JP2023546568A - 自動化された把持機構 - Google Patents

Abstract

コンテナ把持機構は、線形レール搭載部の対向側面上に配置される、第１および第２の線形レールを含む。第１のレールと結合される、第１の線形レールガイドは、第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、第２のレールと結合される、第２の線形レールガイドは、第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持される。第１のグリッパフィンガは、第１のグリッパフィンガ搭載部に固着され、第２のグリッパフィンガは、第２のグリッパフィンガ搭載部に固着される。駆動モータによって駆動される、ピニオンギヤは、第１および第２のグリッパフィンガ搭載部に取り付けられる、ラックに係合し、それによって、第１の方向におけるピニオンの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向におけるピニオンの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる。

Description

開示分野
本開示は、垂直配向を有する、円筒形状コンテナ（例えば、試験管）等のコンテナを把持するための把持機構に関する。

液体を処理する自動化されたシステムでは、試験管等の細長い、伸長された、液体コンテナは、直立または垂直方向において、例えば、そのようなコンテナの１つまたはそれを上回るものを保持するように構成される、ラック内に、またはシステム内の場所間でコンテナを運搬するように構成される、コンベヤ上に支持され得る。往々にして、そのようなコンテナを支持する構造は、各コンテナの下側部分（例えば、各コンテナの下側２５～５０％）を包囲し、それによって、各コンテナの上側部分は、隣接するコンテナまたは構造物と全く接触することなく、支持構造の上方に延在する。

コンテナが、それを支持する構造物から除去され、システム内の別の場所に移送され、次いで、コンテナが、再度、直立配向において支持されるであろう、別の構造物内に設置され得るように、そのような直立配向において支持される、個々のコンテナを握持することが、往々にして必要である。一般的に、コンテナは、反対側面上で、コンテナを把持要素と接触させ、把持要素間にコンテナを押し込むために、同等かつ反対の把持力を印加することによって、握持または把持されることができる。多くの場合、そのようなコンテナは、１つまたはそれを上回る他のコンテナおよび／または他のシステム構造物が、各コンテナに近接近して位置する状態で、空間的に密集した条件において支持される。そのような密集した条件では、特に、各コンテナの上部部分が、支持構造物の上方に延在する場合、多くの場合、コンテナの上方の位置から、把持要素がコンテナの対向側面に隣接する位置まで、把持要素が、降下されることを可能にするために、把持要素が、十分に離れるように広がっている状態で、コンテナの上方から、把持要素を用いて握持されるように、コンテナに接近することが、最も実践的である。同時に、把持要素が、降下されるにつれて、把持要素は、握持されることになるコンテナに近接近して、他のコンテナまたは構造物に接触するであろうように遠く離れるように広がることができない。

把持要素が、コンテナの対向側面に隣接する位置に降下された後、把持要素は、コンテナの側面に同等かつ反対の把持力を印加するために、相互に向かってともに移動されなければならない。同様に、コンテナが、システム内の新たな場所に移動された後、把持要素は、相互から離れるように移動することによって、コンテナを解放しなければならず、隣接するコンテナおよび／または解放されたコンテナに近接近する他の構造物に接触することなく、そのように行われなければならない。コンテナのそれぞれに隣接する、利用可能な空間の限定された量に起因して、コンテナを把持するためにそれらをともに移動させる、またはコンテナを解放するために離れるように移動させるように把持要素を作動させる、本機構自体は、最も実践的には、コンテナの上方に垂直に位置する。

したがって、直立配向において、かつ相互および／または他の構造物に近接近して、支持される、伸長されたコンテナを握持することが可能である、把持機構に対する必要性が、存在する。

以下は、本明細書に説明される、いくつかの側面の基本的な理解を提供するために、簡略化された概要を提示する。本概要は、請求される主題の広範囲な概観ではない。請求される主題の重要または必須要素を識別すること、またはその範囲を正確に説明することのいずれも意図されない。その唯一の目的は、後に提示される、より詳細な説明に対する序章として、簡略化された形態で、いくつかの概念を提示することである。

本明細書に説明される実施例は、コンテナを把持するための機構を含む。本機構は、第１および第２の側方対向側面を有する、線形レール搭載部を含んでもよい。第１および第２の線形レールは、それぞれ、線形レール搭載部の第１および第２の側面上に配置されてもよい。本機構は、線形レール搭載部の下方に配置される、第１の搭載フランジを含む、第１のグリッパフィンガ搭載部を含んでもよい。第１の線形レールガイドは、第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、線形レール搭載部の第１の側面上の第１の線形レールと結合されてもよい。第１のラックは、第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持されてもよい。本機構は、線形レール搭載部の下方に配置される、第２の搭載フランジを含む、第２のグリッパフィンガ搭載部を含んでもよい。第２の線形レールガイドは、第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、線形レール搭載部の第２の側面上の第２の線形レールと結合されてもよい。第２のラックは、第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持されてもよい。第１のグリッパフィンガは、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジに固着され、線形レール搭載部の下方に延在し、第２のグリッパフィンガは、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジに固着され、線形レール搭載部の下方に延在してもよい。本機構は、駆動モータと、駆動モータに結合され、第１および第２のラックと係合される、ピニオンギヤであって、それによって、第１の方向における駆動モータによるピニオンギヤの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における駆動モータによるピニオンギヤの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる、ピニオンギヤとを含んでもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の線形レールガイドは、第１の線形レールを受容する、レールスロットを含み、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の線形レールガイドは、第２の線形レールを受容する、レールスロットを含んでもよい。

いくつかの実施例では、第１および第２の線形レールは、それぞれ、機械的締結具によって、線形レール搭載部の第１および第２の側面に取り付けられてもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガ搭載部は、線形レール搭載部の第１の側面に隣接して配置される、垂直壁を含んでもよく、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の底端から、線形レール搭載部の第２の側面を越えて、側方に延在してもよい。第２のグリッパフィンガ搭載部は、線形レール搭載部の第２の側面に隣接して配置される、垂直壁を含んでもよく、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の底端から、線形レール搭載部の第１の側面を越えて、側方に延在してもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の線形レールガイドは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁内に形成される、スロット内に固着されてもよく、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の線形レールガイドは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁内に形成される、スロット内に固着されてもよい。

いくつかの実施例では、第１および第２のグリッパフィンガ搭載部のそれぞれの搭載フランジは、第１および第２のグリッパフィンガ搭載部の他方の搭載フランジに面する、搭載フランジの縁内に形成される、段を有してもよい。

いくつかの実施例では、第１のラックは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の上縁に締結されてもよく、第２のラックは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の上縁に締結されてもよい。

いくつかの実施例では、第１のラックは、第１のグリッパフィンガ搭載部に締結されてもよく、第２のラックは、第２のグリッパフィンガ搭載部に締結されてもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガは、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジに接続される、第１の搭載基部を備え、第２のグリッパフィンガは、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジに接続される、第２の搭載基部を備える。

いくつかの実施例では、第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの搭載基部は、第１および第２のグリッパフィンガの他方の搭載基部に面する、搭載基部の縁に形成される、段を有してもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第１のグリッパフィンガの下側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを含んでもよい。第２のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第２のグリッパフィンガの下側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを含んでもよい。

