CN212553833U - 智能制造创新实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种智能制造创新实训平台，包括：移动工作平台、平移关节模块、旋转关节模块以及末端执行器，所述平移关节模块、旋转关节模块与末端执行器设置于所述移动工作平台上，所述移动工作平台包括具备T型槽的工作台、电气柜以及储物柜。本实用新型提供了旋转关节模块与平移关节模块两种不同类型的模块化的基本关节，提供了丰富的连接组件，可快速重构实现机器人、机床及机电控制平台三种不同类型的平台；工作台是T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装。解决了现有的建立的机器人实训室中机器人通常不支持拆卸，更无法支持重构，扩展性也不足的问题。

Description

智能制造创新实训平台

技术领域

本实用新型涉及教学领域，尤其是指一种智能制造创新实训平台。

背景技术

工业生产中机器人的使用越来越广泛。工业生产中一般根据不同工艺要求、作业范围及成本等因素选择不同结构的机器人，每种机器人结构固定，结构无法重构，不同的生产线及工位需要购置不同的机器人，给工业生产带来高昂的机器人硬件投入成本。

而高等教育提出了“新工科”的发展要求，需要在专业建设中融入新的技术及突出工程应用的实践教学，针对机械电子、机电一体化、机器人专业及智能制造等专业在专业建设中面临的如下几方面的问题：第一方面：紧贴工业生产实际，建设机器人实训室需要面临采购各种不同结构的机器人，投入成本高昂且占地面积大；第二方面：建立的机器人实训室中机器人通常不支持拆卸，更无法支持重构，扩展性也不足；第三方面：建立的机器人实训室仅仅只能提供机器人实训，不能提供诸如数控机床及机电控制等广泛机器人技术的实训，因此无法兼顾多专业的实训需求，功能单一化；第四方面：机器人工作台往往只是一个固定的工程应用实训(如搬运机器人工作台只能搬运，焊接机器人工作台只能焊接)，无法做到一机多用(如支持3D打印、激光雕刻及机器视觉等工程应用)。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：建立的机器人实训室中机器人通常不支持拆卸，更无法支持重构，扩展性也不足。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种智能制造创新实训平台，包括：移动工作平台、平移关节模块、旋转关节模块以及末端执行器，所述平移关节模块、旋转关节模块与末端执行器设置于所述移动工作平台上，所述移动工作平台包括具备T型槽的工作台、电气柜以及储物柜。

进一步地，所述平移关节模块包括伺服电机、第一支架、滑块、滚珠丝杆以及第一限位开关，所述伺服电机与第一支架连接，所述滑块设置于所述第一支架上，且可沿着第一支架滑动，所述第一限位开关设置于所述第一支架上。

进一步地，所述第一限位开关有两组，相对设置于所述第一支架上。

进一步地，所述旋转关节模块为圆柱状，包括壳体、电机、输出法兰、谐波减速机与第二限位开关，所述电机设置于所述壳体内，所述电机、谐波减速机与输出法兰依次连接，所述第二限位开关设置于所述谐波减速机周侧。

进一步地，所述第二限位开关有两组，为磁感应开关。

进一步地，所述末端执行器可更换，所述末端执行器包括3D打印头、激光器、电主轴、真空吸爪、气动手爪及工业相机。

进一步地，所述移动工作平台还设置有可转动的电缆支架以及福马轮，所述电缆支架设置于工作台上，所述福马轮设置于所述移动工作平台底部。

进一步地，所述电气柜设置有透明材质的门。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种智能制造创新实训平台，包括：移动工作平台、平移关节模块、旋转关节模块以及末端执行器，所述平移关节模块、旋转关节模块与末端执行器设置于所述移动工作平台上，所述移动工作平台包括具备T型槽的工作台、电气柜以及储物柜。本实用新型提供了旋转关节模块与平移关节模块两种不同类型的模块化的基本关节，提供了丰富的连接组件，可快速重构实现机器人、机床及机电控制平台三种不同类型的平台；工作台是T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装。解决了现有的建立的机器人实训室中机器人通常不支持拆卸，更无法支持重构，扩展性也不足的问题。

