61检测的第一位置信息Pi与第二编码器62从第二位置信息推定的驱动轴42的推定位置信息(n·Po)一致。旋转控制部73，首先，根据驱动轴42的推定位置信息(n·Po)与第一位置信息Pi计算滑动量ΔP(＝Pi－n·Po)。旋转控制部73将算出的滑动量ΔP作为规定的修正值存储到修正值存储部618。
由此，将驱动轴42与输出轴27之间的滑动消除，修复驱动轴42与输出轴27之间的相对的位置关系(参照时刻t3)。
如以上说明的那样，本实施方式中的驱动装置1为，旋转机构40驱动旋转驱动轴旋转，第一编码器61检测表示驱动轴42的旋转位置的第一位置信息，第二编码器62检测表示输出轴27的旋转位置的第二位置信息。而且，扭矩限制机构50能够相对于驱动轴42与输出轴27产生相对位移(滑动)。而且，控制部70(滑动判定部71)根据第一编码器61检测的第一位置信息，及第二编码器62检测的第二位置信息判定相对位移(滑动)的有无。
由此，驱动装置1能够适当检测到被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触的情形。本实施方式中的驱动装置1，能够降低因被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触所造成的接触了的物体、机器人装置100受到的损伤。
而且，本实施方式中，控制部70(旋转控制部73)，在产生了相对位移(滑动)的情况下，进行对基于旋转机构40的驱动轴42的旋转全封闭(日文：フルクローズド)控制的控制处理。由此，在被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触的情况下，适当控制旋转机构40。由此，本实施方式中的驱动装置1可以降低因被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触所造成的接触了的物体、机器人装置100受到的损伤。
而且，本实施方式中，控制处理包含消除相对位移(滑动)的恢复处理(位移恢复处理)。由此，本实施方式中的驱动装置1可以在检测到被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触之后，进行将机器人装置100的动作再度开展(恢复)的全封闭控制。
而且，本实施方式中，第一编码器61把检测到的位置信息根据规定的修正值进行修正后的位置信息作为第一位置信息输出。控制部70(旋转控制部73)，作为恢复处理(位移恢复处理)进行改变规定的修正值的处理，由此，使第一位置信息与从第二位置信息推定的驱动轴42的推定位置信息一致。由此，通过改变规定的修正值，可以消除相对位移(滑动)。在此情况下，为了消除相对位移(滑动)，不需要进行使旋转机构40反转等的处理。因此，本实施方式中的驱动装置1，可以缩短到机器人装置100的动作再度开展为止的时间。
而且，在本实施方式中，控制部70(滑动判定部71)根据从第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息，和第二位置信息，判定相对位移(滑动)的有无。由此，本实施方式中的驱动装置1，通过使用第一编码器61与第二编码器62由简单的判定构件就可以正确地判定驱动轴42与输出轴27之间的滑动(相对位移)。
而且，在本实施方式中，驱动轴42的一端与第一编码器61相连，另一端通过减速机43(动力传递部)与扭矩限制机构50连结。而且，驱动轴42是形成为空心状的空心驱动轴。输出轴27的至少一部分被配置在空心驱动轴(驱动轴42)的内侧，一端与被驱动体(例如，第二臂20)及扭矩限制机构50连结，另一端与第二编码器62相连。由此，由于可以在配置旋转机构40的驱动轴42侧配置第一编码器61及第二编码器62，因此可以将第一编码器61及第二编码器62与旋转机构40做成一体结构。因此，可以使驱动装置1小型化。
而且，由于在与驱动部41相反侧配置第二编码器62，因此，不用考虑第二编码器62因驱动部41曝露于油、污垢等而造成误检测。例如，在用空心驱动轴将第二编码器62配置在与驱动部41相反侧(与第一编码器61相同侧)的情况下，第二编码器62能与第一编码器61同样地收纳在臂、驱动装置中使其以一体结构存在。在此，由于在臂、驱动装置中，通过密封等与外接的油、污垢隔离，因此，第二编码器62也不需要考虑因油、污垢等造成误检测。因此，本实施方式中的驱动装置1可以在第二编码器62适用光检测式的编码器。本实施方式中的驱动装置1可以高精度检测输出轴27的位置信息。