いくつかの実施例では、上側垂直区画、下側垂直区画、および角度付けられた区画は、離間バーから形成されてもよい。

いくつかの実施例では、第１および第２の把持フィンガのそれぞれのグリッパ区画は、収束する角度付けられた把持表面を含んでもよい。

いくつかの実施例では、本機構は、第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの角度付けられた把持表面に固着される、エラストマ系把持パッドを含んでもよい。

いくつかの実施例では、エラストマ系把持パッドは、フッ素重合体エラストマと、合成ゴム化合物とから形成されてもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガ搭載部のラックは、線形レール搭載部の第１の側面から外方向に、かつ線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられ、第２のグリッパフィンガ搭載部のラックは、線形レール搭載部の第２の側面から外方向に、かつ線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられる。

いくつかの実施例では、第１および第２のグリッパフィンガは、コンテナの上方の位置から、直立配向において、コンテナを握持するように構成されてもよい。

いくつかの実施例では、コンテナは試験管を含んでもよい。

本明細書に開示される実施例は、コンテナを把持するための機構を含む。本機構は、第１および第２の側方対向側面を有する、線形レール搭載部と、それぞれ、線形レール搭載部の第１および第２の側面上に配置される、第１および第２の線形レールとを含んでもよい。本機構は、第１のグリッパフィンガと、第１のグリッパフィンガ搭載部とを含む、第１のグリッパフィンガアセンブリを含んでもよく、第１のグリッパフィンガ搭載部は、線形レール搭載部の第１の側面上の第１の線形レールと結合される、第１の線形レールガイドと、第１のグリッパフィンガが取り付けられる線形レール搭載部の下方に配置される、第１の搭載フランジとを含んでもよい。本機構は、第２のグリッパフィンガと、第２のグリッパフィンガ搭載部とを含む、第２のグリッパフィンガアセンブリを含んでもよく、第２のフィンガグリッパ搭載部は、線形レール搭載部の第２の側面上の第２の線形レールと結合される、第２の線形レールガイドと、第２のグリッパフィンガが取り付けられる線形レール搭載部の下方に配置される、第２の搭載フランジとを含んでもよい。第１および第２のグリッパフィンガアセンブリは、第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって、または相互から離れるように移動させるように、相互に対して移動可能であるように構成されてもよい。本機構は、加えて、または代替として、第１および第２のグリッパフィンガアセンブリに結合される、駆動モータを含み、それによって、第１の方向における駆動モータの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における駆動モータの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる。いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第１のグリッパフィンガの下側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを含んでもよい。いくつかの実施例では、第２のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第２のグリッパフィンガの下側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを含んでもよい。

いくつかの実施例では、第１のグリッパフィンガアセンブリは、第１のラックを含んでもよく、第２のグリッパフィンガアセンブリは、第２のラックを含んでもよい。

いくつかの実施例では、本機構は、加えて、または代替として、駆動モータに結合され、第１および第２のラックと動作可能に係合される、ピニオンギヤを含んでもよい。

本開示の主題の他の特徴および特性、および動作の方法、構造の関連要素および部品の組み合わせの機能、および製造の経済性は、その全てが、本明細書の一部を形成し、同様の参照番号が、種々の図内の対応する部品を指定する、付随の図面を参照して、以下の説明および添付の請求項の検討に応じて、より明白となるであろう。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する、付随の図面は、本開示の主題の種々の実施形態を図示する。図面では、同様の参照番号は、同じまたは機能的に類似する要素を示す。

図１は、本明細書に説明されるような自動把持機構の斜視図である。

図２は、把持機構の部分的端面図である。

図３は、線形レール搭載部、第１の線形レール、第１の線形レールガイド、および第１のグリッパフィンガ搭載部の分解斜視図である。

図４は、線形レール搭載部および第１のグリッパフィンガ搭載部の分解斜視図である。

図５は、把持機構の線形レール搭載部および第２の線形レールの分解斜視図である。

図６は、第１のグリッパフィンガ搭載部および第１の線形レールガイドの分解斜視図である。

図７は、第１のグリッパフィンガ搭載部の斜視図である。

図８は、第２の線形レールの斜視図である。

図９は、第１の線形レールガイドの上部斜視図である。

図１０は、第１の線形レールガイドの底部斜視図である。

図１１は、ロボット把持機構の第１および第２のグリッパフィンガ、および第１および第２の把持フィンガ搭載部の分解底部斜視図である。

図１２は、第１および第２のグリッパフィンガの上部斜視図である。

図１３は、第１のグリッパフィンガの第１の斜視図である。

図１４は、第１のグリッパフィンガの第２の斜視図である。

図１５は、第１のグリッパフィンガおよびキャップ付コンテナの側面立面図である。

図１６は、第１のグリッパフィンガの正面立面図である。

図１７は、第１のグリッパフィンガの背面立面図である。

詳細な説明
本開示の主題の側面は、様々な形態で具現化され得るが、以下の説明および付随の図面は、単に、主題の具体的な実施例として、これらの形態のうちのいくつかを開示することが意図される。故に、本開示の主題は、そのように説明および図示される、形態または実施形態に限定されることは意図されない。

別様に定義されない限り、本明細書で使用される、技術分野の用語、表記、および他の技術的用語、または専門用語は全て、本開示が属する、当業者によって一般に理解されるものと同一の意味を有する。本明細書内で参照される、全ての特許、出願、公開された出願、および他の刊行物は、参照することによってその全体として組み込まれる。本節内に述べられる定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、特許、出願、公開された出願、および他の刊行物内に述べられる定義に反する、または別様にそれと矛盾する場合、本節内に述べられる定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、定義より優先される。

別様に示されない、または文脈が別様に示唆しない限り、本明細書に使用されるように、「ａ」または「ａｎ」は、「少なくとも１つ」または「１つまたはそれを上回る」を意味する。

本説明は、構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部の位置および／または配向、または移動、力、または他の動的作用の方向を説明する際、相対的な空間配列および／または配向または方向を説明する、種々の用語を使用し得る。具体的には記述されない、または説明の文脈によって別様に決定付けられない限り、限定ではないが、上部（ｔｏｐ）、底部（ｂｏｔｔｏｍ）、～の上方（ａｂｏｖｅ）、～の下方（ｂｅｌｏｗ）、～の下（ｕｎｄｅｒ）、～の上（ｏｎ ｔｏｐ ｏｆ）、上側（ｕｐｐｅｒ）、下側（ｌｏｗｅｒ）、～の左（ｌｅｆｔ ｏｆ）、～の右（ｒｉｇｈｔ ｏｆ）、～の正面（ｉｎ ｆｒｏｎｔ ｏｆ）、～の背後（ｂｅｈｉｎｄ）、～に隣接する（ｎｅｘｔ ｔｏ）、～に隣接する（ａｄｊａｃｅｎｔ）、～の間（ｂｅｔｗｅｅｎ）、水平な（ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ）、垂直な（ｖｅｒｔｉｃａｌ）、対角線の（ｄｉａｇｏｎａｌ）、縦方向の（ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ）、横方向の（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ）、半径方向の（ｒａｄｉａｌ）、軸方向の（ａｘｉａｌ）、時計回りに（ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）、反時計回りに（ｃｏｕｎｔｅｒ－ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）等を含む、そのような用語は、便宜上、図面内でのそのような構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部、または移動、力、または他の動的作用を参照する際に使用され、限定することは意図されない。