附图说明

下面结合附图详述本实用新型的具体结构

图1为本实用新型的移动工作平台结构示意图；

图2为本实用新型的平移关节模块结构示意图；

图3为本实用新型的旋转关节模块除掉外壳的结构示意图；

图4为本实用新型的第一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型的第二实施例的结构示意图；

图6为本实用新型的第三实施例的结构示意图；

图7为本实用新型的Delta机器人的结构示意图；

图8为本实用新型的六自由度机器人的结构示意图；

图9为本实用新型的Scara机器人的结构示意图；

图10为本实用新型的并联冗余机器人的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

图1为本实用新型的移动工作平台结构示意图；图2为本实用新型的平移关节模块结构示意图；图3为本实用新型的旋转关节模块除掉外壳的结构示意图。

请参阅图1至图3，本实用新型提供了一种智能制造创新实训平台，包括：移动工作平台1，平移关节模块2、旋转关节模块3以及末端执行器，平移关节模块2、旋转关节模块3与末端执行器设置于移动工作平台1上，其中，平移关节模块2至少包括三个，移动工作平台1包括具备T型槽的工作台101、电气柜 102以及储物柜，储物柜位于电气柜102背面，储物柜用于放置平移关节模块2、旋转关节模块3、末端执行器以及连接件4，于本实施例中，长宽高尺寸是 1000*960*720mm，电气柜102以及储物柜设置于工作台101下，工作台101是 T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装，在移动工作平台1一侧设计有接口板103，接口板103包括电源接口、RJ45接口、气路接口以及过滤器。

与现有技术相比，基本关节简单，仅仅包括平移关节模块2与旋转关节模块3，关节模块化程度高；旋转关节模块3与平移关节模块2两种不同类型的模块化的基本关节，提供了丰富的连接组件，通过不同类型和数量的关节自由组合，可快速重构实现机器人、机床及机电控制平台三种不同类型的平台。

实施例1

请参阅图1至图4，图4为本实用新型的第一实施例的结构示意图，本实施例以五自由度机器人为例，通过一个平移关节模块2、五个旋转关节模块3以及末端执行器的组合，重构实现机器人平台。

该五自由度机器人包括：移动工作平台1，平移关节模块2、旋转关节模块 3以及末端执行器，平移关节模块2、旋转关节模块3与末端执行器设置于移动工作平台1上，其中，包括一个平移关节模块2、五个旋转关节模块3和一个末端执行器；平移关节模块2安装于移动工作平台1上，旋转关节模块3通过连接件4依次连接并安装于平移关节模块2上，末端执行器通过连接件4安装于位于最末端的旋转关节模块3上；移动工作平台1包括具备T型槽的工作台101、电气柜102以及储物柜，储物柜用于放置平移关节模块2、旋转关节模块3以及连接件4，于本实施例中，移动工作平台1的长宽高尺寸是1000*960*720mm，电气柜102以及储物柜设置于工作台101下，工作台101是T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装，在移动工作平台1一侧设计有接口板103，接口板103包括电源接口、RJ45接口、气路接口以及过滤器。

进一步地，平移关节模块2包括伺服电机、第一支架201、滑块202、滚珠丝杆以及第一限位开关203，伺服电机与第一支架201连接，滑块202设置于第一支架201上，且可沿着第一支架201滑动，第一限位开关203设置于第一支架201上。