而且，本实施方式中，机器人装置100具备驱动装置1。由此，本实施方式中的机器人装置100，可以适当检测到被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触的情形。因此，本实施方式中的机器人装置100可以降低因被驱动体(例如，第二臂20)与物体接触而造成接触了的物体、机器人装置100受到的损伤。
而且，在本实施方式中，驱动装置1具备第一编码器61，及第二编码器62。由于可以通过两个编码器正确检测驱动轴42及输出轴27的位置信息，所以，本实施方式中的驱动装置1不仅可以正确检测基于扭矩限制机构50的滑动，而且可以正确检测输出轴27的振动、弯曲、速度不匀等。
本发明的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围可以进行适当变更。例如，在上述实施方式中，举例说明了以位置基准部600的外周面600a为位置基准的结构，但是不限于此。例如，也可以是以位置基准部600的内周面600b为位置基准。
而且，只要外周面600a和内周面600b都是以轴线C为中心的圆筒面，例如也可以是通过使第一构架部件691及第二构架部件692的一方与位置基准部600的外周面600a抵接来进行定位、使另一方与内周面600b抵接来进行定位的结构。在此情况下，位置基准为轴线C。
而且，在上述的实施方式中，说明了控制部70(滑动判定部71)根据从第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息，和第二位置信息来判定相对位移(滑动)的有无的形态，但不限于此。例如，控制部70(滑动判定部71)也可以为根据从第二位置信息推定的驱动轴42的推定位置信息，和第一位置信息来判定相对位移(滑动)的有无的形态。由此，驱动装置1可以用第一编码器61与第二编码器62由简单的判定构件来正确地判定驱动轴42与输出轴27之间的滑动(相对位移)。
而且，控制部70(滑动判定部71)也可以为这样的形态，即，将采用从上述的第二位置信息推定的驱动轴42的推定位置信息的判定方法，与采用从第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息的判定方法的双方加以组合，来判定相对位移(滑动)的有无。
而且，在上述的实施方式中，说明了控制部70(滑动判定部71)通过根据第一位置信息Pi与第二位置信息Po算出的滑动量ΔP(＝Pi－n·Po)，来判定相对位移(滑动)的有无的形态，但是，也可以为根据第一位置信息Pi与第二位置信息Po之比等运算结果来判定相对位移(滑动)的有无的形态。
而且，在上述的实施方式中，控制部70(旋转控制部73)，作为恢复处理(位移恢复处理)，说明了以使第一位置信息与从第二位置信息推定的驱动轴的推定位置信息一致的方式进行改变规定的修正值的处理的形态，但是不限于此。例如也可以为这样的形态，即，控制部70(旋转控制部73)，作为恢复处理，以使第二位置信息与从第一位置信息推定的输出轴27的推定位置信息一致的方式进行改变第二编码器62的规定的修正值的处理。
而且，在上述的实施方式中，举例说明了扭矩限制机构50的至少一部分与第二臂20相连的结构，但是不限于此。例如，扭矩限制机构50也可以是与外部的连接部相连的状态，成为与第二臂20独立开进行设置的形态。
而且，在上述的实施方式中，说明了驱动轴42通过减速机43与扭矩限制机构50结合的形态，但是也可以是不具备减速机43的形态。而且，第一编码器61也可以为与通过减速机43减速了的驱动轴42相连，对通过减速机43减速了的旋转位置信息进行检测的形态。
而且，在上述的实施方式中，说明了第一编码器61及第二编码器62采用收发光元件(613、623)的光学式的编码器的情形，但是也可以为具备其它方式(例如，磁力式等)的编码器的形态。
而且，在上述的实施方式中，说明了第一位置检测部617及修正值存储部618设置在第一基板612上的形态，但是，也可以为与控制部70同样地设置在外部的形态。而且也可以为，控制部70与第一位置检测部617及修正值存储部618一起被设置在第一基板612上的形态。