別様に記述されない限り、本説明に述べられる、任意の具体的寸法は、単に、本開示の側面を具現化する、デバイスの例示的実装を表し、限定することは意図されない。

用語「約（ａｂｏｕｔ）」の使用は、明示的に示されるかどうかに関わりなく、本明細書に規定される、全ての数値に適用する。本用語は、概して、当業者が、本開示の文脈において、列挙される数値に対する合理的な量の偏差（すなわち、同等の関数または結果を有する）として見なすであろう数の範囲を指す。例えば、限定することを意図しないが、本用語は、そのような偏差が、値の終端関数または結果を改変しないことを前提として、所与の数値の±１０パーセントの偏差を含むものとして、解釈されることができる。したがって、当業者によって理解されるであろうようないくつかの状況下では、約１％の値は、０．９％～１．１％の範囲であると解釈され得る。

本明細書に使用されるように、用語「～に隣接する（ａｄｊａｃｅｎｔ）」は、近傍にある、または隣り合っていることを指す。隣接する物体は、相互から離間され得る、または実際に、または直接、相互と接触し得る。いくつかの事例では、隣接する物体は、相互に結合され得る、または相互に一体化して形成され得る。

本明細書に使用されるように、用語「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」および「実質的な（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）」は、非常に大きな程度または範囲を指す。例えば、事象、状況、特性、または性質と併用されるとき、本用語は、事象、状況、特性、または性質が、精密に生じる事例、および事象、状況、特性、または性質が、本明細書に説明される実施形態の典型的な公差レベルまたは変動性を考慮すること等、近似値の近くで生じる事例を指し得る。

図１は、本明細書に開示されるアイテムを把持するための自動化された機構１０の実施例の斜視図であり、図２は、端面図である。ある実施例では、機構は、特に、コンテナの開放端を包囲するキャップの有無にかかわらず、試験管等の垂直直立様式で配向される、コンテナ等の縦方向に伸長されたアイテムを把持するために構成されてもよい。機構１０は、機構１０の側方および垂直運動を提供する、ピックアンドプレース機構のロボット制御構成要素であり得、第１のグリッパフィンガ１００を含む、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０と、第２のグリッパフィンガ１３０を含む、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０とを含む。第１および第２のグリッパフィンガアセンブリ４０、７０は、グリッパフィンガ１００、１３０を用いて、アイテムを選択的に把持または解放するために、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を相互に向かって、または相互から離れるように移動させるように、相互に対して移動可能であるように構成される。図１は、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０が、相互から離れるように配置された状態で、第１の、または開放された位置における、機構１０を示す。駆動モータ１６０は、第１および第２のグリッパフィンガアセンブリ４０、７０に結合され、それによって、第１の方向における駆動モータ１６０の回転は、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を相互に向かって移動させ、第２の方向における駆動モータ１６０の回転は、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を相互から離れるように移動させる。駆動モータ１６０は、トルクモードまたは電流制御モードにおいて動作され得る、任意のモータであり得る。例えば、駆動モータ１６０は、ＤＣブラシモータまたはブラシレスＤＣモータであってもよい。駆動モータは、代替として、正確な電子駆動制御を伴う、ステッピングモータを備えてもよい。

１つまたはそれを上回る位置センサが、グリッパフィンガアセンブリの位置ステータスを監視するために、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０および／または第２のグリッパフィンガアセンブリ７０上に提供されてもよい。例示的センサは、図１に示される、センサ１８０等の光学センサを含み、これは、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０に取り付けられる、センサフラグ１８２の位置付けを検出する、離間送信機および受信器対を含んでもよい。１つまたはそれを上回る類似するセンサが、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０と関連付けられてもよい。監視され得る、異なるステータスは、完全に開放されたグリッパフィンガ１０、グリッパフィンガ１００、１３０の間にコンテナ（例えば、試験管）が存在しない状態で完全に閉鎖されたグリッパ機構１０、またはグリッパフィンガ１００、１３０の間にコンテナが存在する状態で完全に閉鎖されたグリッパ機構１０を含む。加えて、センサは、完全に閉鎖されたグリッパフィンガ１００、１３０の間で、異なるサイズのコンテナを検出するように構成されてもよい。

機構１０は、第１の側面２２と、第１の側面２２の側方に対向する第２の側面２４とを有する、線形レール搭載部２０を含む。線形レール搭載部２０は、概して、相互の鏡像であり得る、機構の第１および第２の側面の間で、機構１０を両断する。

図１、２、３に示されるように、第１の線形レール２６は、線形レール搭載部２０の第１の側面２２上に配置され、図１、２、５に示されるように、第２の線形レール３０は、線形レール搭載部２０の第２の側面２４上に配置される。ある実施例では、図３－５に示されるように、線形レール搭載部２０は、第１の側面２２上に形成される、第１の縦方向溝３４と、第２の側面２４上に形成される、第２の縦方向溝３６とを含む。第１の線形レール２６は、機械的締結具によって、溝３４内に固着されてもよく、第２の線形レール３０は、機械的締結具によって、溝３６内に固着されてもよい。図３に示される、第１の線形レール２６を通して延在する締結具開口部２８、図５および８に示される、第２の線形レール３０を通して延在する締結具開口部３２等の締結具開口部は、各線形レールを通して形成されてもよい。ねじ、ボルト、リベット等の機械的締結具（図示せず）は、締結具開口部２８および３２等の締結具開口部を通して、図３－５に示される、締結具受容開口部３３および３５等の線形レール搭載部２０内に形成される、締結具受容開口部の中に延在する。第１の線形レール２６および第２の線形レール３０は、例えば、第１の線形レール２６を、線形レール搭載部２０内に形成される、締結具受容開口部３５に固着させ、また、第２の線形レール３０を、レール搭載部２０内に形成され、締結具受容開口部３５から縦方向にオフセットされる、締結具受容開口部３３に固着することによって、相互に対して縦方向にオフセットされてもよい。

図３に示されるように、図示される実施例では、第１の線形レール２６は、水平配向の第１の線形レール２６の上部に沿って縦方向に延在する、上部溝２５と、水平配向の第１の線形レール２６の底部に沿って縦方向に延在する、底部溝２７とを含む。図５および８に示されるように、図示される実施例では、第２の線形レール３０は、水平配向の第２の線形レール３０の上部に沿って縦方向に延在する、上部溝３７と、水平配向の第２の線形レール３０の底部に沿って縦方向に延在する、底部溝３８とを含む。