需要说明的是，本实施例中第一支架201背面设计有3组等距分布的间距 20mm双排8个M5螺丝固定孔位，正面滑块202设计有间距为20mm双排6个 M5螺丝的固定孔位，在第一支架201一端设置有走线盒204，走线盒204中安装有2个电气接口，2个电气接口分别为电机驱动接口205和编码器与限位开关反馈信号接口，其中，电机驱动接口205采用间距为3.81mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.81MM-8P，信号接口采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.5MM-8P，可以很好的起到防呆作用；平移关节模块2是一个由步进伺服电机驱动，滚珠丝杆传动的直线平移运动关节，配置有第一限位开关203，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第一限位开关203有两组，分别为正负限位开关，相对设置于第一支架201上，需要说明的是，两组第一限位开关203均为光电开关，起到限位的作用。

进一步地，旋转关节模块3为圆柱状，包括壳体、电机301、输出法兰302、谐波减速机303与第二限位开关304，电机301设置于壳体内，电机301、谐波减速机303与输出法兰302依次连接，第二限位开关304设置于谐波减速机303 周侧。

需要说明的是，本实施例中旋转关节模块3具有一个外形为直径90mm，长度为125mm的圆柱体壳体，顶部是输出法兰302，输出法兰302设计有8个 M4的螺丝孔位；底部与顶部设计一致，有8个M4的螺丝孔位，方便旋转关节模块3与其他连接件4直径固定连接。旋转关节模块3侧面近底部处设计有1 个电气接口305，电气接口305采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子 XK15EDGRKS-3.5MM-8P；旋转关节模块3由力矩伺服驱动一体机驱动，谐波减速机303传动的旋转运动关节，配置有第二限位开关304，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第二限位开关304有两组，分别为正负限位开关，均为磁感应开关，需要说明的是，两组第二限位开关304隐式安装于壳体内，起到限位的作用。

进一步地，末端执行器为气动手爪5，包括两个夹爪以及驱动件，驱动件驱动两个夹爪进行松开或者夹紧，可以实现搬运、码垛及装配等工程应用。

末端执行器通过气缸或者电机进行驱动，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计，本实施例中末端执行器与旋转关节模块连接。

进一步地，移动工作平台1还设置有可转动的电缆支架104以及福马轮105，电缆支架104设置于工作台101上，福马轮105设置于移动工作平台1底部。

进一步地，电气柜102设置有透明材质的门1021；

需要说明的是，本实施例中电缆支架104为可转动的电缆支架104，呈L型；福马轮105设计，可移动可固定移动工作平台1；左右两侧上方各放置两个铝合金拉手106。本实施例中的电气柜102设置有透明材质的门1021，其中，透明材质可以为玻璃或者塑料等，可以起到更好的展示作用。

实施例2

请参阅图1至图3、图5，图5为本实用新型的第二实施例的结构示意图，本实施例以龙门式铣床为例，通过三个平移关节模块以及末端执行器的组合，重构实现机床平台。

该龙门式铣床包括：移动工作平台1，平移关节模块2以及末端执行器，平移关节模块2与末端执行器设置于移动工作平台1上，其中，包括三个平移关节模块2和一个末端执行器；三个平移关节模块2分别为第一平移关节模块21＇、第二平移关节模块22＇和第三平移关节模块23＇，第一平移关节模块21＇安装于移动工作平台1上，第二平移关节模块22＇通过连接件4安装于移动工作平台1上且位于第一平移关节模块21＇上方，第三平移关节模块23＇安装于第二平移关节模块22＇上且与第二平移关节模块22＇呈“十”字状，末端执行器通过连接件4安装于第三平移关节模块23＇上；移动工作平台1包括具备T型槽的工作台101、电气柜102以及储物柜，储物柜用于放置平移关节模块2、旋转关节模块3以及连接件4，于本实施例中，移动工作平台1的长宽高尺寸是 1000*960*720mm，电气柜102以及储物柜设置于工作台101下，工作台101是 T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装，在移动工作平台1一侧设计有接口板103，接口板103包括电源接口、RJ45接口、气路接口以及过滤器。

进一步地，平移关节模块2包括伺服电机、第一支架201、滑块202、滚珠丝杆以及第一限位开关203，伺服电机与第一支架201连接，滑块202设置于第一支架201上，且可沿着第一支架201滑动，第一限位开关203设置于第一支架201上。