而且，在上述的实施方式中，说明了第二位置检测部624及修正值存储部625设置在第二基板622上的形态，但是，也可以为与控制部70同样地设置在外部的形态。而且，控制部70也可以为与第二位置检测部624及修正值存储部625一起设置在第二基板622上的形态。
上述的控制部70在内部具有计算机系统。而且，上述控制部70的处理过程以程序的形式存储在计算机能读取的存储介质中，通过由计算机读取并执行此程序，来进行上述处理。在此，所谓计算机能读取的存储介质，是指磁力盘、光磁盘、CD－ROM、DVD－ROM、半导体存储器等。而且，也可以将此计算机程序通过通信线路向计算机发送信息，由收到此信息的计算机执行此程序。
而且，机器人、工作机械这样的具有臂的装置(以下称作机器人装置)，基于机器人装置的作业特性，有时前端侧臂要能进入狭窄区域，因此，希望尽量使臂细而小型化。例如，在搭载输出侧编码器(例如，第二编码器)这样的追加的部件的情况下，通常，由于追加的部件是输出侧编码器这样的特性，所以必须安装在输出侧，由于对于机器人装置的臂来说，输出侧为前端侧，所以输出侧编码器必须安装在前端侧臂上，因此，无法避免前端侧臂的体积肥大化而无法小型化。但是，通过采用本实施方式这样的形成为空心状的空心驱动轴，就可以在与第一编码器61同侧的根部侧的臂上配置第二编码器62(第二编码器62的检测部固定在根部侧的臂上，从而不与前端侧臂一起旋转)，因此，不在前端侧臂上搭载第二编码器62，而可以在降低前端侧臂的体积体積肥大化的状态下做成双编码器结构。
进而，通常，输出侧编码器被安装在前端侧臂上，同时为了检测输出侧的旋转角度而被安装在前端侧臂的外部，以便不与前端侧臂一起旋转，因此，输出侧编码器的检测部被曝露在外部环境中。如果考虑到机器人装置的使用环境不限于绝对没有灰尘、油飞散的环境，那么，上述的输出侧编码器的检测部就会成为容易被弄脏的状况，根据本实施方式的结构，输出侧编码器可以与输入侧编码器同样地安装在根部侧的臂上。在此，安装输入侧编码器的根端侧的臂，由于是作为其关节的根基存在的，所以根端侧的臂不旋转，因此，输出侧编码器能与输入侧编码器同样地将输出侧编码器收纳在臂的内部，保护检测部不被外部的灰尘、油弄脏。因此，本实施方式的输出侧编码器，与输入侧编码器同样地难以被弄脏，因此可以提高对污垢等的耐性。
【附图标记说明】
1…驱动装置 20…第二臂 27…输出轴 41…驱动部 41a…非旋转面42…驱动轴 42a…空心部 50…扭矩限制机构 60…编码器装置 61…第一编码器 62…第二编码器 70…控制部 100…机器人装置 600…位置基准部 600a…外周面(位置基准) 601…部件 601a…外周面 601b…内周面611…第一盘 612…第一基板 612b…凹部 616…消磁片 621…第二盘622…第二基板 622b…凹部 631…光反射图案 632…磁力图案 641…光反射图案 651…第一调整部 652…第二调整部 691…第一构架部件692…第二构架部件 C…轴线

Claims (16)

1.一种编码器，其特征在于，具备：
第一旋转部，该第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上，具有第一图案；
第一检测部，该第一检测部配置在非旋转部，对上述第一图案进行检测；
第二旋转部，该第二旋转部固定在输出轴上，具有第二图案，上述输出轴绕上述规定的轴线旋转，输出上述旋转轴的旋转的至少一部分位置信息；
第二检测部，该第二检测部配置在上述非旋转部，对上述第二图案进行检测；和
基准部，该基准部以共同的位置基准对上述第一检测部与上述第二检测部进行定位，
上述位置基准被设置在以上述规定的轴线为中心的圆筒面上。
2.如权利要求1所述的编码器，其特征在于，作为上述旋转轴及上述输出轴中的一方的第一轴具有空心部，
上述旋转轴及上述输出轴中与上述第一轴不同的那一方的第二轴贯通上述空心部并从上述第一轴的一方的端部突出地设置，
上述第一旋转部安装在上述第一轴中的上述一方的端部，
上述第二旋转部安装在上述第二轴中的从上述第一轴突出的部分。
3.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，具备对上述第一检测部与跟上述第一检测部抵接的上述基准部的抵接位置进行调整的第一调整部。