図１、２、３を参照すると、一実施例では、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０は、線形レール搭載部２０の第１の側面２２上に配置される、第１のグリッパフィンガ搭載部４２と、第１のフィンガグリッパフィンガ搭載部４２と線形レール搭載部２０の第１の側面２２との間に配置され、第１の線形レール２６を受容する、第１の側面の線形レールガイド５２とを含む。第２のグリッパフィンガアセンブリ７０は、線形レール搭載部２０の第２の側面２４上に配置される、第２のグリッパフィンガ搭載部７２と、第２のフィンガグリッパフィンガ搭載部７２と線形レール搭載部２０の第２の側面２４との間に配置され、第２の線形レール３０を受容する、第２の側面の線形レールガイド８２とを含む。

図２、３、４、６、および７に示されるように、一実施例では、第１のフィンガグリッパフィンガ搭載部４２は、線形レール搭載部２０の第１の側面２２に隣接して配置される、垂直壁４４を含み、第１のフィンガグリッパフィンガ搭載部４２の第１の搭載フランジ４８は、垂直壁４４の底端から、線形レール搭載部２０の第２の側面２４を越えて、側方に延在してもよい（図１および２参照）。同様に、図２および１１に見られ得るように、第２のグリッパフィンガ搭載部７２は、線形レール搭載部２０の第２の側面２４に隣接して配置される、垂直壁７４を含み、第２のフィンガグリッパフィンガ搭載部７２の第２の搭載フランジ７８は、垂直壁７４の底端から、線形レール搭載部２０の第１の側面２２を越えて、側方に延在する。一実施例では、第２のグリッパフィンガ搭載部７２は、第１のグリッパフィンガ搭載部４２の鏡像転写である。第１のグリッパフィンガアセンブリ４０の第１の側面の線形レールガイド５２の特徴が、図３、６、９、および１０に示される。ある実施形態では、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０は、第１の線形レール２６の全長を収容するために、端から端まで配列される、２つの第１の側面の線形レールガイド５２を含む。第１の側面の線形レールガイド５２は、それぞれ、同じであるため、１つのみが、図面に示され、下記に説明される。

各第１の側面の線形レールガイド５２は、第１のフィンガグリッパフィンガ搭載部４２の垂直壁４４内に形成される、レールガイドスロット４６内に配置され、第１のフィンガグリッパフィンガ搭載部４２に取り付けられる。各第１の側面の線形レールガイド５２は、第１の線形レール２６の一部を摺動可能に受容する、レールスロット５４を含み、レールスロット５４の上部側面に沿って縦方向に延在する、上側隆起部５６と、レールスロット５４の底部側面に沿って縦方向に延在する、下側隆起部５８とを含んでもよい。第１の側面の線形レールガイド５２の上側隆起部５６は、第１の線形レール２６の上部溝２５の中に延在し、下側隆起部５８は、第１の線形レール２６の底部溝２７の中に延在する。レールガイドスロット５４、および上側および下側隆起部５６、５８の少なくとも側面は、低摩擦材料（例えば、自己潤滑性プラスチック）から作製されてもよい。例示的低摩擦材料は、Ｄｅｌｒｉｎ（登録商標）と、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷ）と、テフロン（登録商標）と、アセタールとを含み得る。代替として、各第１の側面の線形レールガイド５２は、第１の線形レール２６の上側および下側溝２５および２７に係合する、レールスロット５４の上側および下側側面上に、上側および下側隆起部５６、５８の代わりに、玉軸受の線形行を備えてもよい。

図１および２に示されるように、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０の第２の側面の線形レールガイド８２は、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の垂直壁７４内に形成される、レールガイドスロット７６内に配置される。ある実施形態では、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０は、第２の線形レール３０の全長を収容するために、端から端まで配列される、２つの第２の側面の線形レールガイド８２を含む。

各第２の側面の線形レールガイド８２は、第１の側面の線形レールガイド５２と類似する（または同じである）構成を有し、第１の側面の線形レールガイド５２が、第１の線形レール２６と、上部および底部溝２７、２８とを受容し、それらに係合する、同一の様式で、第２の線形レール３０の一部と、上部および底部溝３７、３８とを受容し、それらに係合する。特に、各第２の側面の線形レールガイド８２は、第２の線形レール３０を摺動可能に受容する、レールスロット８４を含み、レールスロット８４の上部側面に沿って縦方向に延在する、上側隆起部８６（または軸受の行）と、レールスロット８４の底部側面に沿って縦方向に延在する、下側隆起部８８（または軸受の行）とを含んでもよい。各第２の側面の線形レールガイド８２の上側隆起部８６は、第２の線形レール３０の上部溝３７の中に延在し、下側隆起部８８は、第２の線形レール３０の底部溝３８の中に延在する。レールガイドスロット８４、および上側および下側隆起部８６、８８の少なくとも側面は、低摩擦材料（例えば、自己潤滑性プラスチック）から作製されてもよい。例示的低摩擦材料は、Ｄｅｌｒｉｎと、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷ）と、テフロン（登録商標）と、アセタールとを含み得る。

図７に示されるように、第１グリッパフィンガ搭載部４２の垂直壁４４の幅Ｗ_４４は、第１の搭載フランジ４８の幅Ｗ_４８より長い。ある実施形態では、幅Ｗ_４４は、各第１の側面の線形レールガイド５２の幅Ｗ_５２の約２倍である。一実施例では、幅Ｗ_４４は、幅Ｗ_４８よりも有意に長く、例えば、少なくとも２倍長い。同様に、図面内に標識されないが、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の垂直壁７４の幅は、第２の搭載フランジ７８の幅より長く、各第２側面の線形レールガイド８２の幅の約２倍である。

第１の線形レール２６が、線形レール搭載部２０の第１の側面２２に固着され、各第１の側面の線形レールガイド５２が、第１のグリッパフィンガ搭載部４２の垂直壁４４に搭載されるため、第１のグリッパフィンガ搭載部４２と、第１の側面の線形レールガイド５２と、第１のグリッパフィンガ１００とを含む、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０は、第１の線形レール２６の上部側面上に支持される。また、第２の線形レール３０が、線形レール搭載部２０の第２の側面２４に固着され、各第２の側面の線形レールガイド８２が、第１のグリッパフィンガ搭載部７２の垂直壁７４に搭載されるため、第２のグリッパフィンガ搭載部７２と、第２の側面の線形レールガイド８２と、第２のグリッパフィンガ１３０とを含む、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０は、第２の線形レール３６の上部側面上に支持される。

ある実施例では、第１および第２のグリッパアセンブリ４０、７０と、線形レール搭載部２０との間の機械的遊隙を最小限にするために、第１の線形レール２６の幅と、第１の側面の線形レールガイド５２のレールスロット５４の幅との間、および第２の線形レール３０の幅と、第２の側面の線形レールガイド８２のレールスロット８４の幅との間には、厳格な寸法公差（例えば、±０．０１５ｍｍ）が存在する。

例示的第１および第２の線形レール２６、３０は、ＴＨＫから入手可能である、軽い事前負荷（－１～０μｍ）を伴う、精密グレードのモデル番号ＳＲＳ ５Ｍレールである。線形レールガイド５２、８２は、ＴＨＫから入手可能である、モデル番号ＳＲＳ ５Ｍブロックの線形軸受レールキャリッジを備えてもよい。