需要说明的是，本实施例中第一支架201背面设计有3组等距分布的间距 20mm双排8个M5螺丝固定孔位，正面滑块202设计有间距为20mm双排6个 M5螺丝的固定孔位，在第一支架201一端设置有走线盒204，走线盒204中安装有2个电气接口，2个电气接口分别为电机驱动接口205和编码器与限位开关反馈信号接口，其中，电机驱动接口205采用间距为3.81mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.81MM-8P，信号接口采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.5MM-8P，可以很好的起到防呆作用；平移关节模块2是一个由步进伺服电机驱动，滚珠丝杆传动的直线平移运动关节，配置有第一限位开关203，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第一限位开关203有两组，分别为正负限位开关，相对设置于第一支架201上，需要说明的是，两组第一限位开关203均为光电开关，起到限位的作用。

进一步地，旋转关节模块3为圆柱状，包括壳体、电机301、输出法兰302、谐波减速机303与第二限位开关304，电机301设置于壳体内，电机301、谐波减速机303与输出法兰302依次连接，第二限位开关304设置于谐波减速机303 周侧。

需要说明的是，本实施例中旋转关节模块3具有一个外形为直径90mm，长度为125mm的圆柱体壳体，顶部是输出法兰302，输出法兰302设计有8个 M4的螺丝孔位；底部与顶部设计一致，有8个M4的螺丝孔位，方便旋转关节模块3与其他连接件4直径固定连接。旋转关节模块3侧面近底部处设计有1 个电气接口305，电气接口305采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子 XK15EDGRKS-3.5MM-8P；旋转关节模块3由力矩伺服驱动一体机驱动，谐波减速机303传动的旋转运动关节，配置有第二限位开关304，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第二限位开关304有两组，分别为正负限位开关，均为磁感应开关，需要说明的是，两组第二限位开关304隐式安装于壳体内，起到限位的作用。

进一步地，末端执行器为激光器5＇，包括激光头，利用激光头对工件进行激光雕刻。

进一步地，移动工作平台1还设置有可转动的电缆支架104以及福马轮105，电缆支架104设置于工作台101上，福马轮105设置于移动工作平台1底部。

进一步地，电气柜102设置有透明材质的门1021；

需要说明的是，本实施例中电缆支架104为可转动的电缆支架104，呈L型；福马轮105设计，可移动可固定移动工作平台1；左右两侧上方各放置两个铝合金拉手106。本实施例中的电气柜102设置有透明材质的门1021，其中，透明材质可以为玻璃或者塑料等，可以起到更好的展示作用。

实施例3

请参阅图1至图3、图6，图6为本实用新型的第三实施例的结构示意图，本实施例以PT转台为例，通过一个平移关节模块2、三个旋转关节模块3以及末端执行器的组合，重构实现机电控制平台。

该PT转台包括：移动工作平台1，平移关节模块2、旋转关节模块3以及末端执行器，平移关节模块2、旋转关节模块3与末端执行器设置于移动工作平台1上，其中，包括一个平移关节模块2、三个旋转关节模块3以及一个末端执行器；平移关节模块2安装于移动工作平台1上，旋转关节模块3通过连接件4 连接，并与平移关节模块2连接，末端执行器通过连接件4安装于最末端的旋转关节模块3上；移动工作平台1包括具备T型槽的工作台101、电气柜102 以及储物柜，储物柜用于放置平移关节模块2、旋转关节模块3以及连接件4，于本实施例中，移动工作平台1的长宽高尺寸是1000*960*720mm，电气柜102 以及储物柜设置于工作台101下，工作台101是T型槽设计，方便结构固定，主要用于结构的自由组装，在移动工作平台1一侧设计有接口板103，接口板 103包括电源接口、RJ45接口、气路接口以及过滤器。

