JP2019198946A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. ピニオンを有する回転部材と、
   圧電体が振動する振動部と、前記回転部材と当接して前記振動を前記回転部材に伝達する凸部と、を有する駆動部と、
   前記ピニオンと噛み合い、前記ピニオンの回転によって移動するラックと、
   前記ラックに接続されている把持部と、を備え、
   前記凸部と前記回転部材とが当接する当接部は、前記回転部材の回転軸方向からの平面視で、前記ピニオンの外周よりも外側に位置していることを特徴とする把持装置。
2. 前記振動部と前記凸部とが並ぶ方向は、前記回転軸に沿っている請求項１に記載の把持装置。
3. 前記振動部と前記凸部とが並ぶ方向は、前記回転軸と直交する方向に沿っている請求項１に記載の把持装置。
4. 前記ラックを２つ有し、
   前記ラックの２つは互いの歯が向き合って配置されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載の把持装置。
5. 前記回転部材と前記ピニオンとが回転ばねを介して接続している請求項１ないし４のいずれか１項に記載の把持装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の把持装置を有することを特徴とするロボット。