第１および第２のグリッパフィンガ搭載部４２、７２への第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０の搭載の詳細が、それぞれ、図１１に示され、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０の詳細が、図１１－１７に示される。ある実施例では、第１のグリッパフィンガ１００は、第１のグリッパフィンガ搭載部４２の第１の搭載フランジ４８に固着され、線形レール搭載部２０の下方に延在する。第１のグリッパフィンガ１００は、その中に形成される、コネクタ孔１０３、１０５を有する、第１の搭載基部１０２を含み、これは、それぞれ、第１のグリッパフィンガ搭載部４２（図１１参照）の第１の搭載フランジ４８内に形成される、コネクタ孔４７、４９と整合され、それを通してコネクタ（例えば、ねじ、ボルト、リベット等）（図示せず）が、挿入されてもよい。図１３および１４に示されるように、ある実施例では、第２のグリッパフィンガ１００の搭載基部１０２は、第２グリッパフィンガ１３０の搭載基部に面する、搭載基部の縁内に形成される、段１０４を有する。示される実施例では、搭載基部１０２のコネクタ孔１０３、１０５は、相互に対して側方に隣接することとは対照的に、相互に対して対角線に配列され、コネクタ孔１０３は、搭載基部１０２の前方非段付き部分内に形成される。同様に、第１の搭載フランジ４８のコネクタ孔４７、４９は、相互に対して側方に隣接することとは対照的に、相互に対して対角線に配列され、コネクタ孔４７は、搭載フランジ４８の前方非段付き部分内に形成される。

一実施例では、第２のグリッパフィンガ１３０は、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の第２の搭載フランジ７８に固着され、線形レール搭載部２０の下方に延在する。さらなる実施例では、第２のグリッパフィンガ１３０は、その中に形成されるコネクタ孔１３３、１３５を有する、第１の搭載基部１３２を含み、これは、それぞれ、第２のグリッパフィンガ搭載部７２（図１１参照）の第２の搭載フランジ７８内に形成される、コネクタ孔７７、７９と整合され、それを通してコネクタ（例えば、ねじ、ボルト、リベット等）（図示せず）が、挿入されてもよい。図１２に示されるように、ある実施例では、第２のグリッパフィンガ１３０の搭載基部１３２は、搭載基部１０２に面する、搭載基部の縁内に形成される、段１３４と、第１のグリッパフィンガ１００の段１０４とを有する。示される実施例では、搭載基部１３２のコネクタ孔１３３、１３５、および第２の搭載フランジ７８のコネクタ孔７７、７９（図１１、１２参照）は、相互に対して側方に隣接することとは対照的に、相互に対して対角線に配列される。

一実施例では、第１のグリッパフィンガ１００は、上側垂直区画１０６と、下側垂直区画１０８と、上側垂直区画１０６の下端と下側垂直区画１０８の上端との間の角度付けられた区画１１０とを備える。故に、下側垂直区画１０８は、上側垂直区画１０６より第２のグリッパフィンガ１３０に近接する位置に、ある長さ１１２だけ側方にオフセットされる（図１５）。図１２－１４を参照すると、第１のグリッパフィンガ１００はさらに、下側垂直区画１０８より第２のグリッパフィンガ１３０に近接して配置されるように、下側垂直区画１０８から、ある量１１６（図１５参照）だけ側方にオフセットされる、グリッパ区画１１４を含む。

ある実施例では、グリッパ区画１１４は、収束する角度付けられた把持表面１１８、１２０を含む。図１６に示されるように、グリッパ区画１１４はまた、角度付けられた把持表面１１８、１２０を被覆する、エラストマ系把持パッド１２２も含んでもよい。把持パッド１２２のために好適な材料は、良好な化学的および摩耗抵抗を提供する。把持パッド１２２のための例示的材料は、Ｖｉｔｏｎ（登録商標）というブランド名のＤｕＰｏｎｔから入手可能である、フッ素重合体エラストマと、合成ゴム化合物とを含む。

同様に、第２のグリッパフィンガ１３０は、上側垂直区画１３６と、下側垂直区画１３８と、上側垂直区画１３６の下端と下側垂直区画１３８の上端との間の角度付けられた区画１３０とを備える。故に、下側垂直区画１３８は、上側垂直区画１３６より第１のグリッパフィンガ１００に近接する位置に、側方にオフセットされる。第２のグリッパフィンガ１３０はさらに、下側垂直区画１３８より第１のグリッパフィンガ１００に近接して配置されるように、下側垂直区画１３８から、側方にオフセットされる、グリッパ区画１４４を含む。

一実施例では、グリッパ区画１４４は、収束する角度付けられた把持表面１４８、１５０を含む。グリッパ区画１４４はまた、角度付けられた把持表面１４８、１５０を被覆する、エラストマ系把持パッド（図示せず）も含んでもよい。

ある実施形態では、第１のグリッパフィンガ１００の上側垂直区画１０６、下側垂直区画１０８、および角度付けられた区画１１０は、離間バー１２４、１２６を備える。同様に、第２のグリッパフィンガ１３０の上側垂直区画１３６、下側垂直区画１３８、および角度付けられた区画１４０は、離間バー１５４、１５６を備える。

図１５に示されるように、第１のグリッパフィンガ１００の収束する角度付けられた把持表面１１８、１２０は、グリッパフィンガが、コンテナ１７０の管状本体１７２を把持することを可能にする。グリッパ区画１１４と下側垂直区画１０８との間の側方オフセット１１６は、管状本体１７２より広い、コンテナ１７０のキャップ１７４のための隙間を提供する。コンテナが、機構１０によって握持されるとき、図１５に示されるように、コンテナ１７０は、キャップ１７４の下方のコンテナ１７０の管状本体１７２の片側側面と接触する、第１のグリッパフィンガ１００と、キャップ１７４の下方のコンテナ１７０の管状本体１７２の反対側面と接触する、第２のグリッパフィンガ１３０との間で握持される（図１５に示されないが、第２のグリッパフィンガ１３０は、第１のグリッパフィンガ１００の鏡像であるであろう）。

図１に示されるように、ラック歯６２を有する、第１のラック６０は、機械的締結具（例えば、ねじ、ボルト、リベット等）（図示せず）等によって、第１のグリッパフィンガ搭載部４２に締結される。代替実施例では、第１のラック６０は、第１のグリッパフィンガ搭載部４２の一体型部分である。同様に、ラック歯９２を有する、第２のラック９０は、機械的締結具（例えば、ねじ、ボルト、リベット等）（図示せず）等によって、第２のグリッパフィンガ搭載部７２に締結される。代替実施例では、第２のラック９０は、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の一体型部分である。