进一步地，平移关节模块2包括伺服电机、第一支架201、滑块202、滚珠丝杆以及第一限位开关203，伺服电机与第一支架201连接，滑块202设置于第一支架201上，且可沿着第一支架201滑动，第一限位开关203设置于第一支架201上。

需要说明的是，本实施例中第一支架201背面设计有3组等距分布的间距 20mm双排8个M5螺丝固定孔位，正面滑块202设计有间距为20mm双排6个 M5螺丝的固定孔位，在第一支架201一端设置有走线盒204，走线盒204中安装有2个电气接口，2个电气接口分别为电机驱动接口205和编码器与限位开关反馈信号接口，其中，电机驱动接口205采用间距为3.81mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.81MM-8P，信号接口采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子XK15EDGRKS-3.5MM-8P，可以很好的起到防呆作用；平移关节模块2是一个由步进伺服电机驱动，滚珠丝杆传动的直线平移运动关节，配置有第一限位开关203，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第一限位开关203有两组，分别为正负限位开关，相对设置于第一支架201上，需要说明的是，两组第一限位开关203均为光电开关，起到限位的作用。

进一步地，旋转关节模块3为圆柱状，包括壳体、电机301、输出法兰302、谐波减速机303与第二限位开关304，电机301设置于壳体内，电机301、谐波减速机303与输出法兰302依次连接，第二限位开关304设置于谐波减速机303 周侧。

需要说明的是，本实施例中旋转关节模块3具有一个外形为直径90mm，长度为125mm的圆柱体壳体，顶部是输出法兰302，输出法兰302设计有8个 M4的螺丝孔位；底部与顶部设计一致，有8个M4的螺丝孔位，方便旋转关节模块3与其他连接件4直径固定连接。旋转关节模块3侧面近底部处设计有1 个电气接口305，电气接口305采用间距为3.5mm的8PIN快速拔插端子 XK15EDGRKS-3.5MM-8P；旋转关节模块3由力矩伺服驱动一体机驱动，谐波减速机303传动的旋转运动关节，配置有第二限位开关304，兼顾了机械与电气两方面的模块化设计。

进一步地，第二限位开关304有两组，分别为正负限位开关，均为磁感应开关，需要说明的是，两组第二限位开关304隐式安装于壳体内，起到限位的作用。

进一步地，末端执行器为工业相机5＇＇。

进一步地，移动工作平台1还设置有可转动的电缆支架104以及福马轮105，电缆支架104设置于工作台101上，福马轮105设置于移动工作平台1底部。

进一步地，电气柜102设置有透明材质的门1021；

需要说明的是，本实施例中电缆支架104为可转动的电缆支架104，呈L型；福马轮105设计，可移动可固定移动工作平台1；左右两侧上方各放置两个铝合金拉手106。本实施例中的电气柜102设置有透明材质的门1021，其中，透明材质可以为玻璃或者塑料等，可以起到更好的展示作用。

需要了解的是，末端执行器包括但不限于3D打印头、激光器、电主轴、真空吸爪、气动手爪及工业相机，从而可以实现3D打印、激光雕刻、CNC雕刻、搬运、码垛、装配及视觉分拣等工程应用；配置丰富的末端执行器模块可以轻松实现3D打印、激光雕刻、CNC雕刻、视觉分拣、搬运、码垛及装配等多种生产工艺且具备真实加工能力，可快速进行工程化应用。

本实用新型提供的一种智能制造创新实训平台，还可以重构成如下的机器人平台：

请参阅图1至图3、图7，Delta机器人，通过三个平移关节模块2以及末端执行器的重构形成，其中，末端执行器为工业相机，三个平移关节模块2呈圆周排列固定于移动工作平台1上，且每两组平移关节模块2之间的夹角为120°，工业相机通过连接件4与滑块202连接，通过滑块实现上下滑动，可以实现视觉分拣的教学功能。