4.如权利要求3所述的编码器，其特征在于，上述第一调整部具有：
设置在上述基准部及上述第一检测部中的一方的第一凹部，和
设置在上述基准部及上述第一检测部中的另一方并插入上述第一凹部的第一凸部。
5.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，具备对上述第二检测部与跟上述第二检测部抵接的上述基准部的抵接位置进行调整的第二调整部。
6.如权利要求5所述的编码器，其特征在于，上述第二调整部具有：
设置在上述基准部及上述第二检测部中的一方的第二凹部，和
设置在上述基准部及上述第二检测部中的另一方并插入上述第二凹部的第二凸部。
7.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，上述非旋转部具有磁场发生部，该磁场发生部用于实现上述旋转轴的多圈旋转量的检测，
上述编码器具备轭，该轭遮蔽从上述磁场发生部朝向上述第一图案及上述第二图案的磁场。
8.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，上述输出轴通过轴承部与上述旋转轴之间独立地能进行旋转地被支撑着。
9.如权利要求1所述的编码器，其特征在于，还具备：
第一轴，该第一轴为上述旋转轴与上述输出轴中的一方的轴，具有空心部；和
第二轴，该第二轴为上述旋转轴及上述输出轴中的与上述第一轴不同的那一方的轴，贯通上述空心部并从上述第一轴的一方的端部突出地设置，
上述第一旋转部安装在上述第一轴中的上述一方的端部；
上述第二旋转部安装在上述第二轴中的从上述第一轴突出的部分；
上述编码器检测对具有臂的机器人装置的关节进行驱动的驱动源的旋转信息。
10.一种编码器的安装方法，其特征在于，包括：
将具有第一图案的第一旋转部固定在绕规定的轴线旋转的旋转轴上的第一固定工序；
将检测上述第一图案的第一检测部以设定在基准部的规定的位置基准进行定位地配置在非旋转部的第一配置工序，上述位置基准被设置在以上述规定的轴线为中心的圆筒面上；
将具有第二图案的第二旋转部固定在绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分位置信息的输出轴上的第二固定工序；和
将检测上述第二图案的第二检测部以上述位置基准进行定位地配置在上述非旋转部的第二配置工序。
11.如权利要求10所述的编码器的安装方法，其特征在于，包括：在上述第一配置工序及上述第二配置工序之前，将上述基准部配置在上述非旋转部的基准部配置工序。
12.如权利要求11所述的编码器的安装方法，其特征在于，包括：在上述基准部配置工序之前，将上述基准部相对于上述规定的轴线定位的定位工序。
13.一种扭矩限制机构，其特征在于，具备：
借助驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；
绕规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分位置信息的输出轴；
将上述旋转轴与上述输出轴之间连结，当从上述旋转轴向上述输出轴传递的扭矩超过规定值时使上述旋转轴与上述输出轴之间相对位移的连结部；和
检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，
作为上述编码器，采用权利要求1～9中的任一项所述的编码器。
14.一种驱动装置，其特征在于，具备：
驱动部；
借助上述驱动部的驱动绕规定的轴线旋转的旋转轴；
绕上述规定的轴线旋转并输出上述旋转轴的旋转的至少一部分位置信息的输出轴；和
检测上述旋转轴及上述输出轴的旋转信息的编码器，
作为上述编码器，采用权利要求1～9中的任一项所述的编码器。
15.如权利要求14所述的驱动装置，其特征在于，具备将上述旋转轴与上述输出轴之间连结，当从上述旋转轴向上述输出轴传递的扭矩超过规定值时使上述旋转轴与上述输出轴之间相对位移的连结部。
16.一种机器人装置，其特征在于，具备：
臂和驱动上述臂的驱动装置，
作为上述驱动装置，采用权利要求14或15所述的驱动装置。
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