ピニオンギヤ１６２は、例えば、駆動モータ１６０の駆動シャフトに取り付けられることによって、駆動モータ１６０に動作可能に結合される。ピニオンギヤ１６２は、第１のラック６０と第２のラック９０との間に配置され、その歯は、ラック歯６２およびラック歯９２と係合される。故に、駆動モータ１６０によるピニオンギヤ１６２の回転は、ラック６０、および第１のグリッパフィンガ搭載部４２および第１の側面の線形レールガイド５２を、第１の線形レール２６に対して第１の方向に摺動させ、ラック９０、および第２のグリッパフィンガ搭載部７２および第２の側面の線形レールガイド８２を、第２の線形レール３０に対して第２の反対方向に摺動させる。したがって、第１の方向における駆動モータ１６０によるピニオンギヤ１６２の回転は、（例えば、コンテナ１７０の管状本体１７２等のアイテムを把持するために（図１５参照））第１および第２のグリッパフィンガ搭載部４２、７２に取り付けられる、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を、それぞれ、相互に向かって移動させ、第２の反対方向における駆動モータ１６０によるピニオンギヤ１６２の回転は、（例えば、アイテムを解放する、または機構１０が、降下され得、グリッパフィンガが、キャップ１７４を取り除くであろうほど十分に遠く離れるように、グリッパフィンガを移動させるために）第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を、相互から離れるように移動させる。筐体に搭載されるセンサ（図示せず）は、駆動モータ１６０に通信可能に結合され、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０を相互に向かって移動させることを停止するべきときを駆動モータ１６０に命令する。

第１のグリッパフィンガ搭載部４２の第１の搭載フランジ４８内に形成される、段５０は、第１のグリッパフィンガ１００の第１の搭載基部１０２の段１０４と整合される。同様に、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の第２の搭載フランジ７８内に形成される、段８０は、第２のグリッパフィンガ１３０の第２の搭載基部１３２の段１３４と整合される。さらに、段５０および段１０４は、それぞれ段８０および段１３４の鏡像である。第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０が、相互に向かって移動されるにつれて、段５０、１０４は、それぞれ、段８０、１３４内に嵌合し、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０が、搭載フランジ４８、７８および搭載基部１０２、１３２が、段付きではなかった場合に可能性として考えられるであろうものより近接してともに移動されることを可能にする。

図１５を参照すると、第１のグリッパフィンガ１００が、コンテナ１７０等のアイテムを把持するために閉鎖されるとき、グリッパ区画１１４において印加される、把持力Ｆ_Ｇは、第１の搭載基部１０２において、反作用捩りモーメントＭ_Ｇを生成する。同様に、第２のグリッパフィンガ１３０が、コンテナ１７０等のアイテムを把持するために閉鎖されるとき、グリッパ区画１４４において印加される、把持力Ｆは、Ｆ_ＧおよびＭ_Ｇ（図示せず）に対して反対方向にある第２の搭載基部１３２において、反作用捩りモーメントＭを生成する。グリッパフィンガ１００、１３０の構成、および各グリッパフィンガ１００、１３０をその個別のグリッパフィンガ搭載部４２、７２に搭載する様式は、把持力Ｆ_Ｇおよび結果として生じる捩りモーメントＭ_Ｇに起因する、各グリッパフィンガ１００、１３０の偏向の量を最小限にするように設計される。

第１に、第１および第２のグリッパフィンガ１００、１３０の角度付けられた区画１１０および１４０は、それぞれ、（グリッパフィンガ１００、１３０の移動の方向に対して、前後方向に）各グリッパフィンガに対して側方の剛直性を提供し、把持力Ｆ_Ｇに起因する、グリッパ区画１１４と第１の搭載基部１０２との間の第１のグリッパフィンガの、およびグリッパ区画１４４と第２の搭載基部１３０との間の第２のグリッパフィンガの側方の前後偏向を限定する。

第２に、把持力Ｆ_Ｇの方向に対して平行な方向における第１のグリッパフィンガ１００の搭載基部１０２の縦方向の長さ、コネクタ孔１０３、１０５、および４７、５０の対角線配列、および第１の搭載基部１０２および第１の搭載フランジ４８の非段付き部分内のコネクタ孔１０３、４７の前方位置付けは、それぞれ、第１の搭載基部１０２における第１のグリッパフィンガ１００の捩り偏向を制限する、または伴わない状態で、捩りモーメントＭ_Ｇに反作用する。第２のグリッパフィンガ１３０の搭載は、同様に、第２の搭載基部１３２における第２のグリッパフィンガ１００の捩り偏向を制限する、または伴わない状態で、捩りモーメントＭ_Ｇに反作用する。第１および第２の搭載フランジ４８、７８、および第１および第２の搭載基部１０２、１３２の段付き構成は、捩りモーメントＭ_Ｇに反作用する、縦方向に長い搭載表面を提供する一方、第１および第２のグリッパフィンガアセンブリ４０、７０が、個別のグリッパ区画１１４、１４４を相互に近接近して移動することもまた可能にする。

さらに、第１の搭載フランジ４８の幅Ｗ_４８と比較して、２つの第１の側面の線形レールガイド５２の比較的長い幅Ｗ_５２を支持する、第１のグリッパフィンガ搭載部４２の垂直壁４４の比較的長い幅Ｗ_４４は、捩りモーメントＭ_Ｇに反作用するために、第１の側面の線形レールガイド５２と第１の線形レール２６との間に長い係合接触を提供する一方、第１のグリッパフィンガアセンブリ４０の捩れを最小限にする。同様に、第２の搭載フランジ７８の幅と比較して、２つの第２の側面の線形レールガイド８２の比較的長い幅を支持する、第２のグリッパフィンガ搭載部７２の垂直壁７４の比較的長い幅は、捩りモーメントＭ_Ｇに反作用するために、第２の側面の線形レールガイド８２と第２の線形レール３０との間に長い係合接触を提供する一方、第２のグリッパフィンガアセンブリ７０の捩れを最小限にする。
例示的実施形態

本開示の側面は、以下の付番された実施形態によって要約される。

実施形態１：コンテナを把持するための機構であって、機構は、

第１および第２の側方対向側面を有する、線形レール搭載部と、

線形レール搭載部の第１および第２の側面上にそれぞれ配置される、第１および第２の線形レールと、

線形レール搭載部の下方に配置される、第１の搭載フランジを含む、第１のグリッパフィンガ搭載部と、

第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、線形レール搭載部の第１の側面上の第１の線形レールと結合される、第１の線形レールガイドと、

第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持される、第１のラックと、

線形レール搭載部の下方に配置される、第２の搭載フランジを含む、第２のグリッパフィンガ搭載部と、

第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、線形レール搭載部の第２の側面上の第２の線形レールと結合される、第２の線形レールガイドと、

第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持される、第２のラックと、

第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジに固着され、線形レール搭載部の下方に延在する、第１のグリッパフィンガと、

第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジに固着され、線形レール搭載部の下方に延在する、第２のグリッパフィンガと、

駆動モータと、

駆動モータに結合され、第１および第２のラックと係合される、ピニオンギヤであって、それによって、第１の方向における駆動モータによるピニオンギヤの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における駆動モータによるピニオンギヤの回転は、第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる、ピニオンギヤと、
を備える、機構。

実施形態２：第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の線形レールガイドは、第１の線形レールを受容する、レールスロットを備え、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の線形レールガイドは、第２の線形レールを受容する、レールスロットを備える、実施形態１に記載の機構。

実施形態３：第１および第２の線形レールは、それぞれ、機械的締結具によって、線形レール搭載部の第１および第２の側面に取り付けられる、実施形態１または２に記載の機構。