请参阅图1至图3、图8，六自由度机器人，通过一个平移关节模块2、六个旋转关节模块3以及末端执行器的重构形成，其中，平移关节模块2安装于移动工作平台1上，旋转关节模块3通过连接件4依次连接并安装于平移关节模块2上，末端执行器通过连接件4安装于位于最末端的旋转关节模块3上；末端执行器为气动手爪，包括两个夹爪以及驱动件，驱动件驱动两个夹爪进行松开或者夹紧，可以实现搬运、码垛及装配等工程应用。

请参阅图1至图3、图9，Scara机器人，通过两个平移关节模块2、三个旋转关节模块3以及末端执行器的重构形成，其中，两个平移关节模块2其中一个平移关节模块2水平安装于移动工作平台1上，且与另一个平移关节模块2 垂直连接，另一个平移关节模块2竖直放置，三个旋转关节3通过连接件4连接并安装于滑块202上，末端执行器通过连接件4安装于最末端的旋转关节模块3上；末端执行器为真空吸爪，包括弹簧、吸爪与定位螺母，吸爪通过弹簧与定位螺母连接与驱动件上，可以实现搬运、码垛及装配等工程应用教学。

请参阅图1至图3、图10，并联冗余系统，通过三个旋转关节模块3重构形成，其中，三个旋转关节模块3呈圆周排列固定于移动工作平台1上，且每两组旋转关节模块3之间的夹角为120°，三个旋转关节模块3通过连接件4连接形成闭链运动系统，根据需要，将不同类型的末端执行器安装于连接件4的互相连接处，可以实现不同需求的教学实验。

综上所述，本实用新型提供的一种智能制造创新实训平台，基本运动关节简单，仅仅包括平移关节及旋转关节，关节模块化程度高；机器人创新平台结构可重构，通过不同类型和数量的平移关节及旋转关节自由组合，实现了多种不同结构的机器人，实现了一个平台重构出不同结构的机器人，其中，可重构的机器人结构包括XYZ结构、SCARA平面多关节结构、Delta并联关节及串联杆关节(四轴、五轴和六轴)机器人结构；可重构的机床结构包括二轴车床、龙门式铣床、立式铣床、四轴加工中心、五轴加工中心及六轴加工中心等结构；可重构的机电控制平台结构包括PT转台、欠驱动系统、冗余并联系统及三维柔性顺摆系统；机器人创新平台支持机器人、机床及机电控制三种不同类型的系统，满足不同专业多个实训方向实训的需求；平台支持多种应用，集成度高，工程应用化程序高；同时可以设计更多连接件，实现更多结构，扩展性高。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能制造创新实训平台，其特征在于：包括：移动工作平台、平移关节模块、旋转关节模块以及末端执行器，所述平移关节模块、旋转关节模块与末端执行器设置于所述移动工作平台上，所述移动工作平台包括具备T型槽的工作台、电气柜以及储物柜。

2.如权利要求1所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述平移关节模块包括伺服电机、第一支架、滑块、滚珠丝杆以及第一限位开关，所述伺服电机与第一支架连接，所述滑块设置于所述第一支架上，且可沿着第一支架滑动，所述第一限位开关设置于所述第一支架上。

3.如权利要求2所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述第一限位开关有两组，相对设置于所述第一支架上。

4.如权利要求3所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述旋转关节模块为圆柱状，包括壳体、电机、输出法兰、谐波减速机与第二限位开关，所述电机设置于所述壳体内，所述电机、谐波减速机与输出法兰依次连接，所述第二限位开关设置于所述谐波减速机周侧。

5.如权利要求4所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述第二限位开关有两组，为磁感应开关。

6.如权利要求5所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述末端执行器可更换，所述末端执行器包括3D打印头、激光器、电主轴、真空吸爪、气动手爪及工业相机。

7.如权利要求6所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述移动工作平台还设置有可转动的电缆支架以及福马轮，所述电缆支架设置于工作台上，所述福马轮设置于所述移动工作平台底部。

8.如权利要求7所述的智能制造创新实训平台，其特征在于：所述电气柜设置有透明材质的门。

Images