実施形態４：第１のグリッパフィンガ搭載部は、線形レール搭載部の第１の側面に隣接して配置される、垂直壁を含み、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の底端から、線形レール搭載部の第２の側面を越えて、側方に延在し、第２のグリッパフィンガ搭載部は、線形レール搭載部の第２の側面に隣接して配置される、垂直壁を含み、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の底端から、線形レール搭載部の第１の側面を越えて、側方に延在する、実施形態１－３のいずれか１項に記載の機構。

実施形態５：第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の線形レールガイドは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁内に形成される、スロット内に固着され、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の線形レールガイドは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁内に形成される、スロット内に固着される、実施形態４に記載の機構。

実施形態６：第１および第２のグリッパフィンガ搭載部のそれぞれの搭載フランジは、第１および第２のグリッパフィンガ搭載部の他方の搭載フランジに面する、搭載フランジの縁内に形成される、段を有する、実施形態１－５のいずれか１項に記載の機構。

実施形態７：第１のラックは、第１のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の上縁に締結され、第２のラックは、第２のグリッパフィンガ搭載部の垂直壁の上縁に締結される、実施形態４または６に記載の機構。

実施形態８：第１のラックは、第１のグリッパフィンガ搭載部に締結され、第２のラックは、第２のグリッパフィンガ搭載部に締結される、実施形態１－６のいずれか１項に記載の機構。

実施形態９：第１のグリッパフィンガは、第１のグリッパフィンガ搭載部の第１の搭載フランジに接続される、第１の搭載基部を備え、第２のグリッパフィンガは、第２のグリッパフィンガ搭載部の第２の搭載フランジに接続される、第２の搭載基部を備える、実施形態１－８のいずれか１項に記載の機構。

実施形態１０：第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの搭載基部は、第１および第２のグリッパフィンガの他方の搭載基部に面する、搭載基部の縁に形成される、段を有する、実施形態９に記載の機構。

実施形態１１：第１のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第１のグリッパフィンガの下側垂直区画より第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを備え、第２のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、上側垂直区画の下端と下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、下側垂直区画が、上側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、第２のグリッパフィンガの下側垂直区画より第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを備える、実施形態１－１０のいずれか１項に記載の機構。

実施形態１２：上側垂直区画、下側垂直区画、および角度付けられた区画は、離間バーを備える、実施形態１１に記載の機構。

実施形態１３：第１および第２の把持フィンガのそれぞれのグリッパ区画は、収束する角度付けられた把持表面を備える、実施形態１１または１２に記載の機構。

実施形態１４：第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの角度付けられた把持表面に固着される、エラストマ系把持パッドをさらに備える、実施形態１３に記載の機構。

実施形態１５：エラストマ系把持パッドは、フッ素重合体エラストマと、合成ゴム化合物とを含む、実施形態１４に記載の機構。

実施形態１６：第１のグリッパフィンガ搭載部のラックは、線形レール搭載部の第１の側面から外方向に、かつ線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられ、第２のグリッパフィンガ搭載部のラックは、線形レール搭載部の第２の側面から外方向に、かつ線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられる、実施形態１－１５のいずれか１項に記載の機構。

実施形態１７：前記第１および第２のグリッパフィンガは、前記コンテナの上方の位置から、直立配向において、コンテナを握持するように構成される、実施形態１－１６のいずれか１項に記載の機構。

実施形態１８：前記コンテナは、試験管を備える、実施形態１－１７のいずれか１項に記載の機構。

実施形態１９：コンテナを把持するための機構であって、機構は、

第１および第２の側方対向側面を有する、線形レール搭載部と、

第１および第２の線形レールであって、それぞれ、前記線形レール搭載部の前記第１および第２の側面上に配置される第１および第２の線形レールと、

第１のグリッパフィンガと、第１のグリッパフィンガ搭載部とを含む、第１のグリッパフィンガアセンブリであって、前記第１のグリッパフィンガ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第１の側面上の前記第１の線形レールと結合される、第１の線形レールガイドと、前記第１のグリッパフィンガが取り付けられる前記線形レール搭載部の下方に配置される、第１の搭載フランジとを含む、第１のグリッパフィンガアセンブリと、

第２のグリッパフィンガと、第２のグリッパフィンガ搭載部とを含む、第２のグリッパフィンガアセンブリであって、前記第２のフィンガグリッパ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第２の側面上の前記第２の線形レールと結合される、第２の線形レールガイドと、前記第２のグリッパフィンガが取り付けられる前記線形レール搭載部の下方に配置される、第２の搭載フランジとを含み、前記第１および第２のグリッパフィンガアセンブリは、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって、または相互から離れるように移動させるように、相互に対して移動可能であるように構成される、第２のグリッパフィンガアセンブリと、

前記第１および第２のグリッパフィンガアセンブリに結合される、駆動モータであって、それによって、第１の方向における前記駆動モータの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における前記駆動モータの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる、駆動モータと、
を備え、

前記第１のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、前記第１のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを備え、

第２のグリッパフィンガは、上側垂直区画と、下側垂直区画と、前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の、角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、前記第２のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされる、グリッパ区画とを備える、機構。

実施形態２０：前記第１のグリッパフィンガアセンブリは、第１のラックを備え、前記第２のグリッパフィンガアセンブリは、第２のラックを備え、前記機構はさらに、前記駆動モータに結合され、前記第１および第２のラックと動作可能に係合する、ピニオンギヤを備える、実施形態１９に記載の機構。

本開示の主題が、特徴の種々の組み合わせおよび副次的な組み合わせを含む、ある例証的実施形態を参照して、非常に詳細に説明され、示されているが、当業者は、本開示の範囲内に網羅されるような他の実施形態およびその変形例および修正例を容易に理解するであろう。さらに、そのような実施形態、組み合わせ、および副次的な組み合わせの説明は、請求される主題が、請求項内に明示的に列挙されるもの以外の特徴または特徴の組み合わせを要求することを伝達することを意図しない。故に、本開示の範囲は、以下の添付の請求項の範囲内に網羅される、全ての修正例および変形例を含むことが意図される。

Claims (20)

1. コンテナを把持するための機構であって、前記機構は、
   第１および第２の側方対向側面を有する線形レール搭載部と、
   前記線形レール搭載部の前記第１および第２の側面上にそれぞれ配置される第１および第２の線形レールと、
   前記線形レール搭載部の下方に配置される第１の搭載フランジを含む第１のグリッパフィンガ搭載部と、
   前記第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、前記線形レール搭載部の前記第１の側面上の前記第１の線形レールと結合される第１の線形レールガイドと、
   前記第１のグリッパフィンガ搭載部上に支持される第１のラックと、
   前記線形レール搭載部の下方に配置される第２の搭載フランジを含む第２のグリッパフィンガ搭載部と、
   前記第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持され、前記線形レール搭載部の前記第２の側面上の前記第２の線形レールと結合される第２の線形レールガイドと、
   前記第２のグリッパフィンガ搭載部上に支持される第２のラックと、
   前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記第１の搭載フランジに固着され、前記線形レール搭載部の下方に延在する第１のグリッパフィンガと、
   前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記第２の搭載フランジに固着され、前記線形レール搭載部の下方に延在する第２のグリッパフィンガと、
   駆動モータと、
   前記駆動モータに結合され、前記第１および第２のラックと係合されるピニオンギヤであって、それによって、第１の方向における前記駆動モータによる前記ピニオンギヤの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における前記駆動モータによる前記ピニオンギヤの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる、ピニオンギヤと
   を備える、機構。
2. 前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記第１の線形レールガイドは、前記第１の線形レールを受容するレールスロットを備え、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記第２の線形レールガイドは、前記第２の線形レールを受容するレールスロットを備える、請求項１に記載の機構。
3. 前記第１および第２の線形レールは、それぞれ、機械的締結具によって、前記線形レール搭載部の前記第１および第２の側面に取り付けられる、請求項１または２に記載の機構。
4. 前記第１のグリッパフィンガ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第１の側面に隣接して配置される垂直壁を含み、前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記第１の搭載フランジは、前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁の底端から、前記線形レール搭載部の前記第２の側面を越えて、側方に延在し、前記第２のグリッパフィンガ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第２の側面に隣接して配置される垂直壁を含み、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記第２の搭載フランジは、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁の底端から、前記線形レール搭載部の前記第１の側面を越えて、側方に延在する、請求項１－３のいずれか１項に記載の機構。
5. 前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記第１の線形レールガイドは、前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁内に形成されるスロット内に固着され、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記第２の線形レールガイドは、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁内に形成されるスロット内に固着される、請求項４に記載の機構。
6. 前記第１および第２のグリッパフィンガ搭載部のそれぞれの前記搭載フランジは、前記第１および第２のグリッパフィンガ搭載部の他方の前記搭載フランジに面する前記搭載フランジの縁内に形成される段を有する、請求項１－５のいずれか１項に記載の機構。
7. 前記第１のラックは、前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁の上縁に締結され、前記第２のラックは、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記垂直壁の上縁に締結される、請求項４または６に記載の機構。
8. 前記第１のラックは、前記第１のグリッパフィンガ搭載部に締結され、前記第２のラックは、前記第２のグリッパフィンガ搭載部に締結される、請求項１－６のいずれか１項に記載の機構。
9. 前記第１のグリッパフィンガは、前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記第１の搭載フランジに接続される第１の搭載基部を備え、前記第２のグリッパフィンガは、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記第２搭載フランジに接続される第２の搭載基部を備える、請求項１－８のいずれか１項に記載の機構。
10. 前記第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの前記搭載基部は、前記第１および第２のグリッパフィンガの他方の前記搭載基部に面する前記搭載基部の縁に形成される段を有する、請求項９に記載の機構。
11. 前記第１のグリッパフィンガは、
    上側垂直区画と、
    下側垂直区画と、
    前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる、角度付けられた区画と、
    前記第１のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされるグリッパ区画と
    を備え、
    前記第２のグリッパフィンガは、
    上側垂直区画と、
    下側垂直区画と、
    前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる角度付けられた区画と、
    前記第２のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされるグリッパ区画と
    を備える、請求項１－１０のいずれか１項に記載の機構。
12. 前記上側垂直区画、前記下側垂直区画、および前記角度付けられた区画は、離間バーを備える、請求項１１に記載の機構。
13. 前記第１および第２の把持フィンガのそれぞれの前記グリッパ区画は、収束する角度付けられた把持表面を備える、請求項１１または１２に記載の機構。
14. 前記第１および第２のグリッパフィンガのそれぞれの前記角度付けられた把持表面に固着されるエラストマ系把持パッドをさらに備える、請求項１３に記載の機構。
15. 前記エラストマ系把持パッドは、フッ素重合体エラストマと、合成ゴム化合物とを含む、請求項１４に記載の機構。
16. 前記第１のグリッパフィンガ搭載部の前記ラックは、前記線形レール搭載部の前記第１の側面から外方向に、かつ前記線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられ、前記第２のグリッパフィンガ搭載部の前記ラックは、前記線形レール搭載部の前記第２の側面から外方向に、かつ前記線形レール搭載部の上縁の上方に位置付けられる、請求項１－１５のいずれか１項に記載の機構。
17. 前記第１および第２のグリッパフィンガは、前記コンテナの上方の位置から、直立配向において、コンテナを握持するように構成される、請求項１－１６のいずれか１項に記載の機構。
18. 前記コンテナは、試験管を備える、請求項１－１７のいずれか１項に記載の機構。
19. コンテナを把持するための機構であって、前記機構は、
    第１および第２の側方対向側面を有する線形レール搭載部と、
    第１および第２の線形レールであって、それぞれ、前記線形レール搭載部の前記第１および第２の側面上に配置される第１および第２の線形レールと、
    第１のグリッパフィンガと、第１のグリッパフィンガ搭載部とを含む第１のグリッパフィンガアセンブリであって、前記第１のグリッパフィンガ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第１の側面上の前記第１の線形レールと結合される第１の線形レールガイドと、前記第１のグリッパフィンガが取り付けられる前記線形レール搭載部の下方に配置される第１の搭載フランジとを含む、第１のグリッパフィンガアセンブリと、
    第２のグリッパフィンガと、第２のグリッパフィンガ搭載部とを含む第２のグリッパフィンガアセンブリであって、前記第２のフィンガグリッパ搭載部は、前記線形レール搭載部の前記第２の側面上の前記第２の線形レールと結合される第２の線形レールガイドと、前記第２のグリッパフィンガが取り付けられる前記線形レール搭載部の下方に配置される第２の搭載フランジとを含み、前記第１および第２のグリッパフィンガアセンブリは、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって、または相互から離れるように移動させるように、相互に対して移動可能であるように構成される、第２のグリッパフィンガアセンブリと、
    前記第１および第２のグリッパフィンガアセンブリに結合される駆動モータであって、それによって、第１の方向における前記駆動モータの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互に向かって移動させ、第２の方向における前記駆動モータの回転は、前記第１および第２のグリッパフィンガを相互から離れるように移動させる、駆動モータと
    を備え、
    前記第１のグリッパフィンガは、
    上側垂直区画と、
    下側垂直区画と、
    前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる角度付けられた区画と、
    前記第１のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第２のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされるグリッパ区画と
    を備え、
    第２のグリッパフィンガは、
    上側垂直区画と、
    下側垂直区画と、
    前記上側垂直区画の下端と前記下側垂直区画の上端との間の角度付けられた区画であって、それによって、前記下側垂直区画が、前記上側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接する位置に側方にオフセットされる角度付けられた区画と、
    前記第２のグリッパフィンガの前記下側垂直区画より前記第１のグリッパフィンガに近接して配置されるように、前記下側垂直区画から側方にオフセットされるグリッパ区画と
    を備える、機構。
20. 前記第１のグリッパフィンガアセンブリは、第１のラックを備え、前記第２のグリッパフィンガアセンブリは、第２のラックを備え、前記機構はさらに、前記駆動モータに結合され、前記第１および第２のラックと動作可能に係合される、ピニオンギヤを備える、請求項１９に記載の機構。

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